グナエウス・マンリウス・ウルソ
カピトリヌスのファスティによると、ウルソの父のプラエノーメン（第一名、個人名）はグナエウス、祖父はルキウスである。ドイツの歴史家F. Münzerは、祖父のルキウスとは紀元前256年と紀元前250年の執政官で、第一次ポエニ戦争を戦ったルキウス・マンリウス・ウルソ・ロングスと推測している。ロングスにはルキウス（紀元前218年の法務官）とプウリウス（紀元前210年の法務官）という二人の息子がいたことが資料から分かるが、グナエウスという年長の息子がいた可能性があり（おそらく第二次ポエニ戦争の初期に戦死）、彼がウルソの父である。ウルソには二人の兄弟がおり、一人は紀元前197年の法務官ルキウス、もう一人は紀元前178年の執政官アウルス・マンリウス・ウルソである。アウルスは弟であると思われるが、グナエウスとルキウスのどちらが年長かは分からない。