title: Die Siedler

text: Am 12. Juli 2007 erschien eine Umsetzung des zweiten Teils für den Nintendo DS, die jedoch keine bloße Portierung darstellt. Es handelt sich um ein Remake für die mobile Spielekonsole, welches vollständig neu programmiert wurde. Alle Grafiken wurden überarbeitet. Auch die Level wurden optimiert. Auf eine Mehrspieler-Funktion wurde verzichtet.


title: Die Siedler

text: Die Steuerung wurde an den Nintendo DS angepasst und erfolgt somit in erster Linie über den Touchpen. Der obere Bildschirm wird hauptsächlich für die Darstellung von Statistiken und der Übersichtskarte verwendet. Im unteren sieht man die Siedlung und kann sie steuern, wobei man die beiden Ansichten durch die linke Schultertaste tauschen kann. Das Problem des im Vergleich zu einem PC kleinen Bildschirms hat man durch zwei Zoomstufen gelöst.


title: Die Siedler

text: Nach mehreren Berichten im offiziellen Forum ist die Verkaufsversion von Abstürzen und Fehlern betroffen, die jedoch mit einigen wenigen Regeln vermieden werden können. So wurde im Forum ein Frage-Antwort-Katalog erstellt, wie man die Fehler umgeht und diese bewusst nutzt, um beispielsweise den Spielstand zu löschen. Onlinespieleseiten wie 4Players gaben für die Verkaufsversion die Wertung mangelhaft. Das Spielemagazin N-Zone, mit deren Auszeichnungen das Spiel warb, gab nachträglich eine Kaufwarnung aus, nachdem mehrere Käufer sich beim Magazin beschwert hatten.


title: Die Siedler

text: "Die Siedler VI" erschien am 28. September 2007. Es sind so gut wie keine Gemeinsamkeiten mit den alten Teilen mehr zu erkennen. In diesem Teil der "Siedler"-Reihe wurde der Fokus von der Wirtschaft weg gelenkt. So sind nur noch zweistufige Produktionen möglich: Brot entsteht direkt aus Getreide, das Getreide wird vorher nicht zu Mehl verarbeitet, allerdings braucht es Wasser aus dem Dorfbrunnen, das die Siedler selbst holen, um die Getreidefelder zu bewässern. Zahlreiche neue Berufe wurden eingefügt, der Wuselfaktor wird trotz fehlender Träger durch die Interaktionen der Siedler untereinander erreicht, kommt allerdings nicht an die Vorgänger heran: Siedler bringen ihre Waren jetzt selbst ins Lagerhaus und protestieren auf dem Marktplatz, wenn ihre Bedürfnisse nicht erfüllt werden. Zu den Bedürfnissen zählen Nahrung, Kleidung, Sauberkeit und Unterhaltung. Die Einführung von Klima und Jahreszeiten als bedeutende Wirtschaftsfaktoren stellt ein bereicherndes Novum dar, und erstmals können Siedler auf Festen Frauen kennenlernen, die sie in ihrem Tagwerk unterstützen.


title: Die Siedler

text: Mit "Die Siedler – Aufbruch der Kulturen" erscheint erstmals ein Spiel der kurzlebigen Traditionsreihe, welches von vornherein als solches gekennzeichnet ist. Es verbindet Elemente der Spiele "Die Siedler II" und "Die Siedler III": Aus "Die Siedler II" der Wegebau mit dem Warentransport von Fahne zu Fahne, die indirekte Steuerung der Militäreinheiten sowie deren Aufwertung; aus "Die Siedler III" die Fernkampfeinheiten, Opferungen und die spielerischen Unterschiede zwischen den Völkern. Erstmals gibt es eine 3D-Online-Lobby, in der man sich mit einem erstellten Avatar mit anderen Spielern treffen und zum Online-Spiel verabreden kann. Außerdem waren Minispiele in die Lobby integriert. Punkte aus gewonnenen Spielen konnte man dazu benutzen, seinen Avatar weiter auszubauen. Zum 2. Juni 2012 gab Ubisoft bekannt, dass die Multiplayer-Server vollständig und endgültig abgeschaltet werden. Damit wurde das Spiel seiner ohnehin nur auf Online-Multiplayer beschränkten Möglichkeit, gegen echte, menschliche Spieler anzutreten, beraubt.


title: Die Siedler

text: Am 22. September 2009 kündigten Ubisoft und Blue Byte die Entwicklung von "Die Siedler 7" an, welches am 25. März 2010 erschien. Neben dem klassischen Spielprinzip basiert "Die Siedler 7" auf drei Grundpfeilern, welche je nach Schwerpunktsetzung des Spielers die Freischaltung neuer Technologien ermöglichen: Handel, Wissenschaft und Militär. Somit ist es erstmals möglich, ein Spiel auch ohne militärische Expansion zu gewinnen. Neu sind außerdem eine bessere KI sowie die neu lizenzierte Grafik-Engine "Vision Engine 7.0".


title: Die Siedler

text: Am 28. Mai 2010 gab Ubisoft den Start der Closed Beta des Spiels "Die Siedler – Meine Stadt" bekannt. Im Gegensatz zu den anderen Titeln der Reihe handelt es sich dabei um ein Browsergame, das vollständig online auf Facebook gespielt wird und auf Adobe Flash basiert. Die Open Beta begann im Juni 2010.


title: Die Siedler

text: Am 27. Juli 2010 gab Ubisoft den Start der Closed-Beta-Version des Spiels "Die Siedler Online" bekannt. Ebenso wie "Die Siedler – Meine Stadt" handelt es sich um ein auf Adobe Flash basierendes Browserspiel. Das Spiel erschien als Beta-Version im Herbst 2010, bis zum 31. Juli 2010 konnte man sich bei 4Players für einen der 10.000 Betakeys bewerben, die in Schüben nach und nach verlost wurden. Am 22. Oktober 2010 begann die für alle offene Betaphase, das Bezahlsystem innerhalb der Beta-Version wurde Anfang Dezember freigeschaltet. In der Folgezeit wurde das Spiel weiterentwickelt und dem Spiel ein paar neue Inhalte gegeben, wie etwa ein einfaches „Abenteuersystem“ mit weiteren Quests, die gelöst werden können. Der offizielle Beta-Status wurde am 3. August 2011 aus, laut Blue Byte, rein marketingtechnischen Gründen aufgegeben.


title: Die Siedler

text: Um die inzwischen zahlreichen Abenteuer einfacher zu bewältigen, haben mittlerweile Spieler eine Vielzahl von Taktikkarten erstellt, welche die besten Angriffswege und Truppenaufstellungen aufzeigen. Eine weitere deutliche Erleichterung für die Spieler sind die sogenannten Kampfsimulatoren, welche bereits im Vorfeld eines Angriffs das voraussichtliche Ergebnis sehr zuverlässig berechnen und so hohen Truppenverlusten vorbeugen.


title: Die Siedler

text: Alle spielinternen Ziele sind mit dem Einsatz von Geld deutlich schneller und leichter erreichbar, jedoch ist das Spiel auch kostenlos gut spielbar. Das Spiel soll sich durch hübsche Animationen und den "siedler"-typischen Wuselfaktor von der Masse der Browsergames abheben, doch ist ein Aufstieg innerhalb des Spieles nur mit Kampf (dem Vernichten von Computergegnern) erreichbar.


title: Die Siedler

text: Die Karte – die sogenannte Heimatinsel – ist in neun unregelmäßige Sektoren unterteilt, wobei jeder Sektor eigene Besonderheiten bzgl. Fläche und Rohstoffvorkommen aufweist. Auf der Heimatinsel kann der Spieler ungestört bauen und nicht angegriffen werden. Weiterhin gibt es Abenteuerinseln, dort kann man mit bis zu 3 weiteren Spielern gegen Computergegner kämpfen. In einem von BlueByte sogenannten Spieler-gegen-Spieler-Modus können Kolonien erobert und mit Verteidigung besetzt werden. Dann versucht im Laufe einiger Tage ein weiterer Spieler eine Kolonie zu übernehmen. Handel ist über einen integrierten Marktplatz möglich, in dem für sechs Stunden ein Angebot platziert werden kann.


title: Die Siedler

text: Zu größeren Veranstaltungen (z. B. Europameisterschaft) oder verschiedenen Festen im Jahreskreis (z. B. Weihnachten, Ostern, Halloween) gibt es spezielle Events, an denen die Spieler besondere Aufgaben bewältigen müssen.


title: Die Siedler

text: Im Jahr 2014 wurde unter dem Namen "Die Siedler: Königreiche von Anteria" eine Fortsetzung der Serie angekündigt. Neben manueller Steuerung von Produktionsketten und der Einführung von Ruhm als Spielwährung, war vor allem die Ergänzung durch Rollenspielelemente geplant. Helden, sogenannte Champions, sollten durch den Spieler auf Expeditionen oder in Kämpfen gesteuert werden. Bei der Kampagne war vorgesehen, nur noch eine einzige Siedlung über das ganze Spiel hindurch auszubauen und zu erweitern, statt über Missionen auf wechselnden Karten immer wieder neu anzufangen, wie es für alle bisherigen Spiele der Reihe typisch war. Neben der erwarteten Onlinepflicht und optionalen Mikrotransaktionen, entzündete sich im Vorfeld vielfache Kritik an dem als Siedler-untypisch angesehenen Spielkonzept.


title: Die Siedler

text: Am 21. Januar 2015 gab Ubisoft bekannt, nach entsprechendem Feedback seiner Tester während des geschlossenen Betatests, ab 30. Januar alle weiteren Tests auszusetzen und mit dem Spiel nochmal zur Entwicklung zurückzukehren. Das Projekt wurde daraufhin neu ausgerichtet und unabhängig von der Siedler-Reihe unter dem Namen Champions of Anteria fortgeführt.


title: Die Siedler

text: Am 21. August 2018 gab Ubisoft auf der Gamescom in Köln bekannt, dass man an einem Reboot von „Die Siedler“ arbeitet. Maßgeblich beteiligt an der Entwicklung ist der Serienschöpfer Volker Wertich. Ein Release war für 2019 geplant. Außerdem wurde für November 2018 die „Die Siedler History Collection“ angekündigt. In dieser Collection sind alle bisher sieben erschienenen Titel (Die Siedler bis Die Siedler 7) inklusive aller Erweiterung enthalten. Die älteren Teile werden an moderne Softwaresysteme angepasst. Für "Die Siedler" wurde im August 2019 ein Veröffentlichungsjahr 2020 angegeben. Im Juli 2020 wurde die Veröffentlichung erneut verschoben. Im Januar 2022 gab Ubisoft bekannt, dass das Spiel kurz vor der Fertigstellung stehe und am 17. März 2022 erscheinen soll. Am 20. Januar 2022 startete die viertägige Closed Beta. Basierend auf dem Feedback dieser geschlossenen Beta wurde die Erscheinung erneut und auf unbestimmte Zeit verschoben.


title: Grimaldi

text: Die Familie Grimaldi ist ein weitverzweigtes Adelsgeschlecht, das ursprünglich aus Genua stammt und bis heute existiert. Der bekannteste Zweig eroberte 1297 die Festung Monaco. Die bis heute im Fürstentum Monaco regierende Linie führte den Namen trotz zweifacher weiblicher Erbfolge weiter.


title: Grimaldi

text: Die Familie Grimaldi gehörte zum Patriziat der Republik Genua und lässt sich auf den Genuesen Otto Canella († ca. 1143) zurückverfolgen, der im Jahr 1133 Konsul von Genua war. Sein jüngster Sohn, Grimaldo Canella († nach 1184) gilt als Namensgeber für die Familie der Grimaldi. Dessen Sohn nannte sich Oberto Grimaldi († ca. 1252) und wird heute als "Vater der Grimaldi" bezeichnet. Oberto Grimaldi war mit Corradine Spinola verheiratet und hatte vier Kinder. Sein Sohn Grimaldo Grimaldi († nach 1257) war wie seine Vorfahren in Genua politisch aktiv. Zu seinen Kindern zählten Lanfranco Grimaldi († ca. 1293) und Antonio Grimaldi (1200–1259).


title: Grimaldi

text: Neben den Doria, Fieschi, Negrone und Spinola gehörten die Grimaldi zu den fünf führenden Familien der Republik Genua und stellten zahlreiche Dogen von Genua. Vielfache Beziehungen bestanden auch zu dem alten Adelsgeschlecht der Malaspina, das an der ligurischen Küste und im Hinterland reich begütert war. Während die Doria, Spinola und Negrone den kaisertreuen Ghibellinen anhingen, repräsentierten die Grimaldi und die Fieschi den alten Feudaladel, der auf der Seite der papsttreuen Guelfen stand. Wechselweise paktierten diese Familien mit dem Königreich Frankreich, dem Herzogtum Mailand, dem Königreich Neapel und dem Königreich Aragón. Die Genueser Patrizierfamilien gründeten ihren Reichtum auf den Fernhandel, der sich über das gesamte Mittelmeer bis ins Schwarze Meer erstreckte.


title: Grimaldi

text: Die Familie der Grimaldi war im Hochmittelalter in die politisch-religiösen Kriege zwischen Guelfen und Ghibellinen verwickelt. Auf der Seite der Guelfen stehend, wurden die Grimaldi in einer Schlacht in Genua aus der Stadt vertrieben und zogen westwärts. Im Januar 1297 gelang ihnen durch einen Handstreich die Eroberung der neapolitanischen Festung Monaco. Francesco Grimaldi, Sohn des Antonio Grimaldi, der auch als "Francesco Malizia" (der Schlitzohrige, Spitzbube) bezeichnet wird, erbat am 8. Januar 1297 als Franziskaner verkleidet Einlass in die Festung, mit einem Kurzschwert unter der Kutte. Nachdem ihm dieser gewährt wurde, gelang es ihm, die Torwächter zu überwältigen, das Tor zu öffnen und mit seiner Familie die Festung zu übernehmen. Als Erinnerung an diesen Handstreich führt das monegassische Fürstenwappen bis heute als Schildhalter zwei Schwerter schwingende Franziskaner. Erster Herrscher der Grimaldi in Monaco wurde Francesco Malizias älterer Cousin Matteo Grimaldi, Sohn des Lanfranco Grimaldi.


title: Grimaldi

text: Allerdings erwirkte Karl II. von Neapel in der Konvention von La Turbie am 29. Juli 1298 einen Nachrichten- und Lebensmittelboykott gegen die Grimaldi. Zunächst blieb dieser wirkungslos, aber nach einigem Hin und Her mussten die Guelfen die Festung am 11. April 1301 den Offizieren des Königs von Neapel aushändigen. Die Grimaldi wurden lediglich mit 5900 Pfund entschädigt.


title: Grimaldi

text: Raniero Grimaldi zog in den Folgejahren als Condottiere für Philipp den Schönen in den Krieg. 1304 wurde Raniero von diesem für seine Verdienste als Flottenkommandeur im englisch-französischen Krieg zum Admiral Frankreichs "(Renerius de Grimaudis, admirandus noster)" erhoben. Als Admiral bekam er die Herrschaft (Seigneurie) von Cagnes, ein Schloss in Villeneuve de Veuve sowie die Baronie (Freiherrschaft) San Demetrio in Kalabrien geschenkt. Erst am 12. September 1331 erhielt Ranieros Sohn Carlo nach dem Rückzug der Ghibellinen die Festung Monaco vom französischen König wieder zugesprochen. In einer Urkunde von 1342 wird Karl erstmals als "Charles, Seigneur von Monaco, Menton und Roquebrune" bezeichnet. 1419 kauften die Grimaldis die Herrschaft über Monaco auch offiziell von der Krone von Aragonien und wurden damit zu unbestrittenen Herrschern des „Felsens von Monaco“. Sie führten den Titel "Seigneur de Monaco". Zeitweise übten auch mehrere Brüder die Herrschaft als "Co-Seigneurs" aus.


title: Grimaldi

text: In der Folge herrschte die Familie (mit der durch die napoleonische Herrschaft bedingten Unterbrechung von 1793 bis 1814) über Monaco, zu dem von 1355 bis 1848 auch Menton und Roquebrune gehörten. Honoré II. erklärte sich 1612 selbst zum Fürsten, was vom Hof von Madrid erst 1633 offiziell anerkannt wurde. Zugleich erhielt Monaco das Recht, eigene Münzen zu prägen, was bis heute geschieht. Zudem erhielt Honoré II. 1643 vom französischen König Ludwig XIII. für treue Dienste die Grafschaft Carladès im Südwesten der Auvergne zum Geschenk, deren Name noch heute in der vollständigen Titulatur der Fürsten von Monaco genannt wird, die jedoch de facto seit der Französischen Revolution wieder zu Frankreich gehört. Im Jahr 1731 starb die Hauptlinie der Familie aus. Die von Kaspar Grimaldi (Bruder von Lambert Grimaldi, Fürst von Monaco, † 1505) begründete Seitenlinie besteht, mehrfach über weibliche Linien weitervererbt, noch heute als regierendes Fürstenhaus von Monaco.


title: Grimaldi

text: Die Familie Goyon de Matignon (im Mannesstamm eingeheiratet) folgt in Namen und Herrschaft und begründet so die Familie der Goyon-Grimaldi. Die Goyon de Matignon bestiegen 1731 durch die Ehe zwischen Jacques de Goyon de Matignon und Louise-Hippolyte Grimaldi den Thron des Fürstentums Monaco.


title: Grimaldi

text: Anfang des 20. Jahrhunderts hatte Erbprinz Louis II. von Monaco aus dem Hause Goyon-Grimaldi nur eine einzige, unehelich geborene Tochter von einer Mätresse, einer algerisch-französischen Variété-Tänzerin, weshalb der Thron an einen deutschen Verwandten zu fallen drohte. Er entschloss sich daher mit Genehmigung seines Vaters und in Abstimmung mit der französischen Regierung, diese Tochter Charlotte offiziell zu legitimieren. 1919 wurde sie zur Duchesse de Valentinois erhoben und 1920 mit dem Grafen Pierre de Polignac aus dem fürstlichen Hause de Chalençon de Polignac verheiratet, der ebenfalls den Titel Herzog von Valentinois, Prinz von Monaco erhielt. Um die Thronansprüche abzusichern, verzichtete Charlotte 1944 zugunsten ihres Sohnes Rainier III. auf die Thronfolge, der 1949 seinem Großvater nachfolgte. Die im Mannesstamm auf die Polignac zurückgehende Linie ist noch heute auf dem Thron.


title: Grimaldi

text: Der vollständige Titel des jeweils regierenden Fürsten von Monaco lautet: Par la Grâce de Dieu Prince de Monaco, Duc de Valentinois, Marquis des Baux, Comte de Carladès, Baron du Buis, Seigneur de Saint-Rémy, Sire de Matignon, Comte de Torigni, Baron de Saint-Lô, de la Luthumière et de Hambye, Duc d’Estouteville, de Mazarin et de Mayenne, Prince de Château-Porcien, Comte de Ferrette, de Belfort, de Thann et de Rosemont, Baron d’Altkirch, Seigneur d’Isenheim, Marquis de Chilly, Comte de Longjumeau, Baron de Massy, Marquis de Guiscard.


title: Grimaldi

text: Die offizielle Anrede des Fürsten lautet "Son Altesse Sérénissime", abgekürzt "S.A.S. le Prince" (deutsch: Seine Durchlaucht (S.D.) der Fürst). Die persönliche Anrede lautet "Monseigneur", was wie das italienische "Monsignore" „mein Herr“ bedeutet.


title: Schlacht bei Hastings

text: Die Schlacht bei Hastings fand am 14. Oktober 1066 statt und war der erste militärische Erfolg der französischen Normannen bei der Eroberung Englands. Das normannische Heer unter Herzog Wilhelm dem Eroberer besiegte die Angelsachsen unter ihrem König Harald II.


title: Schlacht bei Hastings

text: Seit 1042 herrschte der angelsächsische König Eduard der Bekenner über England. Er orientierte sich beim Reichsausbau an dem straff organisierten Herzogtum Normandie in Frankreich, wo er vor seiner Krönung mehrere Jahre verbracht hatte. Eduard errichtete eine englische Zentralverwaltung, die er mit zahlreichen Normannen besetzte. Dies provozierte den Widerstand des angelsächsischen Adels unter Führung des einflussreichen Godwin von Wessex. Eduard starb am 5. Januar 1066 kinderlos und hatte sich kurz vor seinem Tod dem Adel gebeugt und Harald Godwinson, den zweiten Sohn Godwins, zu seinem Thronfolger bestimmt. Der Witan, der aus Adligen und Geistlichen bestehende oberste Rat der Angelsachsen, bestätigte Eduards Entscheidung, indem er Harald Godwinson zum Thronfolger wählte. Er wurde als Harald II. zum neuen König von England gekrönt.


title: Schlacht bei Hastings

text: Harald II. wurde der Königstitel bereits nach kurzer Zeit streitig gemacht. Sein Bruder Tostig erhob Anspruch auf die Krone, wobei er von dem norwegischen König Harald Hardråde unterstützt wurde. So wie die Dänen hatten auch die Norweger seit dem 9. Jahrhundert Eroberungszüge gegen die britischen Inseln unternommen und dabei zeitweilig Teile Englands besetzt. Harald Hardråde wollte ebenfalls auf den englischen Thron gelangen oder zumindest mit Tostig einem ihm wohlgesinnten Angelsachsen zum Königstitel verhelfen. Der normannische Herzog Wilhelm hatte kurz nach Eduards Tod ebenfalls Ansprüche auf den englischen Thron erhoben. Er berief sich dabei auf ein angebliches Versprechen, das ihm Eduard während seines langen Aufenthalts in der Normandie gegeben haben solle. Außerdem habe Harald Godwinson wenige Jahre vor seiner Krönung einen Eid abgelegt, mit dem er Wilhelm Treue geschworen und auf den Königstitel verzichtet habe. Dieser Eid wird jedoch nur in normannischen Quellen erwähnt, so dass als fragwürdig einzustufen ist, ob er tatsächlich geleistet wurde. Um seinem Anspruch auf den englischen Thron eine größere Legitimität zu verleihen, wandte sich Wilhelm an Papst Alexander II. Er stellte Harald Godwinsons Einsatz für die Kirche als mangelhaft dar und überzeugte den Papst davon, Wilhelms Kriegszug nach England den Segen zu erteilen. Im Frühjahr 1066 begann Wilhelm mit der Organisation seines Feldzuges. Mit Hilfe normannischer Fachleute aus Süditalien ließ er eine große Transportflotte bauen und rekrutierte in der Bretagne, in Flandern und der Picardie zahlreiche Kämpfer. Mehrere französische Adlige schlossen sich Wilhelm in der Hoffnung auf den Erwerb englischer Ländereien an.


title: Schlacht bei Hastings

text: Tostig begann im Mai 1066 mit einem Feldzug gegen seinen Bruder Harald II., indem er die Isle of Wight überfiel. Von dort aus begab er sich im Juni mit seinen Gefolgsleuten an die englische Ostküste, wo es zum Kampf gegen ein Aufgebot unter Edwin von Mercia und Baldur XII. von Børneland kam. Tostig wurde besiegt und floh nach Schottland, wo er auf die Ankunft von Harald Hardråde und dessen Heer wartete. Harald II. war inzwischen über eine bevorstehende Invasion der französischen Normannen informiert worden und entsandte im Juli zur Bewachung der englischen Südküste seine Flotte. Deren Vorräte waren am 8. September aufgebraucht, so dass sie in den Londoner Hafen zurückkehren musste. In dieser Situation erfuhr Harald II., dass 300 norwegische Schiffe unter Harald Hardråde an der Küste von Yorkshire eingetroffen waren. Gemeinsam unternahmen Tostig und Harald Hardråde einen Feldzug durch Nordengland, wo sie am 20. September eine lokale Miliz in der Schlacht bei Gate Fulford besiegten. Harald II. sah sich nun zum Handeln gezwungen und begab sich mit seinem Heer in einem Gewaltmarsch nach Norden, wobei er den Süden seines Königreichs ungeschützt lassen musste. Am 25. September kam es nordöstlich von York zur Entscheidungsschlacht von Stamford Bridge zwischen Harald II. und seinen Widersachern. Tostig und Harald Hardråde wurden geschlagen und fielen beide in der Schlacht. Bereits am 1. Oktober musste Harald II. erfahren, dass ein feindliches Heer unter Herzog Wilhelm von der Normandie in Südengland an Land gegangen war.


title: Schlacht bei Hastings

text: Unter Ausnutzung der Tatsache, dass die angelsächsischen Kriegsschiffe seit dem 8. September im Londoner Hafen vor Anker lagen, war Wilhelms Flotte wenige Wochen später von Dives-sur-Mer aus aufgebrochen und am 28. September ungehindert in Pevensey an der südenglischen Küste eingetroffen. Vorher hatten ihn ungünstige Winde wochenlang an einer Überfahrt gehindert. Wilhelm stationierte etwa 1000 Fußsoldaten in der Stadt und begab sich nach einer mehrtägigen Plünderung des Umlands mit dem restlichen Heer nach Hastings. Harald II. hatte sich in der Zwischenzeit in einem weiteren Gewaltmarsch mit den unverletzten Kämpfern seines Heeres von York nach London begeben. Innerhalb weniger Tage stellte Harald II. einen Fyrd auf, wobei es sich um die angelsächsische Miliz handelte. Danach machte er sich mit seinem Heer auf den Weg nach Hastings. Haralds Plan war es, die normannischen Invasoren auf der dortigen Halbinsel festzusetzen. Dazu bezog er mit seinen Kämpfern am 13. Oktober auf dem Senlac-Hügel nordwestlich von Hastings, nahe der heutigen Stadt Battle, Stellung. Am Morgen des 14. Oktober traf das normannische Heer vor dem Hügel ein und begab sich in Gefechtsordnung.


title: Schlacht bei Hastings

text: Das angelsächsische Aufgebot von Harald II. bestand mehrheitlich aus Kämpfern des Fyrd, bei denen es sich überwiegend um einfache Bauern mit wenig Kampferfahrung handelte. Den Kern des Heeres bildeten die Huscarle, auch Housecarle genannt, schwer gerüstete Fußsoldaten, die durch Kettenrüstungen und Langschilde geschützt waren und mit großen Streitäxten kämpften. In der Schlacht bei Stamford Bridge waren etwa 1000 Huscarle getötet oder verwundet worden, so dass Harald II. nur auf 2000 von ihnen zurückgreifen konnte, die durch über 5000 Fyrd-Kämpfer unterstützt wurden. Hinzu kam das persönliche Aufgebot des dänischen Renegaten Ole Ejnarsen und seines Bruders Jens aus ca. 500 schweren Huscarlen, die sich der Armee für 400 Mark lübischen Silbers angedient hatten. Das angelsächsische Heer umfasste keine Reiter und nur wenige Bogenschützen, weshalb es eine äußerst defensive Haltung einnahm.


title: Schlacht bei Hastings

text: Nach gängiger Meinung zog Harald von der Kuppe des Caldbec Hill den Normannen auf dem Senlac Hill entgegen.


title: Schlacht bei Hastings

text: Die Angelsachsen bildeten auf dem Senlac-Hügel bzw. Courtback Hill einen dichten Schildwall, der Schutz vor Pfeilen und Reiterangriffen bot. Die ersten Reihen des Schildwalls wurden durch die erfahrenen Huscarle ergänzt, die die Geschlossenheit der Formation garantieren sollten. Zahlreiche Angelsachsen waren mit Speeren bewaffnet, was einen Angriff auf ihren Schildwall zusätzlich erschwerte.


title: Schlacht bei Hastings

text: Herzog Wilhelm teilte sein Heer in drei Formationen auf. Im Zentrum postierten sich die normannischen Kämpfer, während die Bretonen unter Graf Alain de Bretagne den linken Flügel bildeten. Der rechte Flügel von Wilhelms Heer bestand aus einem franko-flämischen Kontingent unter Eustace II. von Boulogne und Roger II. de Montgomery, dessen Teilnahme an der Schlacht allerdings nicht zweifelsfrei belegt ist. Wilhelms Aufgebot war etwa 7000 Mann stark, unter denen sich 2000 bis 3000 schwere Reiter befanden. Diese waren mit Kettenrüstungen, Nasalhelmen und Langschilden ausgerüstet und kämpften mit Lanzen, Schwertern und Streitkolben. Die meisten Reiter waren Angehörige des normannischen Adels. Besondere Schlagkraft verlieh ihnen die Verwendung von Steigbügeln, die es ihnen ermöglichten, im vollen Galopp mit ihrer Lanze auf einen Gegner zuzureiten, ohne dass sie der Aufprall vom Pferd werfen würde. Ergänzt wurde das normannische Heer durch zahlreiche Bogenschützen. Darüber hinaus wurden von den Normannen erstmals auf einem europäischen Schlachtfeld Armbrustschützen eingesetzt.


title: Schlacht bei Hastings

text: Am späten Morgen eröffneten normannische Bogen- und Armbrustschützen die Schlacht, indem sie ihre Pfeile und Bolzen auf den angelsächsischen Schildwall abschossen. Die meisten flogen jedoch an den Angelsachsen vorbei oder blieben in ihren Schilden stecken. Die Angelsachsen schossen nicht zurück, da sie die meisten Bogenschützen in der Schlacht gegen Harald Hardråde verloren hatten. Nun schickte Wilhelm einen Trupp von ca. 50 Leuten, um neue Pfeile zu holen (normalerweise wurden die feindlichen Pfeile wiederverwendet). Es folgte ein Sturmangriff der normannischen Fußsoldaten, der ebenfalls an dem Schildwall scheiterte. Auch die normannische Reiterei vermochte sich nicht durchzusetzen und musste sich zurückziehen. In dieser Situation ging das Gerücht um, dass Wilhelm gefallen sei. Die linke Flanke der Normannen begann, sich daraufhin zurückzuziehen. Von diesem Rückzug motiviert, verließen einige Angelsachsen den schützenden Schildwall und jagten den Normannen nach. Wilhelm schob seinen Nasalhelm hoch über die Stirn, womit er sich zu erkennen gab und die Kampfmoral seines Heeres rettete. Es gelang ihm, die Schlachtreihen wiederherzustellen, und er ritt zum Gegenangriff. Seine Truppen prallten erneut vom Schildwall ab, jedoch metzelten sie alle Engländer nieder, die den Schildwall verlassen hatten.


title: Schlacht bei Hastings

text: Wilhelm lernte schnell und ließ sein Heer ein weiteres Mal einen Rückzug vortäuschen, um so den Schildwall zu überwinden. Diese Taktik war von Harald II. zuvor bei der Schlacht bei Stamford Bridge angewendet worden. Wieder wurden wie zuvor zahlreiche Angelsachsen dazu verleitet, den Schildwall zu verlassen, um die Verfolgung aufzunehmen.


title: Schlacht bei Hastings

text: Erneut machten die normannischen Reiter kehrt, um ihre Gegner niederzureiten. Mit dieser Taktik wurde zunächst der rechte, dann der linke Flügel des angelsächsischen Schildwalls in Unordnung gebracht. Es folgten stundenlange Nahkämpfe, bei denen sich die Normannen durch die Lücken im gegnerischen Schildwall langsam durchsetzen konnten. Gegen Abend leistete nur noch Harald II. mit seinen besten Huscarlen ernsthaften Widerstand, bis er bei einem weiteren Angriff normannischer Reiter den Tod fand. Durch den Tod Haralds II. wurden die Fyrd-Kämpfer von ihren Pflichten entbunden und flohen vom Schlachtfeld. Die Huscarle lieferten sich weiterhin zähe Kämpfe mit den Normannen, bis auch sie sich zurückziehen mussten.


title: Schlacht bei Hastings

text: Die Schlacht bei Hastings war der erste und wichtigste Erfolg Wilhelms bei seiner Eroberung von England, die er bis 1071 abschloss. Er ließ sich am Weihnachtstag 1066 in Westminster Abbey als Wilhelm I. zum König von England krönen und sicherte seine Herrschaft in der Folgezeit durch den Bau zahlreicher Zwingburgen. Die meisten angelsächsischen Adligen wurden enteignet und durch Normannen ersetzt. Wilhelm errichtete eine normannische Zentralverwaltung und schuf ein englisches Lehnswesen mit Ligischem Eid (Eid von Salisbury). Das normannische Französisch wurde zur Sprache der englischen Oberschicht, Verwaltung und Justiz, doch sprach die große Mehrheit der Bevölkerung weiterhin Angelsächsisch. Im 14. Jahrhundert setzte sich vor dem Hintergrund des Hundertjährigen Kriegs die angelsächsische Sprache wieder allgemein durch, allerdings in einer durch zahlreiche normannisch-französische Begriffe stark veränderten Form (Mittelenglisch). Die normannischen Könige herrschten bis 1154 über England. Sie wurden von dem ebenfalls aus Frankreich stammenden Haus Anjou-Plantagenet abgelöst.


title: Schlacht bei Hastings

text: In den 1070er Jahren entstand mit dem 70 Meter langen Teppich von Bayeux das wichtigste zeitgenössische Dokument über die Schlacht von Hastings. Dieser Wandteppich wurde möglicherweise von Wilhelms Halbbruder, Bischof Odo von Bayeux, in Auftrag gegeben. Odo hatte sich ebenfalls direkt an der Schlacht beteiligt, wie es mehrfach auf dem Teppich dargestellt wird. Auf dem Teppich von Bayeux wird auch der Tod von König Harald II. bildlich dargestellt (siehe oben).


title: Schlacht bei Hastings

text: Die Platzierung des entsprechenden Textes lässt offen, ob er sich auf den Angelsachsen bezieht, den ein Pfeil ins Auge traf, oder auf einen anderen, der von einem normannischen Reiter niedergestreckt wird. Nach den künstlerischen Konventionen der damaligen Zeit war die Darstellung des Todes eines Königs, getroffen vom Pfeil eines einfachen Bogenschützen, unmöglich. Doch Wilhelm erkannte das Königtum Haralds nicht an. So ist es wahrscheinlich, dass er – als Auftraggeber des Teppichs – genau diese Darstellung als Dokumentation seiner Auffassung wünschte.


title: Schlacht bei Hastings

text: Ein späterer (nicht zeitgenössischer) normannischer Chronist beschreibt das Ende Haralds II. allerdings wie folgt:


title: Schlacht bei Hastings

text: Der angelsächsische König habe einen Pfeil ins Auge bekommen und sei dann im folgenden Kampf von einem normannischen Reiter mit dem Schwert niedergestreckt worden. Insofern also kein „entweder-oder“, sondern der Teppich von Bayeux zeigt den zeitlichen Ablauf:


title: Schlacht bei Hastings

text: An der Stelle der Schlacht ließ Wilhelm noch zu seinen Lebzeiten das Kloster Battle Abbey errichten, das an die Opfer der Schlacht erinnern sollte. Um das Kloster entstand nach und nach die Kleinstadt Battle. Die Überreste der Abtei dienen heute als (Freilicht-)Museum über die Schlacht von Hastings. Jedes Jahr zum Jahrestag der Schlacht spielen dort Reenactment-Gruppen aus ganz Europa die Schlacht nach.


title: BayWa

text: Die BayWa AG (bis 1972: Bayerische Warenvermittlung landwirtschaftlicher Genossenschaften AG) ist ein international tätiger Konzern mit Hauptsitz in München. Er wurde ursprünglich zur Unterstützung der heimischen Landwirtschaft gegründet. Später dehnte das Unternehmen seine Aktivitäten auf den Bau- und Energiesektor und später auf die Digitalisierung aus. Seit einigen Jahren sind auch regenerative Energien ein etabliertes Geschäftsfeld. Die BayWa wird nach wie vor einer genossenschaftlichen Struktur bestimmt.


title: BayWa

text: Die Geschichte der BayWa geht zurück auf die 1893 gegründete Bayerische Zentral-Darlehenskasse (BZDK), die sowohl im Bank- als auch im Warengeschäft tätig war. Zu ihren zentralen Aufgaben gehörte es, Landwirten durch Skaleneffekte einen kostengünstigen Einkauf von Produktionsmitteln zu ermöglichen und ihre Erzeugnisse gewinnbringend zu vermarkten. 1920 verfügte die BZDK über hunderte Lagerhäuser etwa für Getreide, Mineraldünger, Futtermittel und Maschinen, vor allem im süddeutschen Raum.


title: BayWa

text: Infolge des Ersten Weltkriegs verschlechterten sich die wirtschaftlichen Rahmenbedingungen stetig. Die Entwertung von Bargeld und Bankguthaben führte zu einer Hyperinflation, welche die BZDK zur Trennung von Bank- und Warengeschäft veranlasste, um beide Bereiche besser steuern zu können. Die Entscheidung wurde auf einer außerordentlichen Generalversammlung am 17. Januar 1923 genehmigt, was die Gründung der Bayerische Warenvermittlung landwirtschaftlicher Genossenschaften in der Rechtsform einer Aktiengesellschaft markiert. Im Volksmund etablierte sich „BayWa“ als Kurzform der Firma.


title: BayWa

text: Im weiteren Verlauf der 1920er-Jahre hatte die BayWa eine erfolgreiche Entwicklung vorzuweisen. Das Unternehmen setzte frühzeitig auf eine moderne Landwirtschaft, insbesondere durch sein Angebot an Maschinen und Dienstleistungen für die Reparatur. Um sich unabhängiger vom Geschäft in Deutschland zu machen, wurde ab 1927 Getreide auch nach Österreich, in die Schweiz und nach Italien exportiert. Dadurch überschritt der Umsatz der BayWa erstmals die Marke von 100 Millionen Reichsmark.


title: BayWa

text: Die Machtübernahme der Nationalsozialisten zog auch für die Land- und Ernährungswirtschaft drastische Veränderungen nach sich. Ab 1933 wurde die Gleichschaltung aller landwirtschaftlichen Organisationen nach planwirtschaftlichen Prinzipien verfolgt. 1934 ordnete man die Vereinheitlichung des bayerischen Genossenschaftswesens an. Die Genossenschaftliche Warenzentrale (GeWa) wurde zwangsweise in die BayWa überführt, deren Vertriebsgebiet sich dadurch auf ganz Bayern vergrößerte und den Umsatz nahezu verdoppelte.


title: BayWa

text: Der politische Einfluss auf das Unternehmen wurde immer größer. Als 1935 der Vorstandsvorsitzende Josef Haselberger starb, setzte die NSDAP Friedrich Eichinger als Nachfolger ein. Er führte das Unternehmen bis zum Ende des Nationalsozialismus. 1936 übernahm NSDAP- und SS-Mitglied Johann Deininger den Aufsichtsratsvorsitz.


title: BayWa

text: Nach Ausbruch des Zweiten Weltkriegs stellte die BayWa 1939 auf Kriegswirtschaft um. Dem Unternehmen kam eine herausgehobene Rolle zur „Sicherung des Reichsnährstandes“ zu. So sollte die BayWa beispielsweise die Landwirte von der produktionssteigernden Wirkung des Kunstdüngers überzeugen. Um allein die Anforderungen der Machthaber zu erfüllen, beschäftigte die BayWa in dieser Zeit zusätzlich fast 700 Mitarbeiter. Das Unternehmensarchiv gibt keinen Aufschluss darüber, ob darunter auch Zwangsarbeiter waren, es ist aber davon auszugehen. Die BayWa begrüßte ausdrücklich die Beteiligung des Deutschen Raiffeisenverbands (DRV) am Entschädigungsfonds der Stiftung „Erinnerung, Verantwortung und Zukunft“ (EVZ) im Jahr 2000.


title: BayWa

text: Im Verlauf des Zweiten Weltkriegs wurden 23 Lagerhäuser der BayWa zerstört. Auch die Zentrale in München war von den Bombenangriffen der Alliierten betroffen. Bis zum Kriegsende im Jahr 1945 starben 512 von rund 6.000 Mitarbeitern; 487 waren vermisst oder befanden sich in Gefangenschaft.


title: BayWa

text: Mit dem Ziel der Entnazifizierung mussten 1945 alle Vorstands- und Aufsichtsratsmitglieder ihre Posten räumen. Zudem wurden Dutzende Abteilungsleiter und andere Führungspersonen entlassen. Die Nachfolger kamen zunächst kommissarisch ins Amt. Den Vorstandsvorsitz der BayWa übernahm Josef Singer. An die Spitze des Aufsichtsrats rückte Ernst Rattenhuber und später Philipp Lichti.


title: BayWa

text: Aufgrund der strategischen Bedeutung für die Versorgung der Bevölkerung mit Nahrungsmitteln erhielt die BayWa frühzeitig eine Genehmigung der US-amerikanischen Militärregierung für die Wiederaufnahme ihres Geschäftsbetriebs sowie für landesweite Transporte.


title: BayWa

text: Die 1950er-Jahre waren vom Strukturwandel der Landwirtschaft geprägt. Auf dem Land fehlte Personal für die stetige Vergrößerung der Agrarbetriebe, da die wachsende Industrie für viele Arbeitskräfte attraktiver wurde. Die BayWa reagierte hierauf mit einer Ausweitung des Angebots an Maschinen sowie Wartungs- und Serviceleistungen im Technikbereich. Besonders gefragt waren Schlepper, Mähdrescher, Häcksler und Melkmaschinen. Der verstärkte Verzehr von Fleisch erforderte zudem eine stärkere Tiermast, sodass der kontinuierlich steigende Absatz von Kraftfutter den gesunkenen Verkauf von Heu und Stroh kompensieren konnte. Die Mechanisierung und Automatisierung der Landwirtschaft setzte sich auch in den 1960er- und 1970er-Jahren fort. Um den Einsatz immer anspruchsvollerer Technik zu unterstützen, investierte die BayWa in die individuelle Beratung von Landwirten.


title: BayWa

text: Gleichzeitig profitierte das Unternehmen vom Immobilienboom, der in den 1950er-Jahren begann und sich in den 1960er- und 1970er-Jahren fortsetzte. Der Verkauf von Baustoffen entwickelte sich zu einem wichtigen Standbein. Außerdem legte das Unternehmen 1975 den Grundstein für die BayWa Bau- und Gartenmärkte, um einen weiteren Absatzkanal zu etablieren. Der Verkauf von Heizöl und anderen Schmierstoffen bildete in den 1950er Jahren den Grundstock für das Tankstellennetz der BayWa, mit dem das Unternehmen den Wunsch nach individueller Mobilität abbilden wollte.


title: BayWa

text: Die Ausdehnung der Geschäftstätigkeit vom Agrarsektor auf die Bau- und Energiewirtschaft führte zu einem signifikanten Wachstum des Umsatzes der BayWa. 1959 lag dieser erstmals über der Marke von einer Milliarde Deutsche Mark und überschritt Ende der 1960er Jahre bereits die Zwei-Milliarden-Marke. Die BayWa stellte immer mehr Mitarbeiter ein und eröffnete neue Standorte. Hierfür war die hohe Ausbildungsquote von bis zu 15 % entscheidend, der man mit dem Start der BayWa-Akademie einen institutionellen Rahmen gab. Außerdem führte die BayWa im Jahr 1970 als erstes Unternehmen der Branche die elektronische Datenverarbeitung ein. In großem Umfang wurden IBM-Seitenleser eingesetzt, die täglich mehr als 100.000 Belege verarbeiten konnten.


title: BayWa

text: Um den Wandel des Unternehmens auch in der Außendarstellung zu dokumentieren, wurde am 13. Juli 1972 die „Bayerische Warenvermittlung landwirtschaftlicher Genossenschaften“ offiziell in „BayWa“ umbenannt. Zudem gab man die in den 1960er-Jahren etablierte Personalunion des Vorstandes mit der Bayerischen Raiffeisen-Zentralkasse (BRZ) auf. Otl Aicher, der auch das Erscheinungsbild der Olympischen Sommerspiele 1972 in München gestaltete, entwarf ein neues Logo für das Unternehmen. Das grüne Quadrat wird bis heute verwendet.


title: BayWa

text: In den 1980er-Jahren eröffneten Megatrends wie der Umweltschutz und die Elektronik neue Chancen für das Geschäft des Unternehmens. Dennoch hatte die BayWa mit strukturellen Problemen im Agrarsektor sowie der Bauwirtschaft zu kämpfen. Als Reaktion auf den konjunkturellen Abschwung führte das Unternehmen 1986 eine Spartenorganisation ein. Entscheidend für dieses Jahrzehnt war jedoch der Zusammenbruch der Bayerischen Raiffeisen-Zentralbank (BRZ). Die Hauptaktionärin der BayWa war durch Spekulationen auf dem Immobilienmarkt in Bedrängnis geraten. An ihre Stelle trat die Bayerische Raiffeisen-Beteiligungs-Aktiengesellschaft.


title: BayWa

text: Nach der deutschen Wiedervereinigung engagierte sich die BayWa auch in den neuen Bundesländern und baute Standorte in Brandenburg, Sachsen und Thüringen auf. Dabei kooperierte sie mit der Bäuerlichen Handelsgenossenschaft (BHG) und setzte zusätzlich auf ein Franchisesystem.


title: BayWa

text: 1994/1995 wurde die BayWa mit Übernahmen auch in Österreich aktiv. Mit Hilfe der bestehenden Tochtergesellschaften konnte sie ihr Geschäft zudem auf Osteuropa (Bulgarien, Kroatien, Polen, Slowakei, Tschechien und Ungarn) ausdehnen. 1999 gab die Europäische Union grünes Licht für eine strategische Allianz zwischen der Raiffeisen Ware Austria (RWA) mit Sitz in Wien und der BayWa, die in Form eines Aktientausches umgesetzt wurde. In der Folge erreichte die BayWa erstmals einen Umsatz von mehr als zehn Milliarden Deutsche Mark.


title: BayWa

text: Um nicht nur international, sondern auch auf dem heimischen Markt zu wachsen, strebte das Unternehmen Anfang der 2000er-Jahre die Übernahme der Württembergische Warenzentrale an. Nach Erfüllung der Auflagen des Bundeskartellamtes wurde die Transaktion im Jahr 2002 erfolgreich abgeschlossen.


title: BayWa

text: Ende der 2000er-Jahre erwiesen sich das Geschäftsmodell und die Organisationsstruktur der BayWa als nicht besonders zukunftsfähig. Klaus Josef Lutz leitete nach seiner Berufung zum Vorstandsvorsitzenden im Jahr 2008 eine umfassende Restrukturierung ein. Die neue Strategie stellte sowohl die Diversifizierung der Geschäftsaktivitäten als auch die Internationalisierung der BayWa in den Vordergrund.


title: BayWa

text: Ein Beispiel hierfür ist die Gründung des Geschäftsfelds für regenerative Energien, das mittlerweile den größten Anteil zum Konzerngewinn beiträgt. Mit Übernahme des niederländischen Getreidehändlers Cefetra und des neuseeländischen Obsthändlers Turners & Growers sicherte sich die BayWa sowohl in Europa als auch in Asien eine stärkere Position im globalen Wettbewerb im Agrarhandel. Laut Meldung von top agrar im Juni 2019 ist BayWa ein wichtiger Marktteilnehmer im Digital Farming.


title: BayWa

text: Die BayWa Aktiengesellschaft übernimmt die Leitung der international tätigen Unternehmensgruppe und ist selbst oder über ihre Tochtergesellschaften in der Agrarwirtschaft, der Bau- und Gartenwirtschaft sowie der Energiewirtschaft tätig. Der Unternehmensgegenstand umfasst außerdem Dienstleistungen, die mit den vorstehenden Geschäftsfeldern zusammenhängen, einschließlich Beratungs-, Vermittlungs-, Planungs-, Logistik- und Finanzierungsleistungen.


title: BayWa

text: Der Hauptsitz der BayWa Aktiengesellschaft befindet sich im Münchner Arabellapark, ein Wohn- und Gewerbegebiet im Stadtteil Bogenhausen. Das in den Jahren 1967 bis 1969 errichtete BayWa-Hochhaus („Sternhaus“) nach Plänen von Toby Schmidbauer und Josef Schörghuber ist charakteristisch für das Areal. Im Jahr 2012 wurde das Gebäude an eine Projektgesellschaft verkauft, um die Generalsanierung zu finanzieren. Im Zuge dessen wurde das BayWa-Hochhaus vergrößert, sodass es heute Platz für 1.200 Mitarbeiter bietet. Der Konzern besitzt einen Minderheitsanteil und ist nunmehr Mieter der Immobilie.


title: BayWa

text: Das Grundkapital der BayWa Aktiengesellschaft betrug 90.314.398,72 Euro zum 31. Dezember 2019. Es ist eingeteilt in 35.279.062 Stückaktien ohne Nennwert. Es handelt sich um Stammaktien, von denen zwei Gattungen existieren, die jeweils einen rechnerischen Anteil von 2,56 Euro am Grundkapital besitzen.


title: BayWa

text: Die Aktien werden an der Börse Frankfurt und der Börse München sowie über Xetra gehandelt. Sie sind Bestandteil des Prime Standard der Deutschen Börse, einem gesetzlich regulierten Börsensegment mit höchsten Zulassungspflichten.


title: BayWa

text: Die Aktionärsstruktur der BayWa Aktiengesellschaft wird von Raiffeisen-Gesellschaften aus Deutschland und Österreich bestimmt. Die Satzung der BayWa Aktiengesellschaft schränkt den Aktionärskreis absichtlich ein, um den genossenschaftlichen Charakter des Unternehmens zu erhalten. Größte Aktionärin der BayWa ist die Bayerische Raiffeisen-Beteiligungsgesellschaft (34,75 %) mit Sitz in Beilngries. Dazu kommt die Raiffeisen Agrar Invest (25,01 %) mit Sitz in Wien. Rund 40 % der Aktien befinden sich im Streubesitz, sodass die Schwelle für die Aufnahme in den SDAX erreicht wird.


title: BayWa

text: Der Vorstand der BayWa Aktiengesellschaft besteht aus mehreren, höchstens aber neun, Mitgliedern. Derzeit (Stand April 2021) gehören dem Gremium vier Personen an. Diese sind Klaus Josef Lutz (Vorstandsvorsitzender) und Andreas Helber (Finanzvorstand) sowie Marcus Pöllinger und Reinhard Wolf.


title: BayWa

text: Der Aufsichtsrat der BayWa Aktiengesellschaft besteht aus sechzehn Mitgliedern. Derzeit (Stand Juli 2020) gehören vier Frauen und zwölf Männer dem Aufsichtsrat an. Sein Vorsitzender ist Manfred Nüssel, Ehrenpräsident des Deutschen Raiffeisenverbandes. Seine Stellvertreter sind Werner Waschbichler und Klaus Buchleitner.


title: BayWa

text: Die BayWa vertreibt neben Heizöl auch andere Kraft- und Schmierstoffe. Zum Angebot gehören ferner Energieträger wie Holzpellets und Wärmelösungen, etwa für klassische Öl- und Gasheizungen.


title: BayWa

text: Die Geschäftstätigkeit der BayWa r.e. umfasst sowohl die Planung, Entwicklung und Realisierung von Projekten im Bereich der Wind- und Solarenergie sowie deren Veräußerung und Betriebsführung als auch die Vermarktung der erzeugten Energie.


title: BayWa

text: Das Leistungsspektrum umfasst den Handel und die Logistik von Rohstoffen sowie den Vertrieb von Betriebs- und Futtermitteln. Dazu kommt der Verkauf neuer und gebrauchter Maschinen für landwirtschaftliche Betriebe, einschließlich deren Wartung und Instandsetzung. Auf globaler Ebene zählt die BayWa zu den bedeutendsten Akteuren im Obst- und Gemüsehandel und vermarktet weltweit Kernobst, tropische Früchte und andere Obst- und Gemüseprodukte.


title: BayWa

text: Der Baustoffhandel der BayWa richtet sich gleichermaßen an private Bauherren wie gewerbliche Bauunternehmer sowie Handwerksbetriebe und Kommunen. Er wird über den Einzel- und Großhandel abgewickelt. Das Produktspektrum umfasst Baustoffe für den Hoch- und Tiefbau, für den Neubau sowie die Renovierung und Modernisierung, aber auch für den Garten- und Landschaftsbau.


title: BayWa

text: 1998 wurde von der BayWa die BayWa-Stiftung als rechtsfähige Stiftung des bürgerlichen Rechts mit Sitz in München gegründet mit der Stiftungszweck, Bildungsprojekte zu unterstützen.


title: BayWa

text: Seit der Saison 2014/2015 ist die BayWa offizieller Haupt- und Trikotsponsor der Basketballabteilung des FC Bayern München. Die Zusammenarbeit wurde zuletzt im Juli 2020 um ein weiteres Jahr verlängert. Die BayWa unterstützt zudem andere Aktionen und Ausstellungen des Vereins.


title: BayWa

text: Im Dezember 1956 wurde unter dem Namen „Schwalbe“ die erste Mitarbeiterzeitschrift der BayWa veröffentlicht. Seit dem Jahr 2015 erscheint die Publikation unter dem Titel „BayWa live“ konzernweit. Zudem betreibt die BayWa mit „75|60°“ ein Webportal zu globalen politischen, ökonomischen und gesellschaftlichen Themen und Trends.


title: BayWa

text: 1982 veröffentlichte die Musik- und Kabarettgruppe Biermösl Blosn unter dem Titel „Gott mit dir du Land der BayWa“ eine Parodie auf die Bayernhymne.


title: Drosseln

text: Die Drosseln (Turdidae) sind eine artenreiche Vogelfamilie aus der Ordnung der Sperlingsvögel (Passeriformes).


title: Drosseln

text: Die Abgrenzung der Familie gegen die Fliegenschnäpper (Muscicapidae), die die Schwestergruppe der Drosseln bilden, wurde lange Zeit kontrovers diskutiert. Die Schmätzer (Saxicolinae), eine Unterfamilie der Fliegenschnäpper, wurden früher als „Kleindrosseln“ manchmal zu den Drosseln gestellt. Von manchen Autoren wurden die Drosseln insgesamt in die Fliegenschnäpper einbezogen. Auch aus diesem Grund gibt es einige Vogelarten, die im Deutschen als Drosseln bezeichnet werden, aber nicht zur Familie Turdidae gezählt werden.


title: Drosseln

text: Drosseln sind klein bis mittelgroß. Die Länge variiert zwischen 15 cm bei kleineren Arten wie der Zwergmusendrossel und bis zu 35 cm bei der Riesendrossel. Das Körpergewicht überspannt einen Bereich von etwa 20 g bis 150 g. Bei den meisten Arten sind Weibchen und Männchen gleich gefärbt.


title: Drosseln

text: Die Nahrungssuche erfolgt überwiegend am Boden, aber auch in Bäumen oder Gebüschen. Dort werden meist Wirbellose (Würmer, Arthropoden, Schnecken) gefangen. Die Drosseln fressen auch Beeren, deren Samen werden dann unverdaut ausgeschieden. So werden diese Pflanzen verbreitet (Zoochorie). Von den Darmflüssigkeiten wird die Keimhemmung einiger Samen aufgehoben.


title: Drosseln

text: Die Drosseln gehören zu den Freibrütern. Die Nester sind zumeist napfförmig. Sie befinden sich am Boden, in Bäumen, im Gebüsch oder in Höhlen.


title: Drosseln

text: Zu dieser weltweit verbreiteten Familie gehören ca. 20 Gattungen, die in zwei Unterfamilien unterteilt werden. Die Familie zählt insgesamt rund 175 Arten, unter anderem die in Mitteleuropa weit verbreitete Amsel ("Turdus merula").


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Marcelo (* 12. Mai 1988 in Rio de Janeiro; voller Name "Marcelo Vieira da Silva Júnior") ist ein brasilianischer Fußballspieler. Er steht bei Olympiakos Piräus unter Vertrag und wird vor allem als Linksverteidiger eingesetzt. Mit insgesamt 25 Titeln ist er der erfolgreichste Spieler in der Vereinsgeschichte von Real Madrid. Er gewann fünf Mal die UEFA Champions League und sechs Mal die spanische Meisterschaft.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Der aus bescheidenen Verhältnissen stammende Marcelo, der in seiner Jugend den Hallensport Futsal dem Feldfußball vorzog, kam mit 13 Jahren in den Nachwuchs von Fluminense. Aufgrund finanzieller Schwierigkeiten – seine Familie konnte sich die Kosten für den Bustransport zum Training nicht leisten – überlegte er, die Fußballschuhe an den Nagel zu hängen. Mit Unterstützung seines Großvaters Pedro konnte er jedoch seine Laufbahn fortsetzen. Sein Debüt in der Meisterschaft absolvierte Marcelo am 13. November 2005 in einem Spiel gegen Vasco da Gama. Ab der Saison 2006 wurde er zu einem festen Bestandteil der ersten Mannschaft und am Ende der Spielzeit als bester linker Außenverteidiger in die Auswahl des Jahres gewählt.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Nach seiner starken Saison 2006 wechselte der damals 18-Jährige im Januar 2007 zum spanischen Club Real Madrid. In Madrid sollte er den in die Jahre gekommenen Roberto Carlos ersetzen. Sein Debüt für Real gab Marcelo am 7. Januar 2007 in einem Ligaspiel gegen Deportivo La Coruña. Insgesamt kam er in der Rückrunde der Saison 2006/07 auf sechs Einsätze, Real Madrid wurde Meister.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Nach Roberto Carlos’ Abgang im Sommer 2007 teilte sich Marcelo die Position des linken Außenverteidigers mit dem routinierten Argentinier Gabriel Heinze. Unter dem deutschen Trainer Bernd Schuster brachte er es auf 32 Wettbewerbsspiele und überzeugte insbesondere durch seine Offensivqualitäten, während sein Abwehrverhalten häufig in der Kritik stand. Mit seinem Klub verteidigte er in diesem Jahr den Meistertitel in der Liga erfolgreich.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Unter dem spanischen Coach Juande Ramos, der Schuster während der Saison 2008/09 ersetzte, wechselte Marcelo ins linke Mittelfeld und erzielte bis zum Ende der Meisterschaft seine ersten vier Tore im Dress der Madrilenen. Auch im folgenden Jahr unter Manuel Pellegrini lief der Brasilianer vornehmlich auf der Position des Flügelspielers auf und steuerte in 43 Pflichtspielen vier Treffer und neun Vorlagen bei.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Als im Sommer 2010 der portugiesische Trainer José Mourinho von Real Madrid verpflichtet wurde und dieser im Laufe der Transferperiode den Wunsch äußerte, einen Ersatz für Marcelo zu verpflichten, schien die Zukunft des Brasilianers bei Real ungewiss. Nachdem jedoch der Transfer seines Wunschspielers Maicon gescheitert war, schenkte Mourinho Marcelo das Vertrauen. Er entwickelte sich insbesondere in defensiver Hinsicht weiter, ohne jedoch auf seine häufigen temporeichen Gegenstöße zu verzichten, bei denen er vor allem durch seine Schnelligkeit und technischen Qualitäten besticht. Auch nachdem Real Madrid zur Saison 2011/12 den Linksverteidiger Fábio Coentrão verpflichtete, behauptete sich Marcelo und gewann nach 32 Ligaeinsätzen seinen dritten Meistertitel. Darüber hinaus wurde er am Saisonende als weltweit bester Spieler auf seiner Position erstmals in die FIFA FIFPro World XI gewählt. In der darauffolgenden Spielzeit bestritt er verletzungsbedingt nur 19 Pflichtspiele.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Unter Trainer Carlo Ancelotti kämpfte sich Marcelo in der Saison 2013/14 nach überstandener Verletzung zurück in die Stammformation und gewann zum zweiten Mal den spanischen Pokal sowie erstmals die UEFA Champions League. Dabei schoss er in der Verlängerung des Endspiels gegen Atlético Madrid das vorentscheidende Tor zum 3:1. Im Anschluss verlängerte Marcelo seinen Vertrag bis 2020 und etablierte sich endgültig als einer der weltweit besten Linksverteidiger. Zwischen 2015 und 2019 wurde er fünf weitere Male in die FIFA FIFPro World XI aufgenommen. Im September 2017 verlängerte er seinen Vertrag nochmals bis 2022. Unter Trainer Zinédine Zidane war er eine der Säulen der Mannschaft, die dreimal in Folge die UEFA Champions League, eine Meisterschaft, eine Supercopa sowie je zweimal die FIFA-Klub-WM und den UEFA Super Cup gewann.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Nach dem Abgang von Sergio Ramos zu Paris Saint-Germain wurde Marcelo zur Saison 2021/22 als nun dienstältester Spieler des Klubs zum neuen Mannschaftskapitän ernannt. Seinen Stammplatz als linker Verteidiger hatte er zu diesem Zeitpunkt jedoch bereits an Ferland Mendy verloren. Mit dem Gewinn der Meisterschaft feierte Marcelo in jener Spielzeit seinen 24. Titelgewinn mit Real Madrid und übertraf damit die Bestmarke von Francisco Gento (23). Am Saisonende folgte mit dem Triumph in der Champions League 2021/22 der 25. Titel. Im Anschluss gab er bekannt, den Verein mit Ablauf seines Vertrages zu verlassen. Am 13. Juni 2022 wurde er offiziell verabschiedet.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Als Junior konnte Marcelo mit der brasilianischen U-17 im Jahr 2005 die Südamerikameisterschaft gewinnen, er selbst brachte es in sechs Einsätzen auf drei Tore. Im Anschluss bestritt er die U-17-WM, bei der die Seleção erst im Finale an Mexiko scheiterte.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Am 5. September 2006 debütierte der damals 18-jährige Marcelo in der brasilianischen A-Nationalmannschaft und erzielte bereits bei seinem ersten Auftritt gegen Wales seinen ersten Treffer. Auch stand er im Aufgebot Brasiliens für die U20-Weltmeisterschaft 2007.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Bei den Olympischen Sommerspielen 2008 gewann Marcelo mit der brasilianischen Mannschaft die Bronzemedaille. Im Viertelfinale gegen Kamerun erzielte er in der Verlängerung den Treffer zum 2:0-Endstand.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Unter dem neuen Nationaltrainer Mano Menezes, der das Amt nach der WM 2010 von Dunga übernahm, wurde Marcelo zunächst wieder berücksichtigt, da dieser bei Real Madrid eine starke Saison spielte. Im Kader zur Copa América 2011 in Argentinien stand er aus disziplinarischen Gründen allerdings nicht. Marcelo schickte kurz nach seiner Absage für das Testspiel Ende März gegen Schottland aufgrund von Rückenschmerzen versehentlich eine Mail an den Trainer der Seleção. Darin erklärte er, dass die Sache mit der Nationalelf geregelt sei und er dem Klub, womit sein Verein Real Madrid gemeint ist, nun zur Verfügung stehe. Den Vorfall bestätigte Menezes in einer brasilianischen Talkshow. Real Madrid nahm daraufhin Marcelo in Schutz und erklärte, dass dieser die Verletzung nicht vorgetäuscht habe, sondern an einer Rippenprellung gelitten habe. Diese Verletzung sei ihm von den Medizinern der Nationalmannschaft und den Mannschaftsärzten von Real Madrid bescheinigt worden. Bereits zum Testspiel gegen Ghana am 5. September 2011 wurde Marcelo begnadigt.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Auch 2012 nahm er als einer von drei älteren Spielern mit der Olympiamannschaft an den Olympischen Spielen in London teil, bei denen Brasilien zum ersten Mal die Goldmedaille gewinnen wollte. Im Finale musste sich Brasilien aber mit 1:2 der mexikanischen Mannschaft geschlagen geben. Marcelo kam in allen sechs Spielen zum Einsatz und ist nun mit zwölf Spielen zusammen mit Bebeto und Neymar brasilianischer Rekordspieler bei Olympischen Spielen.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Marcelo wurde auch für die Weltmeisterschaft 2014 im eigenen Land berufen. Im Eröffnungsspiel verursachte er gegen Kroatien ein Eigentor, das zugleich das erste Tor des Turniers war. Dennoch gewann die Mannschaft das Spiel mit 3:1.


title: Marcelo (Fußballspieler, 1988)

text: Marcelo wuchs in Rio de Janeiro, im Stadtteil Catete, als Sohn eines Feuerwehrmanns und einer Lehrerin auf. Er ist mit seiner Jugendfreundin Clarice verheiratet und hat mit ihr zwei Söhne, Enzo (* 2009) und Liam (* 2015).


title: Regelungstechnik

text: Regelungstechnik ist eine Ingenieurwissenschaft, welche die in der Technik vorkommenden Regelungsvorgänge behandelt. Sie wird mathematisch in der Systemtheorie (Ingenieurwissenschaften) behandelt, welche eine fächerübergreifende Disziplin der Ingenieurwissenschaften ist.


title: Regelungstechnik

text: Ein technischer Regelvorgang ist eine gezielte Beeinflussung von physikalischen, chemischen oder anderen Größen in technischen Systemen. Die sogenannten Regelgrößen sind dabei auch beim Einwirken von Störungen entweder möglichst konstant zu halten ("Festwertregelung") oder so zu beeinflussen, dass sie einer vorgegebenen zeitlichen Änderung folgen ("Folgeregelung").


title: Regelungstechnik

text: Das Regelprinzip ist der Soll-Istwertvergleich der Führungsgröße mit der negativ zurückgeführten gemessenen Regelgröße. Der Regler bestimmt über die Regelabweichung (Regeldifferenz) und den vorgegebenen Regelparametern eine Stellgröße. Diese wirkt über die Regelstrecke so auf die Regelgröße ein, dass sie die Regelabweichung trotz vorhandener Störgrößen minimiert und die Regelgröße je nach gewählten Gütekriterien ein gewünschtes Zeitverhalten annimmt.


title: Regelungstechnik

text: Bekannte Anwendungen im Haushalt sind die Konstant-Temperaturregelung für die Raumluft (Heizungsregelung), für die Luft im Kühlschrank oder für das Bügeleisen. Mit dem Tempomat wird die Fahrgeschwindigkeit im Kraftfahrzeug konstant gehalten. Eine Folgeregelung ist im Allgemeinen technisch anspruchsvoller, beispielsweise die Kursregelung mit einem Autopiloten in der Schifffahrt, Luftfahrt oder Raumfahrt, oder die Zielverfolgung eines beweglichen Objekts.


title: Regelungstechnik

text: Dieser Hauptartikel Regelungstechnik stellt überschlägig das Spektrum der Regelungstechnik dar und bezieht sich dabei auf die Artikel Regelkreis, Regler, Regelstrecke und andere.


title: Regelungstechnik

text: Die Beschäftigung des Menschen mit der Regelungstechnik begann zwischen dem 3. Jahrhundert v. Chr. und dem 1. Jahrhundert n. Chr. im antiken Griechenland. Das einer Regelung zugrunde liegende Rückkopplungsprinzip ist keine Erfindung des Menschen, sondern ein seit je stattfindendes Naturphänomen. Die moderne Regelungstechnik begann zur Zeit der industriellen Revolution unter Verwendung mechanischer Bauteile. Ihr größter Fortschritt wurde durch die Entwicklung der Elektronik und schließlich durch die elektronische Rechentechnik ermöglicht.


title: Regelungstechnik

text: In der Automatisierungstechnik spielen neben Regelungen auch Steuerungen eine sehr wichtige Rolle. Zur Geschichte der Normung von Regelung und Steuerung sind im Artikel Steuerungstechnik nähere Ausführungen zu finden.


title: Regelungstechnik

text: Die Norm „IEC 60050-351 Internationales Elektrotechnisches Wörterbuch – Teil 351: Leittechnik“ legt Grundbegriffe der Leittechnik fest, unter anderen auch "Prozess" und "Leiten", und schließt dabei die Regelung und die Steuerung mit ein. Sie ersetzt in Deutschland die DIN-Norm DIN V 19222:2001-09. Die früher gültige Norm DIN 19226 für die Definition regelungstechnischer und steuerungstechnischer Begriffe ist seit dem Jahre 2002 nicht mehr gültig.


title: Regelungstechnik

text: In der englischsprachigen Fachliteratur wird undifferenziert sowohl für Regelung als auch für Steuerung das englische Wort (für den Prozess) bzw. (für die hardwaremäßige Implementierung) verwendet. Dieser Begriff wird meistens mit "Steuerung" übersetzt. Um richtig übersetzen zu können, ist daher die Kenntnis des Kontextes erforderlich. Wenn verwendet wird, ist eindeutig Regelungstechnik gemeint.


title: Regelungstechnik

text: Oben genannter Definition liegt der Wirkungsplan für eine einschleifige Eingrößen-Regelung zugrunde, wie diese in der Praxis am häufigsten auftritt. Darin sind die einzelnen Größen wie die "Regelgröße", die "Führungsgröße" sowie die nicht genannte, zur Führungsgröße rückgeführte "Messgröße", die "Stellgröße" und die "Störgröße" als zeitlich veränderliche Größen zu betrachten.


title: Regelungstechnik

text: Die Regelgröße formula_1 wird durch ein Messglied als "Istwert" gemessen und dieser formula_2 mit der Führungsgröße ("Sollwert") formula_3 verglichen. Die "Regelabweichung" formula_4 als Differenz zwischen dem Sollwert formula_3 und dem Istwert formula_2 wird dem "Regler" zugeführt, der daraus entsprechend dem gewünschten Zeitverhalten (Dynamik) des Regelkreises eine Stellgröße formula_7 bildet. Das "Stellglied" kann Bestandteil des Reglers sein, in den meisten Fällen stellt es jedoch ein separates Gerät dar. Die Störgröße formula_8 wirkt auf die Regelgröße in der Regelstrecke oder Teilen von ihr.


title: Regelungstechnik

text: Für die gewollte Minimierung der Regelabweichung (bzw. Regeldifferenz) formula_4 hängt die Polarität der Regelabweichung nicht nur von der Führungsgröße formula_3 ab, sondern auch vom Wirkungssinn der Regelstrecke (direkt oder invertierend).


title: Regelungstechnik

text: Eine positive Regelabweichung führt über die Verstärkung des Reglers nur dann zu einer positiven Zunahme der Regelgröße, wenn die Regelstrecke zur Reduzierung der Regelabweichung einen positiven Stellwert benötigt. Handelt es sich bei einer Regelstrecke z. B. um eine Heizung, so führt ein positiver Stellwert zu einer steigenden Temperatur. Das Öffnen eines Fensters, Sonneneinstrahlung oder Kühleffekte durch Windgeschwindigkeit sind von außen wirkende Störgrößen. Handelt es sich bei der Regelstrecke z. B. um ein Kühlaggregat, so führt ein positiver Stellwert (also das Einschalten der Kompressionskältemaschine) zu einer sinkenden Temperatur. Ein solcher Fall ist im Blockschaltbild des Regelkreises durch eine Vorzeichenumkehr der Stellgröße gekennzeichnet.


title: Regelungstechnik

text: Beim Wirkungsplan von Steuerungen entfällt gegenüber dem Wirkungsplan der Regelung die über das Messglied der Regelgröße vollzogene Rückführung (Rückkopplung). Die Führungsgröße bildet über die Steuereinrichtung eine Stellgröße, die über die Steuerstrecke direkt die Ausgangsgröße bestimmt.


title: Regelungstechnik

text: Bleibt die zu steuernde Größe formula_8 von außen ungestört, arbeitet eine reine Steuerung bei gut bekannter Steuerstrecke fehlerfrei. Sind die Störungen messbar, können sie durch geeignete Maßnahmen kompensiert werden. Beispielsweise ist die Energiezufuhr für eine Heizungseinrichtung, bei der nur die Vorlauftemperatur formula_3 des Heizmediums gegen schwankende Außentemperatur geregelt wird, eine offene Steuerung. Wird ein Fenster des Raumes zur kalten äußeren Umgebung geöffnet, wirkt eine Störgröße formula_8 auf die Raumtemperatur formula_1, und diese sinkt. Für ihre Regelung müsste sie gemessen und auf eine Regeleinrichtung gegengekoppelt werden.


title: Regelungstechnik

text: Der Wirkungsplan in der Abbildung zeigt eine Steuerung, die als offene Kette aus Steuereinrichtung und Steuerstrecke dargestellt ist. Wenn eine Störgröße dominant und bekannt und messbar ist, kann zusätzlich eine Störgrößenaufschaltung, die einen zweiten Zweig der Steuerung darstellt, angewendet werden (oberer Block in der Abbildung).


title: Regelungstechnik

text: Die Eingangs- und Ausgangsgrößen sowie deren Verarbeitung in einem Steuerungs- oder Regelungssystems können durch Analogtechnik oder Digitaltechnik realisiert werden. Analoge Systeme werden heute weitgehend ersetzt durch digitale Systeme, die die Automatisierung durch Fernsteuerung, Fernwartung und Vernetzung im Sinne von Industrie 4.0 unterstützen und zudem meist kostengünstiger herzustellen sind. In Sonderfällen werden pneumatische oder einfache mechanische Regler eingesetzt.


title: Regelungstechnik

text: Analogsignale sind wert- und zeitkontinuierlich und weisen daher einen stufenlosen und beliebig feinen Verlauf auf. Die Grenzen der Signalauflösung sind durch parasitäre Signalrauschanteile gegeben. Bei Anwendung von Abschirmmaßnahmen und Signalfiltern lässt sich die Signalauflösung verbessern. Der Steuer- bzw. Regeleingriff erfolgt stetig ohne Verzögerung und ist damit auch für hoch-dynamische Regelkreise geeignet.


title: Regelungstechnik

text: Analoge Regelungssysteme basieren meist auf Analogelektronik mit Operationsverstärkern und Analogmultiplizierern für die Grundrechenarten. Die Vorgabe der Führungsgröße und die Einstellwerte für den Regler wird meist durch Potentiometer realisiert. In seltenen Fällen werden auch pneumatische Regler verwendet.


title: Regelungstechnik

text: Digitale Systeme weisen einen nichtstetigen Verlauf mit diskreten Werten für Messwerte und Stellgrößen, die mit einer vorgegebenen Abtastrate aktualisiert werden. Mit heute verfügbaren Technologien ist sowohl die Auflösung der Systemgrößen als auch die verfügbare Rechenleistung so hoch, dass die Leistung von analogen Systemen in fast allen Anwendungsfällen übertroffen wird und bei komplexeren System sogar kostengünstiger umgesetzt werden kann. Es bleibt jedoch das systemische Risiko von unentdeckten Softwarefehlern, die unzulässige oder katastrophale Auswirkungen haben können.


title: Regelungstechnik

text: Speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) verarbeiten die binären Eingangssignale über das digitale Rechenwerk zu binären Ausgangssignalen. Das Rechenwerk wird über ein Programm gesteuert, das in Speichern abgelegt ist.


title: Regelungstechnik

text: Speicherprogrammierbare Steuerungen sind modular aufgebaut und werden von vielen Herstellern angeboten. Sie können damit einfache Schaltwerke für kombinatorisches und sequenzielles Verhalten für aufeinander folgende Funktionsabläufe (Ablaufsteuerungen) realisieren. Der sequentielle Ablauf kann mit einer Rückmeldung als vollzogene Bestätigung eines Steuervorgangs verbunden sein und entspricht damit einer zeitweise geschlossenen Steuerung. Es können auch digitale oder analoge Teilsysteme eingebunden sein. Analoge Messwerte werden dabei zeitdiskret abgetastet und mit Analog-Digital-Umsetzern in diskrete Digitalwerte umgesetzt. Digitale Ausgangssignale können mit Digital-Analog-Umsetzern oder Pulsweitenmodulation für analog arbeitende Stellglieder aufbereitet werden. Schrittmotoren werden direkt angesteuert.


title: Regelungstechnik

text: Die Steuereinrichtungen beeinflussen die Regelstrecke oder einen technischen Prozess über Bedienelemente wie Signalgeber (Schalter, Taster, Tastaturfeld) mit Steuerfunktionen wie Schalt-, Zähl-, Zeit-Vergleicher und Speichervorgängen sowie zeitliche Ablauffunktionen. Soweit physikalische analoge Größen überwacht oder geregelt werden, sind die entsprechenden Sensoren erforderlich. Auch Noteingriffe für die automatische Abschaltung des Prozesse, teilweise mit geordnetem Herunterfahren, können erforderlich werden.


title: Regelungstechnik

text: Innerhalb der Steuerstrecke oder deren Ausgängen findet der Prozessablauf statt. Stellglieder und Aktoren jeglicher Art (Motoren, Ventile, Pumpen, Förderbänder, Schaltschütze), Hydraulik- und Pneumatikelemente, Stromversorgung, Regler wirken auf den Prozess. Ausgangssignale beziehen sich auf die Überwachung des Prozesses und sind durch Signallampen, alphanumerische Anzeigen, Fehlermeldungstableaus, akustische Signalgeber, Protokollschreiber usw. realisiert.


title: Regelungstechnik

text: Anwendungen digitaler Steuerungs- und Regelungstechnik sind beispielsweise Offset-Rotationsmaschinen für Druckerzeugnisse, die Automatisierung chemischer Produktionsanlagen und Kernkraftwerke.


title: Regelungstechnik

text: Digitaltechnik und Vernetzung erhöhen die Risiken von katastrophalen Programmfehlern sowie unbeherrschbaren Situationen, wie z. B. im Fall der beiden Abstürze der Boeing 737 Max aufgrund der Schwächen des Maneuvering Characteristics Augmentation System (MCAS). Technische Prozesse können durch Cyberattacken angegriffen werden, wie mit dem Stuxnet-Computerwurm auf iranische Zentrifugen zur Urananreicherung.


title: Regelungstechnik

text: Sehr einfache mechanische Regler benötigen keine Hilfsenergie. Der Bimetallthermostat eines Bügeleisens schließt den elektrischen Kontakt der Heizung, solange die Solltemperatur nicht erreicht ist. Danach ergibt sich aufgrund der Verzögerung der Messung und der Schalthysterese des Kontakts ein quasi-periodisches Ein- und Ausschalten, bei dem die Temperatur der Bügelfläche mit wenigen Kelvin Abweichung um den Sollwert pendelt.


title: Regelungstechnik

text: Pneumatische Regler benötigen Druckluft als Hilfsenergie. Sie werden vor allem in Anwendungen eingesetzt, die Explosionsschutz erfordern und die Gefahr von Funkenbildung unbedingt vermieden werden muss.


title: Regelungstechnik

text: In der Forschung und Entwicklung entsteht regelmäßig das Problem, neue Regelungskonzepte zu testen. Die wichtigsten Software-Werkzeuge für rechnergestützte Analyse, Entwurf und Rapid Control Prototyping sowie Simulation von Regelungen sind nachfolgend aufgeführt.


title: Regelungstechnik

text: Alle aufgeführten Werkzeuge zeigen ein hohes Maß an Flexibilität bezüglich der Anwendung und der verwendbaren Reglerstrukturen.


title: Regelungstechnik

text: Die Aufgabe des Reglers besteht darin, die Regelgröße der Führungsgröße möglichst gut anzunähern und den Einfluss von Störgrößen zu minimieren. Die Führungsgröße formula_3 kann als fester Sollwert, als programmgesteuerte Sollwertvorgabe oder als kontinuierliches, zeitabhängiges Eingangssignal mit besonderen Folgeeigenschaften für die Regelgröße ausgelegt sein.


title: Regelungstechnik

text: Eine der Regelstrecke nicht angepasste zu hohe Kreisverstärkung kann bei Regelstrecken mit mehreren Verzögerungsgliedern oder gar mit Totzeitverhalten zur oszillatorischen Instabilität führen. Bedingt durch die Zeitverzögerung in der Regelstrecke wird über den Soll-Istwert-Vergleich dem Regler die Regeldifferenz verspätet zugeführt. Diese nacheilende Verschiebung der Regelgröße kann am Soll-Istwert-Vergleich anstelle einer Gegenkopplung eine Mitkopplung bewirken, und der geschlossene Regelkreis wird hierdurch instabil und baut Dauerschwingungen auf.


title: Regelungstechnik

text: Die Entwurfsstrategien für Regelkreise beziehen sich bei "linearen Systemen" auf die Optimierung des statischen Verhaltens und des Zeitverhaltens des jeweiligen geschlossenen Regelkreises. Je geringer beispielsweise die Zeitverzögerungen der Regelstrecke sind, umso höher kann die sog. Kreisverstärkung und damit die Verstärkung des Reglers gewählt werden, was die statische Genauigkeit der Regelung verbessert.


title: Regelungstechnik

text: Eine hohe Kreisverstärkung macht den Regelkreis auch dynamisch schnell, sie kann aber praktisch nur begrenzt realisiert werden, weil die Stellgröße wegen technischer Anschläge oder aus Energiemangel nicht unbegrenzt wachsen kann. Eine geringere Regler-Verstärkung in Verbindung mit einer zeitlich integral wirkenden Komponente des Reglers macht den Regelkreis für alle statischen Einflüsse zwar genauer und stabiler, aber eben auch langsamer. Hierzu muss mittels einer geeigneten Entwurfsstrategie eine optimierte Kompromisslösung gefunden werden. Zur Beurteilung wurde dazu der Begriff Regelgüte definiert, der es erlaubt, das unvermeidliche periodisch gedämpfte Einschwingverhalten der Regelgröße in Regelkreisen mit Regelstrecken höherer Ordnung abzuschätzen.


title: Regelungstechnik

text: Die Entwurfsstrategie bei "gemischten linearen und nichtlinearen Systemen" ist komplizierter und bezieht sich auf Modelle wie z. B. das Hammerstein-Modell, bei dem eine statische Nichtlinearität in Verbindung mit einem dynamischen linearen System zusammenwirkt. Das Verhalten unstetiger nichtlinearer statischer Regler in Verbindung mit linearen Regelstrecken kann mit dem Verfahren der harmonischen Balance behandelt werden.


title: Regelungstechnik

text: Regler in Regelkreisen mit nichtlinearen und linearen Komponenten lassen sich sinnvoll mit der numerischen Mathematik behandeln, insbesondere mit modernen Simulationswerkzeugen, wie diese auch für Personalcomputer (PC) zur Verfügung stehen.


title: Regelungstechnik

text: Zur Bestimmung des Systemverhaltens der Regelstrecke und des Reglers sind verschiedene theoretische und experimentelle Analysemethoden und mathematische Entwurfsverfahren üblich. Die Grundlagen zur mathematischen Behandlung und die speziellen Verfahren für die Regelungstechnik folgen in den nachstehenden Kapiteln.


title: Regelungstechnik

text: Prinzipiell ist die Regelung einer Regelstrecke als Mehrgrößensystem ähnlich dem Eingrößensystem. Sie erfordert die Analyse der Kopplungselemente und damit einen höheren mathematischen Aufwand für die Regelkreisauslegung. Für eine Mehrgrößen-Regelung ist kennzeichnend, dass eine einzige Stellgröße als Eingangsgröße der Regelstrecke stets mehrere Ausgangsgrößen (Regelgrößen) beeinflusst (hier über die Faktoren "G21" und "G12"). Wenn eine Klimaanlage sowohl die Temperatur als auch die relative Feuchte auf Sollwerte regeln soll, dann führt ein Stelleingriff formula_16 in die Heizung zur Temperaturerhöhung formula_17 und – physikalisch bedingt – gleichzeitig zum Absinken der relativen Feuchte formula_18. Ein Stelleingriff formula_19 in die Befeuchtungseinrichtung zur Feuchteerhöhung formula_18 senkt zugleich die Temperatur formula_17 im klimatisierten Raum. Über den "Entkopplungsregler" wird der Regeleingriff so optimiert, dass bei einer Temperaturerhöhung gleichzeitig mehr Feuchte zugeführt wird (Faktor "GR21").


title: Regelungstechnik

text: Als einfaches, anschauliches Beispiel für einen Standard-Regelkreis soll hier die Regelung der Raumtemperatur auf Grundlage einer Warmwasser-Zentralheizung und deren Gerätekomponenten dienen.


title: Regelungstechnik

text: Gasheizkessel, Ölheizkessel und Feststoffheizkessel gewinnen die Wärmeenergie aus der Verbrennung meist fossiler Brennstoffe und transportieren die Wärmeenergie über den Wärmeträger Wasser. Ein über eine Brennkammer erhitzter Heizkessel ist mit Hilfe einer Heizungspumpe an einen Warmwasserkreislauf mit Heizkörpern und/oder Fußbodenheizung angeschlossen.


title: Regelungstechnik

text: Die Wärmezufuhr des Heizkörpers erwärmt die umgebende Raumluft durch Konvektion und Strahlung. Die Wärmeenergie mit dem Temperaturgefälle zwischen Heizkörper und Raumtemperatur fließt je nach Größe der Außentemperatur über die Fenster, Türen, Raumwände und Außendämmung an die Außenwitterung ab.


title: Regelungstechnik

text: Die an das Gebäude abgegebene Wärmemenge ist durch die Differenz der Vorlauf- und Rücklauftemperatur am Heizkessel und durch die Durchflussmenge des Wassers gegeben. Alle Heizkörper der Räume eines Gebäudes erhalten die gleiche meist nach der Außentemperatur gesteuerte Vorlauftemperatur. Die Heizkörper sämtlicher Räume sind mit Thermostatventilen ausgestattet.


title: Regelungstechnik

text: Die Größe der Heizkörper ist an die jeweilige Raumgröße angepasst. Die für eine bestehende Außentemperatur erforderliche Vorlauftemperatur wird über einen Außentemperatur-Fühler erfasst und gesteuert. Wählbare Heizungskennlinien aus einem Kennlinienfeld berücksichtigen die unterschiedlichen Wärmeanforderungen von Gebäuden und damit die Beziehung Außentemperatur zur Vorlauftemperatur. Ziel ist das selbsttätige Halten der Raumtemperatur als Regelgröße auf einem gewünschten Sollwert mit Hilfe eines Thermostatventils.


title: Regelungstechnik

text: Bei dem am Heizkörper befindliches Thermostatventil wird die gewünschte Solltemperatur des Raumes durch Drehen der Thermostat-Kappe innerhalb des Bereiches einer Skala eingestellt. Der Sensor des Thermostatventils misst die aktuelle Zimmertemperatur formula_22 (Theta) und verändert über die Ventilstellung (Aktor) die Durchflussmenge des Warmwassers durch den Heizkörper und damit die in den Raum zugeführte Wärmemenge. Das Thermostatventil hat ein proportionales Regelverhalten (P-Regler), das auf Störgrößen etwas träge reagiert bei zunehmender Abweichung zwischen Soll- und Istwert bei niedrigen Außentemperaturen.


title: Regelungstechnik

text: Gleichermaßen für die dezentrale Raumtemperaturregelung wie auch die zentrale Gebäudetemperaturregelung mit einem Referenzwohnraum gilt für moderne Heizungsanlagen die Verwendung eines modulierbaren Brenners mit stetigem Verhalten der Wärmeenergie-Erzeugung. Dieser Brenner kann beispielsweise im Bereich von ca. 10 % bis 100 % je nach Anforderung seine Wärmeenergie stetig verändern. Den Bereich des stetigen Verhaltens des Brenners bezeichnet man heizungstechnisch als Modulationsgrad.


title: Regelungstechnik

text: Brennwertkessel mit Gas sind in der Lage, die in den Abgasen enthaltene Wärme fast vollständig zu entziehen und zu nutzen.


title: Regelungstechnik

text: Gegenüber einer Heizungsanlage mit intermittierendem Ein/Aus-Betrieb sind folgende Vorteile bei einem modulierbaren Brenner verbunden:


title: Regelungstechnik

text: Unterhalb des nicht stetigen Bereiches des Brenners arbeitet dieser intermittierend mit erheblich reduzierter Wärmeanforderung.


title: Regelungstechnik

text: Neben der dezentralen Temperatur-Regelung der Wohnräume mit Thermostatventilen ist bei modernen Heizungsanlagen ein Referenzwohnraum (auch Pilotraum, Führungsraum, größter Wohnraum) eingerichtet, bei dem ein zentraler hochwertiger Hauptregler über einen Raumtemperatur-Sollwertgeber und einen Referenzraum-Temperaturfühler die Vorlauftemperatur für den gesamten Warmwasserkreislauf des Gebäudes zentral vorgibt und die Referenzraum-Temperatur regelt.


title: Regelungstechnik

text: Die Temperaturunterschiede zwischen den Heizkörpern und der kühleren Raumluft erzeugen Luftbewegungen (Konvektion) und zum geringeren Anteil Strahlungsenergie, die auf den Messfühler einwirken. Der Regler erhöht je nach Bedarf durch Einschalten des Brenners die Vorlauftemperatur oder senkt sie gegebenenfalls durch Ausschalten des Brenners.


title: Regelungstechnik

text: Für die Güte einer Regelung der Raumtemperatur sind auch die konstruktiven Raumbedingungen und Geräteanordnungen wie Heizkörper und Abstand des Messortes der Raumtemperatur maßgebend. Man kann nicht in einem langgestreckten Raum erwarten, dass durch einen Heizkörper mit dem im Abstand von 10 cm befindlichen Thermostat sich eine gleichmäßige Raumtemperatur über den ganzen Raum einstellt. Andererseits bedeutet ein großer Abstand zwischen Heizkörper und Messort der Raumtemperatur, dass sich eine größere Signallaufzeit (Totzeitverhalten) bildet.


title: Regelungstechnik

text: Üblich ist die Montage des Messfühlers im Referenzwohnraum an der gegenüberliegenden Wand der Heizkörperebene. Der Messfühler misst die Lufttemperatur, nicht die Innenwand-Temperatur. Die Heizkörper des Referenzwohnraumes erhalten keine Thermostatventile.


title: Regelungstechnik

text: Umgangssprachlich wird die thermische Energie etwas ungenau als „Wärme“ oder „Wärmeenergie“ bezeichnet. Die thermische Energie formula_23 eines Stoffes ist definiert als


title: Regelungstechnik

text: wobei formula_25 die spezifische Wärmekapazität, formula_26 die Masse und formula_27 die absolute Temperatur ist. Diese Definition setzt voraus, dass der Stoff sich innerhalb seines Aggregatzustandes befindet. Für Wasser gilt der flüssige Zustand im Temperaturbereich von 0 °C bis 100 °C bei Normaldruck in Meereshöhe.


title: Regelungstechnik

text: Eine Wärmezufuhr steigert die mittlere kinetische Energie der Moleküle und damit die thermische Energie eines Stoffes, eine Wärmeabfuhr verringert sie.


title: Regelungstechnik

text: Kommen zwei thermische Energie-Systeme mit unterschiedlichen Temperaturen zusammen, so gleichen sich ihre Temperaturen durch Wärmeaustausch an. Diese Angleichung erfolgt so lange, bis keine Temperaturdifferenz zwischen den Systemen mehr auftritt. Diesen Vorgang bezeichnet man als Wärmeübertragung.


title: Regelungstechnik

text: Ohne zusätzliche Hilfe (Energie) kann niemals thermische Energie vom System niedrigerer Temperatur in das System höherer Temperatur überführt werden.


title: Regelungstechnik

text: Der Wärmefluss oder Wärmestrom ist eine physikalische Größe zur quantitativen Beschreibung von Wärmeübertragungsvorgängen.


title: Regelungstechnik

text: Als Grenzfläche oder Phasengrenze wird in der Physik und Materialwissenschaft die Fläche zwischen zwei Phasen (hier Phase = räumlicher Bereich der Materie Zusammensetzung wie Dichte der homogenen Materie) bezeichnet. Als Grenzflächen werden die Flächen zwischen flüssigen und festen, flüssigen und flüssigen, festen und festen und festen zu gasförmigen Phasen bezeichnet.


title: Regelungstechnik

text: Zur Regelung der Referenzraumtemperatur bieten sich zwei Wege als stetige oder nichtstetige Regelung an:


title: Regelungstechnik

text: Die Änderung der Außentemperatur ist in der Regel als statische Störgröße zu betrachten, weil das Zeitverhalten sehr langsam im Verhältnis zur Änderung der Vorlauftemperatur ist. Erst wenn die Änderung der Außentemperatur sich über die Außendämmung und über die Masse der Gebäudewände am Messfühler des Referenzraumes bemerkbar macht, kann der Heizungsregler reagieren.


title: Regelungstechnik

text: Die Regelung der Raumtemperatur des Referenzraumes kann konventionell meist über digitale Regler erfolgen, die an die Regelstrecke des Warmwasserkreislaufes angepasst werden müssen.


title: Regelungstechnik

text: Häufig werden industriell gefertigte Heizungskessel mit digitalen Reglern mit Anwendung der Fuzzy-Logik ausgeführt. Die Grundidee der Fuzzy-Controllers bezieht sich auf die Einbindung des Expertenwissens mit linguistischen Begriffen, durch die der Fuzzy-Controller mehr oder weniger mit empirischer Methodik optimal an einen nichtlinearen Prozess mit mehreren Ein- und Ausgangsgrößen modelliert wird, ohne dass das mathematische Modell des Prozesses (Regelstrecke) vorliegt.


title: Regelungstechnik

text: Vereinfacht ausgedrückt entspricht die Anwendung der Fuzzy-Logik der menschlichen Denkweise, Tendenzen des Verhaltens eines unbekannten Systems zu erkennen, vorauszusehen und dem ungewollten Verhalten entgegenzuwirken. Diese Handlungsweise wird in sogenannten „WENN-DANN-Steuerregeln“ einer Regelbasis festgelegt.


title: Regelungstechnik

text: Ein unstetiger Zweipunktregler ohne Hysterese hat Eigenschaften, die einer hohen Kreisverstärkung entsprechen. Ob sie voll genutzt werden kann, hängt von der Art der Regelstrecke ab. Dieser Regler eignet sich besonders für Regelstrecken, die in weiten Grenzen zur kontinuierlichen Leistungsanpassung im intermittierenden Betrieb (Ein- und Ausschaltbetrieb) gesteuert werden müssen.


title: Regelungstechnik

text: Das Verhältnis des maximalen zum augenblicklichen Wärmeenergiebedarf ist durch das Verhältnis der Einschalt- und Ausschaltzeit gegeben:


title: Regelungstechnik

text: Die Stellgröße des Zweipunktreglers bestimmt in Abhängigkeit von der Regelabweichung das Verhältnis der Ein- zur Ausschaltzeit. Die Reglerhysterese und Totzeitverhalten der Regelstrecke setzen die Schaltfrequenz herunter. Spezielle Rückführungen des Zweipunktreglers und Aufschaltung eines D-Anteils der Regelabweichung erhöhen die Schaltfrequenz.


title: Regelungstechnik

text: Das Verhalten der Wärmeenergieflüsse kann berechnet werden, indem durch ein Blockdiagramm mit einzelnen Funktionsblöcken das dynamische Zeitverhalten der Wärmeenergieflüsse an den sogenannten Grenzflächen (z. B. Brenner / Heizkessel, Heizkörper / Luft oder Innenwände / Außenwände / Außenwitterung) dargestellt wird. Die Funktionsblöcke entsprechen geeigneten mathematischen Modellen als System-Beschreibungsfunktionen.


title: Regelungstechnik

text: Für die zur Energie-Einsparung mit Hilfe der sogenannten Tag-Nacht-Absenkung der Raumtemperatur ist das Speicherverhalten der Gebäudewände und deren Dämmung von entscheidender Bedeutung. Bei konstanter niedriger Außentemperatur und längerfristiger Raumtemperaturabsenkung ist das Energie-Sparpotential groß. Bei kurzfristiger Raumtemperaturabsenkung müssen anschließend die Gebäudewände wieder aufgeheizt werden, ohne dass sich ein stationärer Temperaturzustand der Grenzflächen im Mauerwerk mit der Dämmung gebildet hat, der das Energiesparen möglich macht.


title: Regelungstechnik

text: Der Wärmebedarf in Wohnräumen ist im sehr kalten Winter ein Mehrfaches höher als in der Übergangszeit Herbst und Frühjahr. Deshalb wird die Vorlauftemperatur des Heizkreises mittels einer Vorsteuerung über einen Regler in Abhängigkeit von der Außentemperatur begrenzt, damit große Überschwingungen der Raumtemperatur (Regelgröße) aber auch Wärmeverluste vermieden werden.


title: Regelungstechnik

text: Die Heizkörpertemperatur wird gewöhnlich nicht gemessen, sie wird aus dem Mittelwert der Vorlauftemperatur und der Rücklauftemperatur am Heizkessel erfasst. Wärmeverluste der isolierten Rohrleitungen werden vernachlässigt.


title: Regelungstechnik

text: Die Kennlinie der Begrenzung der Vorlauftemperatur des Heizkreises als Funktion der Außentemperatur lässt sich bei kommerziellen Anlagen einstellen und ist abhängig von der Klimazone. Die begrenzte Vorlauftemperatur muss jeweils etwas höher liegen, als der Wert, der für den Wärmebedarf des eingestellten Referenzraum-Temperatursollwertes erforderlich ist. Die Begrenzungsregelung der Vorlauftemperatur als Funktion Außentemperatur kann durch einen einfachen Zweipunktregler erfolgen.


title: Regelungstechnik

text: Störgrößen der Raumtemperaturregelung sind Änderungen der Wärmeenergieerzeugung durch intermittierenden Betrieb, bei dem z. B. die Auswirkungen der Schwankungen des Gasdrucks (Gasheizkessel) oder Änderung des Brennheizwertes des Heizöles (Ölheizkessel) vernachlässigbar sind.


title: Regelungstechnik

text: Kurzfristig angreifende Hauptstörgrößen auf die Raumtemperatur sind offenstehende Türen oder Fenster und die Sonneneinstrahlung im Fensterbereich.


title: Regelungstechnik

text: Die Hauptstörgröße einer Gebäudeheizung ist der Einfluss der Außentemperatur. Die Änderung der Außentemperatur und der Einfluss von Wind und Niederschlägen sind wegen der Wärmespeicherfähigkeit der Gebäudemasse langfristig wirkende Störgrößen.


title: Regelungstechnik

text: An Regelstrecken können Störgrößen an allen Teilregelstrecken angreifen. Kurzfristige Störgrößen zeichnen einen geringen Einfluss auf den Istwert der Regelgröße, wenn sie am Eingang der Regelstrecke auftreten. Den größten Einfluss haben Störgrößen an Regelstrecken, wenn sie am Ausgang der Regelstrecke auftreten.


title: Regelungstechnik

text: Die Beurteilung eines linearen Regelkreises mit einem Führungsgrößensprung wird durch die Führungsgrößen-Übertragungsfunktion berechnet.


title: Regelungstechnik

text: Die Beurteilung des Störverhaltens eines linearen Regelkreises an einer linearen Regelstrecke wird häufig durch einen Störsprung mit der Störgrößen-Übertragungsfunktion berechnet.


title: Regelungstechnik

text: Stationäre oder sprungartige oder impulsartige Störgrößen im Regelkreis lassen sich in einem grafischen Signalflussplan durch eine Additionsstelle positiv oder negativ berücksichtigen.


title: Regelungstechnik

text: Die dominanteste und in weiten Grenzen sich ändernde Störgröße der Regelstrecke einer Heizungsanlage ist der Wärmeenergie-Abfluss von der Raumtemperatur über die Gebäudewände zur Außenwitterung. Während der Einfluss einer Störgröße an einem beliebigen Regelkreis lediglich eine technische Information oder ein gefordertes bestimmtes Verhalten der Regelgröße anzeigt, bedeutet die Störgröße des Energieabflusses einer Gebäude-Temperaturregelung an die Außenwitterung ein Energie-Kostenfaktor erheblichen Ausmaßes.


title: Regelungstechnik

text: Der Energieabfluss an die Außenwitterung ist unter normalen Betriebszuständen, d. h. geschlossene Fenster und Türen, abhängig:


title: Regelungstechnik

text: Berechnung des zeitlichen Verhaltens der mittleren Heizkörpertemperatur und der Raumtemperatur eines Referenzwohnraumes für die Raumtemperatur-Sollwertvorgabe von 5 °C auf 20 °C bei einer stationären Außentemperatur von −10 °C. Wind und Niederschläge sollen sich für diesen Vorgang nicht ändern.


title: Regelungstechnik

text: Der Signalflussplan der Simulation der Referenzraum-Heizungsregelung zeigt die Beziehungen der Teilmodelle.


title: Regelungstechnik

text: Für eine überschlägige Berechnung des Regelvorgangs der Raumtemperatur im Referenzraum müssen Vereinfachungen und Zahlenwerte-Annahmen aus Erfahrungen getroffen werden. Folgende Daten werden gegeben:


title: Regelungstechnik

text: Für den dynamischen Vorgang der Sollwert-Änderungen mit Bezug zur Heizkörpertemperatur, der Raumtemperatur und der Wärmeenergieabflüsse sind Anfangsbedingungen der Einzelsysteme zu berücksichtigen.


title: Regelungstechnik

text: Anhand der Teilmodelle der Regelstrecke soll der grafische Verlauf der Heizkörpertemperatur und der Raumtemperatur vom Frostschutzmodus zum Betriebszustand berechnet und grafisch dargestellt werden.


title: Regelungstechnik

text: Zum besseren Verständnis werden zwei Diagramme mit dem statischen und dynamischen Verhalten von Teilmodell 3 dargestellt.


title: Regelungstechnik

text: Zum besseren Verständnis werden die Regelvorgänge in 2 Diagrammen, statisch ohne die gespeicherte Wärmeenergie der Wände und dynamisch mit gespeicherter Energie der Wände dargestellt. Es handelt sich um das dritte Teilmodell, dessen Zeitkonstante einmal auf einen Wert für T = 0 und T = 500 gesetzt wird.


title: Regelungstechnik

text: Nachfolgend wird die Simulation des Modells des Regelkreises der Gebäudeheizung für einen Sprung des Sollwertes aus dem Frostschutzmodus 5 °C zum Betriebsmodus 20 °C dargestellt.


title: Regelungstechnik

text: Kommentar zur Abbildung der Simulation mit dem dritten Teilmodell ohne Speicherfähigkeit der Raumwände


title: Regelungstechnik

text: Die Berechnung des Abflusses der Wärmeenergie von den Anfangswerten zu den Endwerten erfolgt rein statisch ohne gespeicherte Wärmeenergie der Gebäudewände.


title: Regelungstechnik

text: Der Sollwertsprung erfolgt nach 200 Minuten. Das vereinfachte statische Teilmodell 3 als PT1-Glied mit dem Verhalten der Zeitkonstante T = 0 zeigt die stationären Zustände der Heizkörpertemperatur und der Raumtemperatur an, die sich nach genügend langer Zeit einstellen. Der Übergang von den unteren Temperaturwerten zu den oberen Temperaturwerten ist zeitlich nicht real, weil zu jedem Wert der Heizkörpertemperatur und der Raumtemperatur nicht die gespeicherte Wärme der Gebäudewände berücksichtigt ist.


title: Regelungstechnik

text: Kommentar zur Abbildung der Simulation mit dem dritten Teilmodell mit Speicherfähigkeit der Raumwände


title: Regelungstechnik

text: Die Berechnung des Abflusses der Wärmeenergie von den Anfangswerten zu den Endwerten erfolgt mit Berücksichtigung der gespeicherten Wärmeenergie der Gebäudewände.


title: Regelungstechnik

text: Der Sollwertsprung erfolgt nach 200 Minuten. Das vereinfachte statische Teilmodell 3 als PT1-Glied für die Wärmespeicherfähigkeit der Raumwände mit der Zeitkonstante T = 500 Minuten zeigt das Verhalten des Anstiegs der Heizkörpertemperatur und der Raumtemperatur an. Dabei wird deutlich, dass die Raumtemperatur den Sollwert 20 °C bereits erreicht hat, während die Heizkörpertemperatur wegen der gespeicherten Wärmeenergie der Wände nur mit 45 °C gefordert wird. Erst nach ca. 2000 Minuten stellt sich die Heizkörpertemperatur von 60 °C als statisch ein, konstante Witterungseinflüsse vorausgesetzt.


title: Regelungstechnik

text: Dieses Kapitel zeigt die Anwendung der Methoden der Regelungstechnik und der Systemtheorie für die Berechnung von dynamischen Systemen und Regelkreisen. Dabei werden die Begriffe von Verfahren der Systembeschreibungen, Übertragungsfunktionen, lineare und nichtlineare Regelstrecken, zeitinvariante und zeitvariante Systeme, Zweipunktregler, mathematische Systemmodelle und numerische Berechnungen tangiert und Hilfen auf ausführliche Artikel bzw. deren Kapitel gegeben.


title: Regelungstechnik

text: Ein dynamisches System ist eine Funktionseinheit mit einem bestimmten Zeitverhalten und hat mindestens einen Signaleingang und einen Signalausgang.


title: Regelungstechnik

text: Modelle (Modellbildung) eines realen dynamischen Übertragungssystems werden mathematisch beschrieben durch:


title: Regelungstechnik

text: Eine Differentialgleichung (kurz DGL) ist eine Gleichung, die eine oder mehrere Ableitungen einer unbekannten Funktion enthält. Verschiedene physikalische Probleme lassen sich mit DGL-en formal identisch darstellen.


title: Regelungstechnik

text: Kommen Ableitungen nur bezüglich einer Variablen vor, spricht man von einer „gewöhnlichen Differentialgleichung“, wobei der Begriff „gewöhnlich“ bedeutet, dass die betrachtete Funktion nur von einer Veränderlichen abhängt. Mit gewöhnlichen DGL-en lassen sich viele dynamische Systeme aus Technik, Natur und Gesellschaft beschreiben.


title: Regelungstechnik

text: Eine lineare DGL enthält die gesuchte Funktion und deren Ableitungen nur in der ersten Potenz. Es treten keine Produkte der gesuchten Funktion und ihrer Ableitungen auf; ebenso erscheint die gesuchte Funktion nicht in Argumenten von Winkelfunktionen, Logarithmen usw.


title: Regelungstechnik

text: Eine DGL ist eine Bestimmungsgleichung für eine unbekannte Funktion. Die Lösung einer DGL ist keine Zahl, sondern eine Funktion!


title: Regelungstechnik

text: Spannungsbilanz: Nach dem 2. Kirchhoffschen Satz ist Summe aller Spannungen einer Masche gleich Null.


title: Regelungstechnik

text: Der Spannungsabfall am Widerstand R ergibt sich zu U = i · R. Nach dem Induktionsgesetz ist die Spannung an der Induktivität U = L · di / dt. Der Ladestrom am Kondensator ist proportional der Spannungsänderung am Kondensator i(t) = C · dy / dt.


title: Regelungstechnik

text: Es können Zeitkonstanten wie T = R · C und T² = L · C eingeführt werden. Ersetzt man auch die in der Systembeschreibung übliche Darstellung der Eingangsgröße formula_7 und Ausgangsgröße formula_1, dann lautet die bekannte DGL für einen Reihenschwingkreis:


title: Regelungstechnik

text: Die am häufigsten dargestellte Systembeschreibung linearer zeitinvarianter Systeme ist die Übertragungsfunktion formula_40 mit der komplexen Frequenz formula_41. Sie wird erfolgreich eingesetzt für Systemanalyse, Systemsynthese, Systemstabilität und erlaubt die algebraische Behandlung von beliebig geschalteten rückwirkungsfreien Teilsystemen.


title: Regelungstechnik

text: Eine Übertragungsfunktion beschreibt die Abhängigkeit des Ausgangssignals eines linearen, zeitinvarianten Systems (LZI-System) von dessen Eingangssignal im Bildbereich (Frequenzbereich, s-Bereich). Sie wird definiert als Quotient der Laplace-transformierten Ausgangsgröße formula_42 zur transformierten Eingangsgröße formula_43:


title: Regelungstechnik

text: Die Laplace-Transformation ist eine Integraltransformation, mit deren Anwendung sich eine Zeitfunktion formula_45 in eine Bildfunktion formula_46 mit der komplexen Frequenz formula_47 übertragen lässt. Die Bildfunktion lässt sich mit verschiedenen mathematischen Methoden wieder als eine Zeitfunktion darstellen.


title: Regelungstechnik

text: Dynamische zeitinvariante Systeme mit konzentrierten Energiespeichern (z. B. Feder-Masse-Dämpfer-Systeme oder elektrische L-, C- und R-Glieder) werden durch gewöhnliche Differenzialgleichungen mit konstanten Koeffizienten beschrieben. Wenn sich das System im Ruhezustand befindet, haben die Energiespeicher den Wert Null.


title: Regelungstechnik

text: Zur Vereinfachung der Berechnung und zum leichteren Verständnis wird die Differenzialgleichung einer Laplace-Transformation unterzogen. Dabei wird nach dem Laplace-Differentiationssatz eine Ableitung 1. Ordnung der Differenzialgleichung durch die Laplace-Variable s als komplexe Frequenz ersetzt. Höhere Ableitungen n-ter Ordnung werden durch formula_48 ersetzt.


title: Regelungstechnik

text: Das Ausgangs-/Eingangsverhalten dynamischer Systeme, die durch DGL-en beschrieben werden können, ist in den meisten Fällen nichtlinear und kann daher auch nicht durch Übertragungsfunktionen G(s) beschrieben werden. Man beschränkt sich annäherungsweise auf den Arbeitspunkt des untersuchten Systems und gewinnt damit eine Linearisierung der DGL. Damit entsteht eine lineare DGL mit konstanten Koeffizienten.


title: Regelungstechnik

text: Die Koeffizienten a und b der Differenzialgleichung sind mit denen der Übertragungsfunktion identisch.


title: Regelungstechnik

text: Das Ergebnis der Transformation wird nach Ordnung der Terme des sich ergebenden Polynoms als Verhältnis der Ausgangsgröße zur Eingangsgröße formula_51 als Übertragungsfunktion formula_40 definiert. Die Übertragungsfunktion G(s) kann immer als gebrochen-rationale Funktion geschrieben werden. Da die Übertragungsfunktion zur Beschreibung des Eingangs- und Ausgangsverhaltens verwendet wird, soll das Übertragungssystem für eine gegebene Eingangsgröße zu einem betrachteten Zeitpunkt formula_53 eine Ausgangsgröße gleich Null aufweisen.


title: Regelungstechnik

text: Mittels der Nullstellenbestimmung können die Polynome der Übertragungsfunktion formula_40 in eine Produktform (Linearfaktoren) im Zähler und Nenner gebracht werden. Die Pole (Nullstellen des Nenners) formula_55 oder Nullstellen (Nullstellen des Zählers) formula_56 sind entweder Null, reell oder konjugiert komplex. Die Produktdarstellung im Zähler und Nenner der Übertragungsfunktion formula_40 ist mathematisch identisch mit der Polynomdarstellung.


title: Regelungstechnik

text: Die Pole und Nullstellen der Übertragungsfunktion sind die wichtigsten Kenngrößen des Systemverhaltens.


title: Regelungstechnik

text: Beispiel einer Übertragungsfunktion der Polynomdarstellung und der Zerlegung in die Pol-Nullstellen-Darstellung mit reellen Linearfaktoren:


title: Regelungstechnik

text: In der linearen Regelungstechnik ist es eine willkommene Tatsache, dass praktisch alle vorkommenden regulären (phasenminimalen) Übertragungsfunktionen bzw. Frequenzgänge von Regelkreisgliedern auf folgende drei Grundformen (Linearfaktoren) geschrieben bzw. zurückgeführt werden können. Sie haben eine völlig unterschiedliche Bedeutung, je nachdem ob sie im Zähler (differenzierendes Verhalten) oder im Nenner (verzögernd, Integrierend) einer Übertragungsfunktion stehen.


title: Regelungstechnik

text: In Abhängigkeit von den Zahlenwerten der Koeffizienten formula_62 und formula_63 der Polynom-Darstellung können die Produkte folgende drei Formen in der Zeitkonstanten-Darstellung annehmen:


title: Regelungstechnik

text: Die Übertragungsfunktion formula_64 eines dynamischen Übertragungssystems kann einfache und mehrfache Linearfaktoren im Zähler und Nenner enthalten.


title: Regelungstechnik

text: Tabelle sämtlicher vorkommenden Arten der regulären Übertragungsfunktionen in Zeitkonstanten-Darstellung:


title: Regelungstechnik

text: Beispiel der Schreibweise eines Verzögerungsgliedes 1. Ordnung mit dem Verstärkungsfaktor formula_77:


title: Regelungstechnik

text: Diese Art Gleichungen der Übertragungsfunktionen lassen sich algebraisch behandeln, gelten für lineare Systeme und beziehen sich auf zeitinvariantes Verhalten. Übertragungsfunktionen können mit beliebigen Linearfaktoren zu Regelstrecken und Regelkreisen algebraisch zusammengesetzt werden, solange kein Totzeitsystem enthalten ist. Ist ein Eingangssignal formula_43 als Testsignale gegeben, kann mittels Laplace-Transformationstabellen das Zeitverhalten des Ausgangssignals formula_1 errechnet werden.