title: Regelkreis

text: Den Begriff des Regelkreises gebraucht man in der Biologie, um Vorgänge in lebenden Organismen zur Aufrechterhaltung einer Homöostase darzustellen. Regelkreise sind demnach nicht immer nur rein technische Modelle, sondern ein allgemeines Organisationsprinzip, das auch unter Begriffen wie Selbstregulation und Systemtheorie zu verstehen ist. Es gibt sowohl relativ einfache als auch komplexere auf physiologischer Ebene innerhalb der Organsysteme von höheren Lebewesen, die durch negative Rückkopplung zu ihrer Homöostase beitragen, bis hin zu den hochkomplexen Regelkreisen innerhalb von Lebensgemeinschaften auf der Ebene der Ökologie. Beispiele:


title: Regelkreis

text: Aus dem Bereich des Qualitätsmanagements gibt es den Qualitätskreis, darauf basieren Qualitätsmanagementsysteme gemäß dem Regelwerk DIN EN ISO 9001:2015.


title: Regelkreis

text: Im Artikel Linguistische Synergetik wird dargestellt, dass die Quantitative Linguistik Regelkreise auf verschiedenen Sprachebenen (Morphologie (Linguistik), Schrift, Syntax und anderen) entwickelt hat, die teils auch über die Sprachebenen hinaus wirken beziehungsweise diese miteinander verbinden.


title: Regelkreis

text: Ein realer Regelkreis besteht aus mehreren Einzelkomponenten der Regelstrecke und des Reglers, die jeweils ein bestimmtes Zeitverhalten haben. Während die Regelstrecke meist als ein technisches System vorliegt, ist zur mathematischen Behandlung des geschlossenen Regelkreises eine Systemanalyse der Regelstrecke erforderlich, aus der sich ein mathematisches Modell bestimmen lässt. Das Modell sollte weitgehend dem Zeitverhalten der realen Regelstrecke entsprechen. Die Beobachtung eines Signalverlaufs an einem Übertragungssystem für ein gegebenes Eingangssignal formula_5 beginnt bei formula_6 und endet für den Verlauf des Ausgangssignals formula_1 mit formula_8.


title: Regelkreis

text: In Verbindung mit dem Regelstreckenmodell formula_9 kann ein Regler formula_10 parametriert werden, der für den geschlossenen Regelkreis nach der Schließbedingung formula_11 die Stabilität sichert. Allgemein können die Parameter des Reglers bei komplizierteren Regelstrecken nicht optimal von Hand eingestellt werden. Industrielle Regelprozesse mit Fehlanpassungen des Reglers können infolge aufschaukelnder Amplituden der Regelgröße Zerstörungen der Anlagen herbeiführen.


title: Regelkreis

text: Durch moderne Elektronik gelingt die Realisierung beliebig komplexer Reglerstrukturen mit vertretbarem wirtschaftlichem Aufwand. Vielfach werden anstelle analoger Regler digitale Regler verwendet und eventuell mit digitalen Mess- und Stellgliedern kombiniert. Die Digitalsignale sind Wert- und zeitdiskrete Signale. Diese Regelkreise verhalten sich wie analoge Regelkreise, wenn die Auflösung und Abtastrate hoch genug ist.


title: Regelkreis

text: Für die Auslegung eines Reglers in der Technik ist das mathematische Modell der Regelstrecke erforderlich. Bei Mehrgrößensystemen (MIMO) eignet sich die Reglerauslegung mit der Zustandsraumdarstellung, bei nichtlinearen und totzeitbehafteten Eingrößensystemen (SISO) empfiehlt sich die numerische Berechnung. Die klassischen grafischen Regler-Entwurfsmethoden (Bode-Diagramm, Ortskurve des Frequenzgangs, Wurzelortsverfahren) haben lediglich didaktisch informative Bedeutung.


title: Regelkreis

text: Die häufigsten mathematischen Systembeschreibungen sind die Differentialgleichung formula_12, die formula_13, der Frequenzgang formula_14 und die zeitdiskrete Differenzengleichung.


title: Regelkreis

text: Ziel der mathematischen Beschreibungen von Regelkreisgliedern ist die Berechnung des dynamischen Eingangs-Ausgangsverhalten von Einzelkomponenten, geschlossenen Regelkreisen und deren Stabilität.


title: Regelkreis

text: Wegen geforderter Gütekriterien (Regelgüte) des Einschwingvorgangs der Regelgröße ist die heuristische Methode in der offline-Simulation des Regelkreises meist üblich.


title: Regelkreis

text: Leider verhalten sich einzelne Komponenten der meisten technischen Regelstrecken nichtlinear. Die Übertragungsfunktion und deren algebraische Berechnung darf nur für lineare Übertragungssysteme angewendet werden.


title: Regelkreis

text: Hinweis: Die Systembeschreibung mit einer gewöhnlichen Differenzialgleichung (GDGL) kann für lineare und nichtlineare DGL mit konstanten Koeffizienten mittels numerischer Verfahren leicht berechnet werden. Dagegen sind Systembeschreibungen dynamischer Systeme mit statischen Nichtlinearitäten wie Begrenzung, Hysterese, Totzone (Schaltregler) Unikate, die nur numerisch mit logischen Definitionen annäherungsweise berechnet werden können.


title: Regelkreis

text: Der geöffnete Regelkreis wird geschlossen durch die Beziehung formula_15 als Eingangsgröße des Reglers, der mit seinem Zeitverhalten das gewünschte Verhalten des Regelkreises bestimmt.


title: Regelkreis

text: Differenzengleichungen oder eine Kette von Differenzengleichungen, die mehrere hintereinander geschaltete Elementarsysteme beschreiben, lassen die Ausgangsgröße formula_16 algebraisch für einen kleinen Zeitschritt formula_17 in Abhängigkeit vom Eingangssignal formula_18 errechnen. Die numerische Gesamtlösung des Systems erfolgt – bei einfachen Differenzengleichungen – rekursiv über viele Berechnungsfolgen in je kleinen konstanten Zeitintervallen. Die Form der Gesamtlösung ist damit tabellarisch.


title: Regelkreis

text: Die typische Form einer rekursiven Differenzengleichung üblicher Regelkreisglieder (Linearfaktoren) lautet:


title: Regelkreis

text: Dabei ist formula_20 die Eingangsgröße, formula_17 ein kleines Zeitintervall und formula_22 die Systemzeitkonstante. Die Folge formula_23 beschreibt eine endliche Zahl der Folgeglieder.


title: Regelkreis

text: Differenzengleichungen der zeitabhängigen Systemkomponenten können aus gewöhnlichen Differentialgleichungen abgeleitet werden, in dem die Differentialquotienten durch Differenzenquotienten formula_24 ersetzt werden. Nichtlineare Übertragungssysteme können z. B. durch logische Anweisungen wie IF-THEN-ELSE-Anweisungen oder Tabellen beschrieben werden.


title: Regelkreis

text: Digitale Regelung bedeutet, dass das Eingangssignal eines dynamischen Systems oder eines Teilsystems zu bestimmten diskreten Zeitpunkten abgetastet, zeitsynchron berechnet und als digitales Ausgangssignal ausgegeben wird. Andere Begriffe bezeichnen diesen Vorgang als „zeitdiskrete Regelung“ oder auch als „Abtastregelung“.


title: Regelkreis

text: Digitale Regler werden durch Mikrocomputer realisiert. Sie verarbeiten für das gewünschte Regelverhalten des Gesamtsystems geeignete Differenzengleichungen.


title: Regelkreis

text: Da es sich bei den Regelstrecken um meist gegebene analoge Systeme handelt, benötigt die Schnittstelle der Strecke über einen DA-Wandler ein analoges Eingangssignal.


title: Regelkreis

text: Vorteile: Einmaliger Hardware-Entwicklungsaufwand, einfache parametrische System-Änderungen per Software, Realisierung komplexere Reglerstrukturen, Multitasking.


title: Regelkreis

text: Nachteile: Der Einsatz eines digitalen Reglers lohnt wegen des erhöhten technischen Aufwandes nur bei größeren Fertigungsstückzahlen.


title: Regelkreis

text: Dynamische Systeme mit konzentrierten Parametern als Eingrößen- und Mehrgrößensysteme können sich linear, nichtlinear, zeitinvariant, zeitvariant und global-proportional, -integral und -differenzial verhalten. Systeme mit konzentrierten Parametern (Feder-Masse-System) haben im Gegensatz zu Systemen mit verteilten Parametern (Wärmefluss im homogenen Medium) keine räumliche Ausdehnung.


title: Regelkreis

text: Die Aufgabe eines mathematischen Modells eines realen dynamischen Prozesses oder eines noch zu projektierenden technischen Prozesses dient dem Erkennen und der Vorhersage des Systemverhaltens.


title: Regelkreis

text: Das mathematische Modell eines Regelkreises beschreibt alle äußeren Einflussgrößen wie Störgrößen und Eingangssignale auf den geschlossenen Wirkungsablauf des Regelkreises. Das Verhalten der Ausgangsgrößen wie die Regelgrößen sowie auch interessante Zwischengrößen (Stellgrößen) als Funktion der Eingangssignale und der Parameter von Regler und Regelstrecke sind von besonderem Interesse.


title: Regelkreis

text: Je nach Lastenheft der regelungstechnischen Aufgabenstellung ist für die Bestimmung eines geeigneten Reglers das mathematische Modell der Regelstrecke erforderlich.


title: Regelkreis

text: Mathematische Modelle können bei einfachen linearen physikalischen Systemen durch eine gewöhnliche Differenzialgleichung exakt eine Regelstrecke beschreiben (= Theoretische Modellbildung).


title: Regelkreis

text: In den meisten Anwendungsfällen haben Übertragungssysteme (Regelstrecken) auch nichtlineare Komponenten und sind totzeitbehaftet. Für solche Systeme wird experimentell durch geeignete Testsignale die Systemantwort aufgezeichnet und ein mathematisches Modell gesucht, das den gemessenen Verlauf der Ausgangsgröße y(t) reproduziert (= Experimentelle Prozessanalyse). Ein derartig definiertes Modell ist durch Anwendung numerischer Verfahren einfach berechenbar. Sind nichtlineare Teilsysteme im Gesamtsystem enthalten, müssen diese getrennt erfasst und durch Wertetabellen definiert werden.


title: Regelkreis

text: Global-proportionale Regelstrecken höherer Ordnung mit Totzeit lassen sich relativ genau durch PT2-Tt-Glieder beschreiben. Global-integrale Regelstrecken lassen sich ebenso durch PT2-Tt-I-Glieder beschreiben.


title: Regelkreis

text: Zum Modellverständnis eines dynamischen Systems müssen die wichtigsten Begriffe der inneren Systemspeicher verstanden werden.


title: Regelkreis

text: Das Analysieren von Funktionen verlangt, die Regelkreisteile einzeln zu betrachten. So beschreibt der Begriff offener Regelkreis (Offene Schleife) das Verhalten von Regler und Regelstrecke ohne Rückkopplung. Der Vorgang des Schließens (also das Hinzuschalten der Rückführung) wird in einigen Fällen separat betrachtet.


title: Regelkreis

text: Das Übertragungsverhalten von linearen Regelkreissystemen (Lineares zeitinvariantes System, LZI-System) wird allgemein durch Differentialgleichungen (siehe auch Lineare gewöhnliche Differentialgleichung) beschrieben. Eine große Vereinfachung der Berechnung der Systeme ergibt sich dann, wenn die Lösung der Differentialgleichung nicht im Zeitbereich, sondern im Bildbereich (s-Bereich) mittels Laplace-Transformation vorgenommen wird. Die Systemberechnung bezieht sich dann auf einfache algebraische Operationen. Voraussetzung ist, dass es sich bei dem System um ein LZI-System handelt und die Anfangsbedingungen Null sind.


title: Regelkreis

text: Die Übertragungsfunktion eines Übertragungssystems ist das Verhältnis der Laplace-transformierten Ausgangsgröße "Y"("s") zur Laplace-transformierten Eingangsgröße "U"("s") mit "s" als Laplace-Variable.


title: Regelkreis

text: ist in der Regelungstechnik die am meisten dargestellte Beschreibung für das Eingangs-Ausgangsverhalten von Regelkreisgliedern.


title: Regelkreis

text: Die Pole und Nullstellen der Übertragungsfunktion sind die wichtigsten Kenngrößen des Systemverhaltens.


title: Regelkreis

text: Beispiel einer Übertragungsfunktion der Polynomdarstellung und der Zerlegung in die Pol-Nullstellen-Darstellung mit reellen Linearfaktoren:


title: Regelkreis

text: Mittels der Nullstellenbestimmung können die Polynome der Übertragungsfunktion formula_13 in eine Produktform (Linearfaktoren) im Zähler und Nenner gebracht werden. Die Produktdarstellung im Zähler und Nenner der Übertragungsfunktion formula_13 ist mathematisch identisch mit der Polynomdarstellung.


title: Regelkreis

text: Die Pole (Nullstellen des Nenners) formula_32 oder Nullstellen (Nullstellen des Zählers) formula_33 sind entweder Null, reell oder konjugiert komplex.


title: Regelkreis

text: Durch die Zerlegung der Zähler- und Nennerpolynome in Pole und Nullstellen ergibt sich die faktorielle Darstellung der Übertragungsfunktion, d. h. in die 3 möglichen Grundsysteme im komplexen Frequenzbereich (s-Bereich, s-Ebene):


title: Regelkreis

text: Die Pole (Nullstellen des Nennerpolynoms) der Übertragungsfunktion sind gleichzeitig die Lösungen des Systems, was noch ausführlich gezeigt wird.


title: Regelkreis

text: Liegt die Übertragungsfunktion einer Regelstrecke oder ein angenähertes Modell der Regelstrecke vor, kann relativ einfach ein passender Regler bestimmt werden. Dabei ist jedoch zu beachten, dass durch eine bestimmte Kreisverstärkung sich eine hohe Stellgröße u(t) ergeben kann, die die Regelstrecke nicht verarbeiten kann. Es tritt eine Begrenzung der Stellgröße ein und die Übertragungsfunktion des offenen oder geschlossenen Regelkreises ist nicht mehr gültig.


title: Regelkreis

text: Die Signalbegrenzung ist ein Effekt von mehreren in realistischen Regelstrecken vorkommenden nichtlinearen Systemen. Dies gilt auch für Totzeitsysteme und Systeme mit nichtlinearer Kennlinie. Sie können nicht mit der Übertragungsfunktion behandelt werden. Für Totzeit-Systeme gibt es wohl eine transzendente Übertragungsfunktion:


title: Regelkreis

text: die einer Übertragungsfunktion G(s) multiplikativ angehängt werden kann, sich aber nicht für die algebraische Berechnung mit der Übertragungsfunktion eignet.


title: Regelkreis

text: Ebenso sind verschiedene klassische Methoden der Stabilitätsbetrachtung für die genannten Effekte ungültig.


title: Regelkreis

text: Diese dargestellten Anforderungen sind nur durch einen Kompromiss der Reglerparameter zu erfüllen. Bei hohen Anforderungen z. B. an das Führungsverhalten und/oder Störverhalten sind aufwändigere Reglerstrukturen erforderlich.


title: Regelkreis

text: Der Regelkreis soll ein gutes Führungsverhalten haben, d. h. nach Vorgabe einer Führungsgröße "W"("s") bzw. Führungsgrößenänderung (Sollwertänderung) wird ein bestimmtes dynamisches Verhalten erwünscht, mit dem die Regelgröße sich dem Sollwert der Führungsgröße annähert. Neben dem dynamischen Verhalten interessiert die stationäre Genauigkeit. Typisches Eingangs-Testsignal ist der Einheitssprung. (Siehe Tabelle Testsignale)


title: Regelkreis

text: Unter dem Begriff Sollwert versteht man einen bestimmten Wert der Führungsgröße. Ist die Führungsgröße eine zeitabhängige Größe, muss der Regelkreis bzw. die Regelgröße ein gutes Folgeverhalten zeigen. Typisches Eingangstestsignal ist die Anstiegsfunktion. (Siehe Tabelle Testsignale.)


title: Regelkreis

text: Standardmäßig setzt sich der Regelkreis "G"("s") (siehe Signalflussalgebra) aus den Übertragungsfunktionen des Reglers "G"("s") und der Strecke "G"("s") zusammen. Hat die messtechnische Erfassung der Regelgröße ein Zeitverhalten, das berücksichtigt werden muss, dann erhält der Zweig der Rückführung der Regelgröße die messtechnische Einrichtung mit der Übertragungsfunktion "G"("s").


title: Regelkreis

text: Der Regelkreis soll ein gutes Störverhalten zeigen. Der Einfluss der Störgröße soll gering sein. Der Angriffsort der Störgrößen ist häufig die Regelgröße. Der Angriffsort kann aber auch innerhalb der Regelstrecke oder am Eingang der Regelstrecke liegen. Für die Beschreibung des Störverhaltens "f"("t") müssen der Angriffspunkt und der Störsignalverlauf der Störgröße bekannt sein. Der ungünstigste Fall des Störsignals d(t) liegt vor, wenn es sprungartig additiv auf den eingeschwungenen Zustand der Regelgröße y(t) wirkt. Die Polarität der Störung kann positiv oder negativ sein. Je nach der Dynamik des Regelkreises wird die Störabweichung mehr oder weniger schnell ausgeregelt. Besitzt der offene Regelkreis ein I-Glied, wird eine konstante Störgröße im stationären Zustand vollständig ausgeregelt.


title: Regelkreis

text: Die verschiedenen klassischen grafischen Verfahren der Stabilitätsbestimmung beziehen sich meist darauf, am offenen Regelkreis – bestehend aus der Regelstrecke und dem Regler – festzustellen, ob der geschlossene Regelkreis stabil ist. Schon das Vorhandensein einer Totzeit, die häufig in den Regelstrecken vorkommt, lässt einige dieser Verfahren versagen.


title: Regelkreis

text: Ein Verfahren der Bestimmung der Stabilität im Frequenzbereich (s-Bereich) bezieht sich auf die Lage der Pole und Nullstellen des Regelkreises in der s-Ebene. Wenn der Übertragungsfaktor, die Pole und Nullstellen des Regelkreises bekannt sind, ist das Verhalten des Regelkreises vollständig beschrieben. Dieses Verfahren eignet sich aber auch nur für lineare zeitinvariante Systeme ohne Totzeit.


title: Regelkreis

text: Liegt eine Begrenzung der Stellgröße vor, kann lediglich festgestellt werden, ob der Regelkreis stabil ist. Dabei wird vorausgesetzt, dass die Stellgrößenbegrenzung mindestens einen ca. 2 bis 3-fachen Wert der maximalen Führungsgröße zulässt.


title: Regelkreis

text: Eine weitere Methode die Auswahl und Parametrierung eines Reglers vorzunehmen, ist die Simulation eines Regelkreises – also eines Modells aus Regler und Regelstrecke – durch numerische Behandlung zeitdiskretisierter Übertragungssysteme.


title: Regelkreis

text: In Verbindung mit logischen Operatoren (Logischer Operator) und Tabellen können auch gemischte LZI- und nichtlineare zeitunabhängige Systeme berechnet werden.


title: Regelkreis

text: Die Pole einer Übertragungsfunktion bestimmen die Stabilität und die Geschwindigkeit der Systembewegung. Die Nullstellen einer Übertragungsfunktion haben nur Einfluss auf die Amplituden des Systems.


title: Regelkreis

text: Wenn die Hardware eines Übertragungssystems bzw. eines Regelkreises oder eines genauen Modells mit dem Eingangs- und Ausgangssignal vorliegt:


title: Regelkreis

text: Die Frequenzganggleichung des offenen Kreises wird nach Realteil und Imaginärteil aufgelöst und in ein Koordinatensystem eingetragen. Die senkrechte Achse zeigt die Daten der Imaginärteile, die waagerechten Achse die Realteile. Nach Nyquist lautet die Stabilitätsbedingung:


title: Regelkreis

text: Wird beim Durchlaufen der Ortskurve des offenen Regelkreises Fo(jω) in Richtung steigender Werte von ω der kritische Punkt (−1; j0) auf der linken (negativen) Seite der Achse der Realteile nicht umschlungen bzw. berührt, ist der geschlossene Regelkreis stabil.


title: Regelkreis

text: Aus praktischen Erwägungen sollte der kritische Punkt (−1; j0) auf (−0{,}5; j0) verlegt werden, um eine gewisse Stabilitätsreserve zu erzielen.


title: Regelkreis

text: Im Gegensatz zur Ortskurve des Frequenzgangs werden beim Bode-Diagramm Betrag und Phasenwinkel in zwei getrennten Diagrammen aufgetragen, als Amplitudengang und Phasengang. Das Bode-Diagramm hat einen logarithmischen Maßstab. Beim Amplitudengang ist der Betrag F(jω) auf der Ordinate, die Kreisfrequenz ω auf der Abszisse aufgetragen. Beim Phasengang ist der Phasenwinkel (linear) auf der Ordinate, die Kreisfrequenz ω auf der Abszisse (logarithmisch) aufgetragen.


title: Regelkreis

text: Die Vorteile dieses Verfahrens sind das unmittelbare Einzeichnen der Asymptoten als Geraden des Amplitudengangs, die bequeme Multiplikation durch logarithmische Addition, das direkte Ablesen der Zeitkonstanten und das schnelle Erkennen der Stabilität des geschlossenen Regelkreises. Bei regulären Systemen ist der Phasengang aus dem Amplitudengang berechenbar und braucht nicht unbedingt gezeichnet zu werden.


title: Regelkreis

text: Ein geschlossener Regelkreis ist stabil, wenn die nacheilende Phasenverschiebung φ vom Ausgangs- zum Eingangssignal des offenen Kreises bei der Kreisverstärkung K = 1 und φ > −180° beträgt.


title: Regelkreis

text: Die Dämpfung des geschlossenen Kreises wird umso günstiger, je größer der Phasenabstand zu der −180°-Linie beträgt. Diesen Abstand, der oberhalb der −180°-Linie liegt, nennt man Phasenrand oder auch Phasenreserve und sollte bei etwa 50° ± 10° liegen.


title: Regelkreis

text: Das Nyquist-Stabilitätskriterium ist eines der wenigen Stabilitätskriterien, das auch für Systeme mit einer Totzeit benutzt werden kann.


title: Regelkreis

text: Bei der Betrachtung des offenen zum geschlossenen Regelkreises werden die Nullstellen des Nenners der rational gebrochenen Funktion anstatt mit Polen mit Wurzeln bezeichnet.


title: Regelkreis

text: Die Wurzelortskurve (siehe auch Wurzelortskurvenverfahren) ist eine grafische Darstellung der Lage der Pol- und Nullstellen der komplexen Führungs-Übertragungsfunktion Fo(s) eines offenen Regelkreises. In Abhängigkeit von einem Parameter, meist von der Kreisverstärkung des offenen Regelkreises, lässt sich durch die Wurzelortskurve auf die Lage der Pole des geschlossenen Regelkreises schließen. Das dynamische Verhalten des geschlossenen Regelkreises ist von der Polverteilung abhängig, die wieder von der Wahl der Parameter des Reglers bestimmt wird.


title: Regelkreis

text: Die graphische Darstellung erfolgt in der s-Ebene (formula_54), der Realteil formula_55 wird auf der Abszisse, der imaginäre Teil formula_56 auf der Ordinate aufgetragen. Für die relativ aufwändige Konstruktion der Wurzelortskurve gibt es mehrere Regeln. Wenn alle Pole und Nullstellen in der linken s-Halbebene liegen, ist der geschlossene Regelkreis stabil. Befinden sich ein Pol oder mehrere Pole in der rechten Halbebene, ist das System instabil. Das Wurzelortsverfahren lässt sich nicht auf Systeme mit Totzeiten anwenden.


title: Regelkreis

text: Diese Stabilitätsprüfung wurde von Routh und Hurwitz entwickelt, ist aber durch Hurwitz (Hurwitz-Kriterium) bekannt geworden. Das Hurwitz-Kriterium liefert Aussagen über die Stabilität des geschlossenen Kreises auch ohne explizite Berechnung der Polstellen;


title: Regelkreis

text: die Kenntnis der homogenen Differentialgleichung oder der charakteristischen Differentialgleichung genügt.


title: Regelkreis

text: Die charakteristische Differentialgleichung ist identisch mit dem gleich Null gesetzten Nennerpolynom der Führungsübertragungsfunktion formula_13 oder der Störübertragungsfunktion formula_58:


title: Regelkreis

text: Für eine realistische Regelstrecke bestehend aus linearen zeitinvarianten Systemen in Verbindung mit Systemen, die sich nicht mit linearen gewöhnlichen Differentialgleichungen (Gewöhnliche Differentialgleichung) beschreiben lassen, ergeben sich für die Parametrierung der Regler folgende Einschränkungen für die angegebenen Stabilitätsverfahren.


title: Regelkreis

text: Das Übertragungsverhalten eines Übertragungssystems im Frequenzbereich wie auch im Zeitbereich wird von den Koeffizienten und dem Grad der Übertragungsfunktion bestimmt. Die Produktdarstellung einer Übertragungsfunktion in nicht mehr aufspaltbare Grundsysteme "G"("s") erfordert die Bestimmung der Pole und Nullstellen des Zählerpolynoms (Polynom) und des Nennerpolynoms der Übertragungsfunktion.


title: Regelkreis

text: Die Pole des Nennerpolynoms sind gleichzeitig die Lösung des Systems. Die Pole bestimmen unter anderem die Stabilität des Systems. Wegen der Wichtigkeit der Begriffe Pole und Nullstellen ist deren Verhalten in den folgenden Kapiteln dargestellt.


title: Regelkreis

text: Die allgemeine Darstellung einer Übertragungsfunktion als eine rational gebrochene Funktion eines Übertragungssystems mit dem Ausgangssignal formula_62 und dem Eingangssignal formula_63 lautet:


title: Regelkreis

text: Mittels der Übertragungsfunktion wird das Verhalten des Systems aus den Eingangs- und Ausgangssignalen beschrieben.


title: Regelkreis

text: Die Polynomdarstellung – im Gegensatz zur Produktdarstellung – der Übertragungsfunktion eines Übertragungssystems ergibt sich:


title: Regelkreis

text: bezeichnet man als „charakteristische Gleichung“ oder auch als „charakteristisches Polynom“. Das charakteristische Polynom ist identisch mit dem Nennerpolynom des Regelkreises.


title: Regelkreis

text: Die Kenntnis der Nullstellen eines Polynoms ist sehr wichtig für die Überführung des Polynoms in die Produktdarstellung und für die Beurteilung der Stabilität eines Übertragungssystems wie folgt:


title: Regelkreis

text: Nichtlineare Übertragungssysteme wie Signalbegrenzungen und Systeme mit nichtlinearer Kennlinie können nicht durch lineare gewöhnliche Differentialgleichungen beschrieben werden. Deshalb können sie auch nicht wie LZI-Systeme behandelt werden. Je nach Größe bzw. Einfluss dieser Systeme kann die Regelgröße y(t) erheblich von einem gewünschten Verhalten abweichen, wenn diese Einflüsse nicht berücksichtigt werden.


title: Regelkreis

text: Möchte man für einen einschleifigen Regelkreis mit nichtlinearen Systemen den geschlossenen Verlauf der Regelgröße y(t) als Funktion der Führungsgröße oder Störgröße über die ganze Einschwingzeit betrachten, dann eignet sich dafür die Anwendung von numerischen zeitdiskreten Verfahren mit Hilfe im Handel verfügbarer Rechenprogramme oder mit eigenen Programmen durch Benutzung von Differenzengleichungen in Verbindung mit logischen Befehlen. Dies gilt auch für die Berechnung von Kombinationen von LZI-Systemen mit logischen Operatoren für die Behandlung der nichtlinearen Systeme.


title: Regelkreis

text: Die wichtigste Aufgabe des Reglers aus der Sicht des Führungsverhaltens ist die Regelgröße optimal – d. h. schnell und möglichst schwingungsfrei – auf das Niveau des Sollwertes zu bringen.


title: Regelkreis

text: Liegt die Beschreibung der Regelstrecke als lineares zeitinvariantes Übertragungssystem formula_86 in Produktdarstellung vor, kann relativ einfach ein geeigneter Regler formula_87 bestimmt werden. Zur Vereinfachung des offenen Regelkreises formula_88 werden PT1-Glieder der Strecke gegen PD-Glieder des Reglers gekürzt (Pol-Nullstellenkompensation).


title: Regelkreis

text: Mit Hilfe der Gleichung für das Schließen des Regelkreises formula_89 ergibt sich die Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises in Polynomdarstellung.


title: Regelkreis

text: Dank der bekannten Ergebnisse der Systemanalyse von Übertragungssystemen lassen sich relativ einfach die Polynome der Übertragungsfunktionen von Regelstrecken oder Regelkreisen auf drei faktorielle Grundformen mittels der Nullstellenverfahren (Bestimmung der Nullstellen von Polynomen) darstellen (siehe Artikel Regelstrecke#Charakterisierung der Regelstrecken).


title: Regelkreis

text: Eine dieser drei Grundformen ist das PT2-Schwingungsglied, das immer bei regulären Systemen ab zwei PT1-Gliedern mit zunehmender Kreisverstärkung des geschlossenen Regelkreises entsteht. Aus dem gewünschten Dämpfungsgrad formula_90 des Schwingungsgliedes kann die Kreisverstärkung formula_91 errechnet werden. Der Wert des Dämpfungsgrades formula_90 entscheidet, ob die Sprungantwort der Regelgröße aperiodisch formula_93, gedämpft schwingend formula_94 oder zunehmend schwingend formula_95 verläuft.


title: Regelkreis

text: Bei Regelstrecken mit nichtregulären Systemen (instabiles T1-Glied) oder instabile Regelstrecken mit zwei I-Gliedern wird der geschlossene Regelkreis mit einem geeigneten Regler mit steigender Kreisverstärkung stabil.


title: Regelkreis

text: Die nachstehend aufgeführte Tabelle mit der Spalte „Offener Regelkreis“ bezieht sich auf das Produkt der Übertragungsfunktionen Regelstrecke und Regler formula_104 des offenen (aufgeschnittenen) Regelkreises, bei dem bereits eine Pole-Nullstellenkompensation vorgenommen worden ist und dominante PT1-Glieder der Strecke kompensiert wurden.


title: Regelkreis

text: Die in der Spalte der Übertragungsfunktionen des offenen Regelkreises aufgeführten Beispiele gelten für viele Anwendungen. Sind die Parameter des offenen Kreises bekannt, kann durch Einsetzen von formula_91 das Einschwingverhalten der Regelgröße für den geschlossenen Regelkreis bestimmt werden. Alle Faktoren der einzelnen Übertragungselemente sind in der Kreisverstärkung formula_91 zusammengefasst.


title: Regelkreis

text: Die ersten 3 Anwendungsbeispiele enthalten Übertragungsfunktionen des offenen und geschlossenen Regelkreises 2. und 3. Grades.


title: Regelkreis

text: Regelkreise höheren Grades (oder Ersatzmodelle mit dominantem Verzögerungsglied und Totzeitglied), fordern je nach Abstand der dominanten Zeitkonstante zu den restlichen Zeitkonstanten der Regelstrecke immer weitere Reduzierungen der Kreisverstärkung, damit der Regelkreis für ein gewolltes Einschwingverhalten der Regelgröße eine geringe Überschwing-Amplitude zeigt. Eine geringe Kreisverstärkung bedeutet eine größere Regeldifferenz. Mit einem I-Glied im offenen Regelkreis wird die Regeldifferenz im statischen Zustand gleich Null, gleichzeitig bedeutet dies wegen der zusätzlichen Phasenverschiebung eine weitere Reduzierung der Kreisverstärkung. Deshalb ist die Kreisverstärkung häufig < 1, wenn bei gegebenen Regelstrecken höheren Grades – oder mit Totzeit – der Regler oder die Strecke einen I-Anteil hat.


title: Regelkreis

text: Regelkreise mit instabilen Komponenten der Regelstrecke wie das instabile PT1-Glied formula_107 oder eine Regelstrecke mit zwei I-Gliedern werden in Verbindung mit einem PD1-Glied mit steigender Kreisverstärkung stabil.


title: Regelkreis

text: Regelstrecken mit Totzeit siehe Abschnitt #Reglerentwurf für eine Modellregelstrecke mit Totzeit und Totzeitregelstrecken


title: Regelkreis

text: Anmerkung: Die Berechnung des geschlossenen Regelkreises erfolgt numerisch mit Differenzengleichungen der einzelnen Komponenten und vereinfacht sich, wenn die einzelnen Komponenten des offenen Regelkreises herangezogen werden und die Schließbedingung mit formula_108 vollzogen wird. Gründe dafür sind Stellgrößenbegrenzungen und Totzeitglieder, welche durch Übertragungsfunktionen formula_13 nicht beschrieben werden können.


title: Regelkreis

text: Das nachfolgend beschriebene Entwurfsverfahren besteht darin, dass Pole und Nullstellen einer Übertragungsfunktion eines geschlossenen Regelkreises in bestimmte Bereiche des Pol-Nullstellen-Diagramms (siehe auch Polvorgabe im Zustandsraum) zugewiesen werden, um bestimmte Güteanforderungen festzulegen. Dabei wird vorausgesetzt, dass ein dominantes Schwingungsglied (PT2-Glied) vorliegt, evtl. vorhandene zusätzliche Pole weit genug vom dominanten Polpaar entfernt in der linken s-Halbebene liegen und deshalb wenig Einfluss haben.


title: Regelkreis

text: Es wird davon ausgegangen, es handelt sich im Idealfall um die Führungsübertragungsfunktion 2. Ordnung mit konjugiert komplexen (Komplexe Zahl) Polen.


title: Regelkreis

text: Die allgemeine Darstellung der Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises als PT2-Glied lautet:


title: Regelkreis

text: Die Überschwingzeit formula_115 ist definiert als die Zeit vom Start des Eingangssprungs formula_2 bis zum Scheitelwert der ersten Halbwelle der Überschwingung der Regelgröße formula_117. formula_115 ist damit ein Maß für die Schnelligkeit der Regelung.


title: Regelkreis

text: Die Größen formula_123 und formula_90 haben folgende Einflüsse auf das Schwingungsverhalten der Regelgröße:


title: Regelkreis

text: Ausgangssituation: Es liegt eine Übertragungsfunktion des offenen Regelkreises vor und die Anzahl der verfügbaren PD-Glieder (Nullstellen) des Reglers für die Pol-Nullstellenkompensation sind verbraucht. Die Übertragungsfunktion des offenen Regelkreises 2. oder höherer Ordnung (mit I-Anteil) ist gegeben.


title: Regelkreis

text: Der geschlossene Regelkreis soll bezüglich des Führungsverhaltens optimal schnell und überschwingungsarm regeln.


title: Regelkreis

text: Weil in diesem Fall nur der Parameter der Kreisverstärkung formula_91 zur Verfügung steht, ist es Ermessenssache, ob man einer guten Dämpfung formula_90 oder einer kurzen Überschwingzeit formula_115 den Vorrang gibt.


title: Regelkreis

text: Für die Pole, deren Imaginär-Anteile formula_167 innerhalb des zulässigen oberen und unteren Winkelbereichs konstanter Dämpfung liegen, kann die zugehörige Kreisverstärkung gewählt und festgelegt werden.


title: Regelkreis

text: Fazit: Der Reglerentwurf mit Hilfe der Polzuweisung ist eine sehr interessante Methode. Die etwas aufwendige Bestimmung der Pole bei Polynomen 3. und 4. Ordnung kann bei Anwendung eines Rechners erheblich vereinfacht werden. Wenn aber ein Rechner zur Verfügung steht, dann kann bei Anwendung von Simulationen mit digitalen zeitdiskreten Rechenprogrammen erheblich einfacher der geschlossene Verlauf der Regelgröße formula_117 in Abhängigkeit von einem Test-Eingangssignal berechnet und graphisch dargestellt werden.


title: Regelkreis

text: Ist die Übertragungsfunktion eines linearen dynamischen Systems oder eines geschlossenen Regelkreises gegeben, kann mittels der inversen Laplace-Transformation mit einem definierten Eingangs-Testsignal der Verlauf der Ausgangsgröße bzw. die Regelgröße errechnet und graphisch dargestellt werden. Dabei bedient man sich einer in jedem Fachbuch der Regelungstechnik vorhandenen Laplace-Transformationstafel, welche für viele Formen der Produktdarstellung einer Übertragungsfunktion im s-Bereich die korrespondierende Funktion im Zeitbereich darstellt.


title: Regelkreis

text: Die Ausgangsgröße eines dynamischen Systems formula_1 des Zeitbereichs für ein Übertragungssystem im s-Bereich lautet:


title: Regelkreis

text: Die grafische Darstellung der Sprungantwort (Übergangsfunktion) eines dynamischen Systems ist die häufigste bekannte Darstellung des System-Zeitverhaltens. Wird als Suchbegriff die korrespondierende Zeitfunktion in den Laplace-Korrespondenztabellen gefunden, kann durch Einsetzen verschiedener Werte für formula_172 das Systemverhalten für ein gegebenes Eingangssignal grafisch dargestellt werden.


title: Regelkreis

text: Anmerkung: Die Anwendung der inversen Laplace-Transformation fordert bei gedämpft schwingenden Systemen viel Rechenarbeit mit trigonometrischen und exponentiellen Funktionen.


title: Regelkreis

text: Die von Ziegler-Nichols bereits in den 1940er Jahren experimentell durchgeführten Einstellregeln beziehen sich auf die Sprungantwort einer Regelstrecke und definieren sie durch Anlegen einer Tangente am Wendepunkt als Strecke mit einem PT1-Glied und einem Totzeitglied.


title: Regelkreis

text: 1952 wurden von Chien, Hrones und Reswick die Einstellregeln (Faustformelverfahren (Automatisierungstechnik)) erweitert für aperiodisches Verhalten der Sprungantworten der Regelgröße und für gedämpft schwingendes Verhalten mit 20 % Überschwingen. Zusätzlich erfolgt für beide Gruppen noch die Aufteilung in Führungsverhalten und Störverhalten. Diese Einstellregeln werden gelegentlich auch mit Faustformeln bezeichnet.


title: Regelkreis

text: eignet sich je nach Art und Ordnung der Originalregelstrecke nur bedingt mit den vorgegebenen Einstelldaten für die Parametrierung. Als Modell-Regelstrecke für eine Optimierung eines Regelkreises ist sie zu ungenau.


title: Regelkreis

text: Siehe Verhalten eines Regelkreises mit einem parametrierten Regler nach Einstellregeln laut grafischer Darstellung im Kapitel „Reglerentwurf für eine Modellregelstrecke mit Totzeit“


title: Regelkreis

text: Totzeitsysteme gehören zwar zu den linearen Systemen, sie können aber nicht durch Differenzialgleichungen beschrieben werden.


title: Regelkreis

text: Seit der Kenntnis der sogenannten heuristischen Regler-Einstellverfahren wie z. B. die von Ziegler-Nichols existiert der Begriff der „Regelbarkeit“ einer (ungenauen) Ersatzregelstrecke mit dem Verhältnis Anstiegszeit zu Ersatztotzeit. Dabei wird die „Regelbarkeit“ diese Ersatzregelstrecke mit steigender Ersatztotzeit im Verhältnis zur Anstiegszeit als schwierig dargestellt.


title: Regelkreis

text: Tatsächlich ist die Regelung einer Regelstrecke mit großem Totzeitanteil genau so einfach zu regeln wie bei kleinem Totzeitanteil, jedoch ist die Dynamik des Regelkreises mit steigender Totzeit ungünstig. Abhilfe sind Regler mit Spezialstrukturen wie z. B. das Verfahren des Smith-Prädiktors.


title: Regelkreis

text: Enthält die Regelstrecke neben PT1-Gliedern eine im Verhältnis zu einer dominanten Zeitkonstante formula_22 nennenswerte Totzeit formula_22, ist ein I-Glied innerhalb des Regelkreises notwendig. Eine aus reiner Totzeit bestehende Regelstrecke kann nur – abgesehen von Spezialreglern – durch einen I-Regler geregelt werden.


title: Regelkreis

text: Die Regelung einer Regelstrecke mit reiner Totzeit mit einem I-Regler weist eine Besonderheit auf, dass die Kreisverstärkung


title: Regelkreis

text: bei festem formula_177 für alle Totzeiten formula_179 zu gleicher Dämpfung formula_180 führt. Wählt man


title: Regelkreis

text: Es liegt nahe, diese Beziehung für Regelstrecken mit PT1- und Totzeit-Systemen zu nutzen, in dem die Regelstrecke durch ein Modell mit formula_182 = Ersatztotzeit und 2 PT1-Gliedern mit gleichen Zeitkonstanten


title: Regelkreis

text: Dieses Modell ist für einen PID-Regler geeignet, indem die beiden PD-Glieder des Reglers die beiden PT1-Glieder des Regelstreckenmodells kompensieren. Es ist auch für Regelstrecken mit PT1-Gliedern und Totzeit-Gliedern geeignet.


title: Regelkreis

text: (Siehe Artikel Regelstrecke#Experimentelle Identifikation einer Regelstrecke mit Hilfe einer Modellregelstrecke).


title: Regelkreis

text: Die Zustandsraumdarstellung ist eine von mehreren bekannten Formen der Systembeschreibung eines dynamischen Übertragungssystems. Sie bezieht sich auf ein Zustandsraummodell, welches meist ein Schema der Regelungsnormalform oder der Beobachtungsnormalform beschreibt.


title: Regelkreis

text: Das Zustandsraummodell symbolisiert die überführte Differenzialgleichung n-ter Ordnung in n-gekoppelte Zustands-Differentialgleichungen erster Ordnung. Dabei werden sämtliche Beziehungen der Zustandsgrößen (= Zustandsvariablen), der Eingangsgrößen und Ausgangsgrößen in Form von Matrizen und Vektoren dargestellt.


title: Regelkreis

text: Die Zustandsvariablen eines linearen dynamischen Übertragungssystems beschreiben den inneren Bewegungsablauf des Systems. Sie repräsentieren physikalisch den Energiegehalt der in einem dynamischen System enthaltenen Speicherelemente. Sie bedeuten z. B. Spannung an einem Kondensator, Strom in einer Induktivität, bei einem Feder-Massesystem die potentiellen und kinetischen Energieanteile.


title: Regelkreis

text: Nach dem Signalflussplan der Regelungsnormalform kann mit Hilfe der zurückgeführten Zustandsvariablen ein dynamisch vorteilhafter Zustands-Regelkreis gebildet werden, der ohne Matrizendarstellung mittels numerischer Berechnung aller vorliegenden Signalgrößen simuliert werden kann.


title: Regelkreis

text: Weil die Signalinformationen der Zustandsvariablen der Regelstrecke frühzeitiger zur Verfügung stehen als bei der Ausgangsrückführung, ist das dynamische Verhalten des Regelkreises besser als ein Regelkreis mit Ausgangsrückführung. Mit einem Zustandsregler lassen sich hohe Anforderungen an die Regelgüte erfüllen.


title: Regelkreis

text: Für eine gegebene Regelstrecke können in der Praxis nicht immer alle Zustandsvariablen gemessen werden. Abhilfe geben Beobachter durch Rekonstruktion der Zustandsvariablen, wenn die Strecke beobachtbar ist. Bei der Regelung im Zustandsraum handelt es sich immer um ein wirtschaftliches Kosten-Nutzen-Problem.


title: Regelkreis

text: Das Grundprinzip des Zustandsreglers ist die Rückführung der inneren Informationen des Prozesses, also die Rückführung der Zustandsvariablen. Deshalb kann die Zustandsregelung als eine Erweiterung des Prinzips der Kaskadenregelung angesehen werden.


title: Regelkreis

text: Simulationen eines Zustandsregelkreises können mit einem guten Modell der Regelstrecke an einem programmierbaren Rechner einfach durchgeführt werden. Die Beschreibung des Signalflussplanes der Regelstrecke und des Reglers im Zustandsraum kann sowohl in Form von Matrizen als auch mit der numerischen zeitdiskreten Berechnung erfolgen. Je nach Höhe der Ordnung der Differentialgleichung werden alle Zustandsgrößen einem Zustandsregler zugeführt, der auf den Eingang des Zustandsraummodells der Regelstrecke wirkt.


title: Regelkreis

text: Der lineare Zustandsregler bewertet die einzelnen Zustandsvariablen der Regelstrecke mit Faktoren und summiert die so entstandenen Zustandsprodukte zu einem Soll-Istwert-Vergleich.


title: Regelkreis

text: Es handelt sich bei diesem Zustandsregler nicht um einen P-Regler, wenngleich ein solcher Eindruck laut Signalflussplan entstehen könnte. Die mit dem Regler zurückgeführten Zustandsvariablen mit Bewertungsfaktoren durchlaufen noch einmal die Rechenschaltung zur Lösung der Differenzialgleichung mit n Integratoren und bilden neue Kreisvariablen, wodurch differenzierendes Verhalten entsteht. Deshalb entspricht die Wirkung der zurückgeführten Zustandsgrößen je nach Höhe der Ordnung n der Differenzialgleichung der Strecke der eines formula_188-Reglers.


title: Regelkreis

text: Als Entwurfsstrategie für die Bestimmung der Bewertungsfaktoren des Zustandsreglers gilt die Polzuweisung (Polvorgabe) des geschlossenen Regelkreises.


title: Regelkreis

text: Auch empirische Einstellungen eines Modellregelkreises sind leicht möglich. Durch die Hintereinanderschaltung der Integratoren ist nur die Zustandsvariable formula_189 eine stationäre Größe, wenn die Eingangsgröße formula_5 konstant ist. Alle anderen Zustandsvariablen – eine stabile Regelstrecke vorausgesetzt – streben gegen den Wert null. Nach Einstellung und Optimierung des Faktors k ergibt sich ein stabiler Regelkreis bestimmter Dämpfung mit einem Proportionalfehler der Regelgröße formula_1 gegenüber formula_2. Die anderen Faktoren der Zustandsvariablen werden hintereinander beispielsweise zur Optimierung des Übergangsverhaltens eingestellt.


title: Regelkreis

text: Ein Vorfilter vor dem Soll-Ist-Vergleich korrigiert den statischen Fehler zwischen formula_2 und formula_1.


title: Regelkreis

text: Durch Einfügen eines überlagerten PI-Reglers verschwinden die Nachteile des einfachen Zustandsreglers. Das Vorfilter wird dann nicht mehr benötigt.


title: Regelkreis

text: Unstetige Regler haben nur gestufte Ausgangssignale. Diese schaltenden Regler sind kostengünstig bei der Regelung der Temperatur, des Druckes und des Niveaus von Flüssigkeiten.


title: Regelkreis

text: Der Zweipunktregler hat als Stellgröße 2 Zustände, beispielsweise („Ein“, „Aus“). Er ist nur für proportional wirkende Regelstrecken geeignet, weil dieser Regler eine Regelgröße durch ständiges Ein- und Ausschalten auf das gewünschte Niveau regelt. Mit steigender Hysterese des Reglers wird die Schaltfrequenz reduziert.


title: Regelkreis

text: Der Dreipunktregler hat 3 Zustände der Stellgröße. Zum Beispiel („Vorwärts“, „Stop“, „Rückwärts“). Er wird für integral wirkende Regelstrecken wie beispielsweise motorische Stellantriebe verwendet.


title: Regelkreis

text: "Stetige Regler" werden so dimensioniert, dass die PD-Glieder des Reglers die PT1-Glieder der Regelstrecke kompensieren. Das gewünschte Einschwingverhalten des Regelkreises wird über die P-Verstärkung des Reglers eingestellt.


title: Regelkreis

text: Das Zeitverhalten der Regelgröße formula_1 kann über die Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises für jedes Laplace-transformierte Eingangs-Testsignal formula_2 algebraisch berechnet werden.


title: Regelkreis

text: Stetige Regler verhalten sich linear, wenn keine Stellgrößenbegrenzung auftritt. Eine hohe P-Verstärkung und die PD-Glieder des Reglers verursachen immer hohe Stellgrößen. Stoßen die Stellgrößen in der Praxis an ihre physikalische Grenze, wirkt der Regler als nichtlineares Übertragungsglied. Übliche Berechnungen mit der Übertragungsfunktion sind dann nicht mehr gültig.


title: Regelkreis

text: Bei einem "unstetigen Regler" tritt dieses Verhalten der Stellgrößenbegrenzung nicht auf. Es existieren nur bekannte Stellgrößen u(t) mit dem Wert "U", "Null" oder "-U". Die maximale Führungsgröße w(t) des Regelkreises muss stets kleiner sein, als die maximale Stellgröße "U" des Reglers.


title: Regelkreis

text: Weil der ideale Zweipunktregler theoretisch eine unendlich hohe Verstärkung hat, stellt sich die Schaltfrequenz für die Stellgröße u(t) im Regelkreis automatisch ein.


title: Regelkreis

text: Beim Entwurf des unstetigen Reglers für einen Regelkreis wird die Schaltfrequenz und das Einschwingverhalten der Regelgröße durch die Parameter der Hysterese, Totzone und zeitabhängigen Rückführung eingestellt.


title: Regelkreis

text: Der Zweipunktregler ist ein sehr schneller Regler mit sehr guten dynamischen Eigenschaften. Mit einer geeigneten Rückführung kann ein angepasster elektronischer Zweipunktregler die Welligkeit des Signals der Regelgröße auf weniger als 0,1 % reduzieren und statische Störgrößen innerhalb der Regelstrecke besser als jeder andere analoge Standardregler kompensieren.


title: Regelkreis

text: Dieses vorteilhafte Verhalten des Zweipunktreglers im Vergleich zu einem analogen Standardregler erfolgt daher, dass der Zweipunktregler stets mit der maximal zur Verfügung stehenden Energie auf jede Regeldifferenz sofort reagiert. Je nach Größe des Sollwertes und der Amplitude der Stellgröße, die einer rechteckförmigen Schwingung entspricht, ist die Anstiegsgeschwindigkeit der Regelgröße unterschiedlich. Für eine gegebene Regelstrecke mit der maximalen Stellgröße U handelt es sich bei verschiedenen Werten der Führungsgröße formula_2 jeweils um Ausschnitte der Sprungantwort der Regelstrecke. (siehe Bild: ).


title: Regelkreis

text: Für einen Führungsgrößensprung formula_2 wird der Zeitraum der Änderung der Regelgröße von formula_199 bis zum Erreichen des Sollwertes mit Anregelzeit t bezeichnet.


title: Regelkreis

text: Überschwingen bei einem Führungsgrößensprung werden dadurch vermieden, dass geeignete Rückführungen die Regeldifferenz so verstimmen, dass eine vorzeitige Abschaltung der Stellgröße erfolgt.


title: Regelkreis

text: Störgrößen innerhalb der Regelstrecke werden im Takt der Schaltfrequenz kompensiert. Eine statische Störgröße am Ausgang der Regelstrecke hat das gleiche Zeitverhalten wie bei allen anderen Standardreglern. Es entspricht dem Verhalten der Sprungantwort nach einem Führungsgrößensprung.


title: Regelkreis

text: Im Vergleich mit stetigen Reglern muss berücksichtigt werden, dass der Zweipunktregler keine negative Stellgröße hat. Bei der Stellgröße Null des Zweipunktreglers verläuft die Regelgröße formula_1 entsprechend dem Systemverhalten der Strecke exponentiell auf den Wert Null.


title: Regelkreis

text: Entwurfsstrategie für einen Zweipunktregler mit verzögert nachgebender Rückführung (PID-ähnliches Verhalten)


title: Regelkreis

text: Dreipunktregler mit drei Schaltzuständen haben einen Eingang und zwei Ausgänge und schalten jeden der beiden Ausgänge in den Zustand „Ein“ oder „Aus“ oder „beide Ausgänge aus“ in Abhängigkeit von bestimmten kleinen positiven oder negativen Werten des Eingangssignals formula_211. Sie erlauben, zwei unterschiedliche Energiearten zu schalten, und haben eine meist symmetrische „Totzone“ mit einem oberen und unteren Grenzwert der Regeldifferenz formula_211, in der um den Bereich des Nullpunktes der Regeldifferenz keine Schaltaktivitäten stattfinden.


title: Regelkreis

text: Alternativ haben Dreipunktregler anstelle der zwei Schalter als Ausgangsgröße u(t) eine positive und eine negative Stellgröße mit den Werten U, -U und eine Totzone, in der u(t) den Wert Null hat.


title: Regelkreis

text: Relativ einfache Übertragungssystem-Strukturen mit nichtlinearen Elementen sind durch konventionelle Rechenmethoden im kontinuierlichen Zeitbereich nicht mehr geschlossen lösbar. Mit handelsüblichen Personal-Computern kann das Verhalten beliebig vermaschter Systemstrukturen mittels numerischer Berechnung relativ einfach ausgeführt werden.


title: Regelkreis

text: Für die Durchführung der Berechnung von Übertragungssystemen oder der Simulation von Regelkreisen bieten sich käufliche Rechenprogramme an. Mit den bekanntesten Programmen wie MATLAB und Simulink stehen umfangreiche Befehlssätze für die theoretische Modellierung von dynamischen Systemen und vielen speziellen regelungstechnischen Befehlen zur Verfügung.


title: Regelkreis

text: Siehe auch Regelungstechnik#Werkzeuge für Rapid Prototyping in Forschung und Entwicklung. Die wichtigsten Software-Werkzeuge für rechnergestützte Analyse, Entwurf und Rapid Control Prototyping von Regelungen sind dort aufgeführt.


title: Regelkreis

text: Alternativ können mit selbst erstellten beliebigen Rechenprogrammen bei Anwendung von Differenzengleichungen in Verbindung mit logischen Operatoren sehr effiziente Regelkreis-Simulationen durchgeführt werden. Dabei sind relativ geringe mathematische Kenntnisse erforderlich.


title: Regelkreis

text: Die dezentrale Regelung ist ein spezieller Ansatz zur Regelung von Mehrgrößensystemen mit gleicher Anzahl formula_218 von Ein- und Ausgängen. Jeder Regelgröße wird ein Eingang zugeordnet, der möglichst großen Einfluss auf die Regelgröße hat. Für jedes Paar von Ein- und Ausgängen wird ein Eingrößenregler entworfen und realisiert, insgesamt also formula_218 Eingrößen-Regelkreise.


title: Regelkreis

text: Bei der dezentralen Regelung wird also so vorgegangen, als ob die Regelkreise sich gegenseitig nicht beeinflussen würden und ggf. vorhandene Kopplungen von anderen Regelkreisen (im Bild gestrichelt dargestellt) werden jeweils als Störgrößen für einen Regelkreis betrachtet. Das Verfahren funktioniert deshalb besonders gut, wenn die Querkopplungen in der Regelstrecke klein sind. Zu ihrer Bewertung wurden verschiedene Koppelmaße entwickelt. Treten durch die Kopplungen zu große unerwünschte Beeinflussungen der Regelkreise untereinander auf, können spezielle Techniken angewendet werden, um diese zu Kompensieren. Oft wird dabei ein Entkopplungsnetzwerk eingesetzt, das vor die Strecke gesetzt wird, und zusammen mit dieser ein System ohne Querkopplungen erzeugt, für das nun der Ansatz unabhängiger Eingrößen-Regelkreise wirklich zutrifft. Man spricht in diesem Fall von entkoppelter Regelung.


title: Regelkreis

text: Für die Kaskadenregelung wird vorausgesetzt, dass die Regelstrecke mit ihren Teilsystemen eine Kettenstruktur aufweist und Eingangsschnittstellen der Regeldifferenz und Ausgangsschnittstellen mit Messeinrichtungen der Hilfsregelgrößen gebildet werden können.


title: Regelkreis

text: Das Prinzip der Kaskadenregelung besteht in der hierarchischen Ineinanderschachtelung von Regelkreisen. Es werden zunächst Hilfsregelgrößen mit schnellen inneren Regelkreisen geregelt, deren Sollwerte aus den Stellgrößen der äußeren, langsameren Kreise bestehen.


title: Regelkreis

text: Häufiges Ziel der Kaskadenregelung gegenüber einem Standardregelkreis ist die schnelle Unterdrückung von Störsignalen innerhalb der reaktionsschnellen Streckenteilsysteme, bevor die Störsignale den Ausgang der Gesamtregelstrecke erreichen. Der äußere Regelkreis erhält einen I-Anteil zur Minimierung der statischen Regeldifferenz.


title: Regelkreis

text: Ein Prädiktor nutzt direkt (nicht indirekt wie beim Beobachter) das Wissen des Regelstreckenmodells zur Vorhersage zukünftiger Regelgrößenverläufe. Dies bietet insbesondere Vorteile bei stark totzeitbehafteten Systemen, da konventionelle Regler dann zumeist nur sehr vorsichtig eingestellt werden können. Beispiele für starke Totzeiten finden sich zum Beispiel in der Verfahrenstechnik beim Stofftransport über lange Leitungen. Um eine wesentlich aggressivere Regelung dieser Systeme zu ermöglichen, wurde in den 1950er Jahren der Smith-Prädiktor entwickelt.


title: Regelkreis

text: Der Smith-Prädiktor macht durch ein im Regler enthaltenes Parallelmodell eine Vorhersage formula_220 über den zukünftigen Regelgrößenverlauf. Für diese Aufgabenstellung werden der totzeitbehaftete und der totzeitfreie Teil getrennt betrachtet. Der Regler wird dann nicht an der eigentlichen Regelgröße formula_221, sondern an der Vorhersage ohne Totzeit formula_220 eingestellt. Dadurch kann der Regler wesentlich aggressiver eingestellt werden. Bis zu dieser Stelle handelt es sich um eine Steuerung; um eine Anpassung auf Modellfehler und Störgrößen und damit zu einer Regelung zu ermöglichen, wird der Vorhersagewert formula_223 mit dem realen Wert verglichen und geht so in die Regelung mit ein.


title: Regelkreis

text: Wenn das Regelstreckenmodell mit der Regelstrecke gut übereinstimmt, kann durch den Regelkreis mit Smith-Prädiktor extrem gutes Führungsverhalten erzielt werden, weil der Steuergrößenverlauf so bestimmt wird, als ob keine Totzeit vorhanden wäre. Das Störverhalten ist prinzipiell schlechter, da kein a-priori-Wissen über die Störgröße benutzt werden kann.


title: Regelkreis

text: Der Regelkreis mit Smith-Prädiktor ist allerdings wenig robust gegenüber Fehlern im Regelstreckenmodell, insbesondere gegenüber Fehlern in der Totzeit. Das schränkt seine Verwendung stark ein, da in der Praxis meist davon ausgegangen werden muss, dass die Regelstreckenparameter eine relativ große Ungenauigkeit im Verlauf der Lebensdauer des Regelkreises aufweisen werden (z. B. durch Alterung, andere Umweltbedingungen etc.). Durch die fehlende Nachführung des Modellzustands an den Streckenzustand können sich bei nichtlinearen Strecken weitere Probleme ergeben, da durch das Auftreten von Störungen der Streckenzustand und der Modellzustand auseinanderlaufen können und sich das Streckenmodell dann an einem anderen Arbeitspunkt als die Strecke befindet. Ein weiterer Nachteil des Smith-Prädiktors besteht darin, dass er nur an stabilen Regelstrecken eingesetzt werden kann.


title: Regelkreis

text: Mit fortschreitender Geschwindigkeit von Computern wird es für immer schneller ablaufende Prozesse möglich, Simulationen und in Echtzeit stattfindende Modelladaptionen und Optimierungen durchzuführen, wodurch sich eine Reihe verschiedener Modellprädiktiver Regelverfahren, wie z. B. Model Predictive Control, insbesondere in der Chemischen Industrie weit etabliert haben.


title: Regelkreis

text: Die Split-Range Regelung betrifft die Realisierung einer Stellgröße durch mehrere Aktoren mit beschränktem Wirkbereich. Beispielsweise werden zur Temperaturregelung in einem Batch-Reaktor sowohl eine elektrische Heizung als auch eine von einem Kühlmedium durchflossene Kühlschlange eingesetzt. Ein positives Stellsignal ist durch die Ansteuerung der Heizkerzen zu realisieren. Ein negatives Stellsignal hingegen bedeutet die Anforderung von Kühlung, sodass die Heizung auszuschalten und stattdessen ein Ventil zu öffnen ist, um das Kühlmedium freizugeben.


title: Regelkreis

text: Normalerweise sind Störungen ihrer Natur gemäß unbekannt. Liegt jedoch eine Messung oder Schätzung der Störung vor, so kann diese durch Aufschaltung im Regelkreis verwendet werden, um die Störunterdrückung zu verbessern.


title: Regelkreis

text: Ein Beispiel für messbare Störungen ist die Außentemperatur in Raumtemperatur-Regelungen. Sie wird in Heizungen zur Anpassung der Vorlauftemperatur eingesetzt.


title: Regelkreis

text: Einschleifige Standardregelkreise erlauben eine Optimierung des Verhaltens der Regelgröße entweder für das Führungs- oder Störverhalten. Diese Eigenschaft bezeichnet man mit einem „Freiheitsgrad“.


title: Regelkreis

text: Durch Änderung der Regelkreisstruktur kann man beim Systementwurf z. B. durch eine Vorsteuerung oder einen Vorfilter eine Unabhängigkeit des Führungs- und Störverhaltens erreichen. Diese Eigenschaft bezeichnet man als einen Regelkreis mit zwei Freiheitsgraden.


title: Regelkreis

text: Ein Regelkreis mit einer Vorsteuerung erlaubt die Verbesserung des Führungsverhaltens mit folgenden Eigenschaften:


title: Regelkreis

text: Das Übertragungsverhalten der Vorsteuerung entspricht also dem Reziprokwert der Übertragungsfunktion der Regelstrecke. Sie wird gespeist durch die Führungsgröße formula_225 und greift mit formula_226 additiv auf den Eingang der Regelstrecke formula_63 ein, ohne das Störverhalten zu verändern.


title: Regelkreis

text: Der Realisierung der Vorsteuerung sind Grenzen gesetzt, um das Übertragungsverhalten der Vorsteuerung mit der Regelstrecke zum Faktor 1 zu kompensieren.


title: Regelkreis

text: Abhilfe bietet die Umrechnung der Vorsteuerung in einen Vorfilter mit der Wirkung gleicher dynamischer Eigenschaften auf den Regelkreis. Anstelle der Vorsteuerung wird ein Vorfilter vor dem Regelkreis eingesetzt, welches durch die Führungsgröße formula_228 gespeist wird. Das Vorfilter erhält die Invertierung der Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises (ohne Vorsteuerung).


title: Regelkreis

text: Der Filter liegt vor einem Regelkreis und wird von der Führungsgröße formula_225 gespeist. Weitere einheitliche Definitionen gibt es nicht.


title: Regelkreis

text: Allgemein gilt: Mit einem Vorfilter können bei einschleifigen Regelkreisen beliebige Pole, konjugiert komplexe Polpaare oder Nullstellen des Regelkreises (ohne Vorfilter) kompensiert werden.


title: Regelkreis

text: als Invertierung der Regelstrecke. Das Produkt aus Vorsteuerung und Regelstrecke kompensiert sich zu 1.


title: Regelkreis

text: Die Umrechnung der Übertragungsfunktion der Vorsteuerung G(s) für das gleiche Verhalten des Vorfilters


title: Regelkreis

text: Diese Beziehung ist die Invertierung der Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises. Liegt der Vorfilter vor dem Regelkreis und wird der Filter von der Führungsgröße W gespeist, dann ist das Führungsverhalten des Regelkreises theoretisch unendlich schnell.


title: Regelkreis

text: Dieses Verhalten ist leicht zu verstehen, weil es sich um eine Pole-Nullstellenkompensation handelt. Die Übertragungsfunktion des Regelkreises enthält bei Optimierung des Störverhaltens immer PT2-Glieder mit konjugiert komplexen Polen. Um diese zu kompensieren, ist ein PD2-Glied mit konjugiert komplexen Nullstellen erforderlich.


title: Regelkreis

text: Es gilt allgemein für einen Regelkreis oder eine Steuerstrecke, das Verhalten eines Schwingungsgliedes (PT2-Glied) kann durch ein PD2-Glied mit konjugiert komplexen Nullstellen vollständig kompensiert werden, wenn die Parameter beider Systeme identisch sind.


title: Regelkreis

text: PD2-Glieder mit konjugiert komplexen Nullstellen erhält man, indem von der Übertragungsfunktion eines PD2-Gliedes den mittleren Term der Übertragungsfunktion durch ein bestimmtes D-Glied subtrahiert.


title: Regelkreis

text: Weitere Informationen zur Realisierung eines PD2-Gliedes mit konjugiert komplexen Polen siehe Artikel „Regler“ Hauptkapitel „Stetige Regler“.


title: Maestro-Karte

text: Maestro ist ein internationaler Debitkartendienst von Mastercard, der mittels einer Maestro-Karte (auch "Maestro-Card") weltweit bargeldlose Zahlungen sowie die Nutzung von Geldautomaten mit "Maestro-Logo" in Form einer Zahlungskarte ermöglicht.


title: Maestro-Karte

text: Als Debitkarte, in Österreich auch Bankomatkarte genannt, wird dabei eine Kunststoffkarte bezeichnet, die einen direkten und unmittelbaren Zugriff auf das Guthaben bzw. den verfügbaren Kreditrahmen des Girokontos zulässt. Es handelt sich jedoch nicht um eine Kreditkarte. In einigen Ländern ist es üblich, Karten des jeweiligen nationalen Debitkartensystems zusätzlich mit Maestro-Funktionalität auszustatten, zu erkennen am zusätzlichen Maestro-Logo auf der Karte. Bei Zahlungen im Ausland wird bei diesen kombinierten Karten statt des nationalen Systems die Maestro-Anwendung verwendet. Ein weit verbreitetes Beispiel sind deutsche Girocards mit Maestro-Cobranding, die aus diesem Grund von den ausgebenden Kreditinstituten oft als Giro-/Maestro-Karten oder sogar als Maestro-Karten bezeichnet werden, was zu Missverständnissen führen kann.


title: Maestro-Karte

text: Das europäische Konkurrenzsystem von VISA ist V Pay. Es wird ebenfalls in Deutschland größtenteils als Cobranding für Girocards verwendet.


title: Maestro-Karte

text: Mastercard plant, die Maestro-Karte 2023 vom Markt zu nehmen. Ab 1. Juli 2023 wird die Ausgabe neuer Karten mit Maestro-Funktionaliät beendet.


title: Maestro-Karte

text: Die Maestro-Anwendung ermöglicht Debitkarten, die durch das Logo auf der Vorderseite der Karte gekennzeichnet sind:


title: Maestro-Karte

text: Bei Maestro-Transaktionen erfolgt die Abwicklung zwischen der kartenausgebenden und der mit dem Vertragspartner abrechnenden Bank oder der Geldausgabeautomaten-Standortbank durch Mastercard. Wenn Maestro nur als Cobranding auf einer Karte vorhanden ist, wird in der Regel das nationale System zur Zahlung benutzt, wie zum Beispiel Girocard in Deutschland.


title: Maestro-Karte

text: Maestro-Transaktionen sind grundsätzlich Online-Transaktionen. Dieses Prinzip wird durchbrochen, wenn eine Karte mit einem EMV-Chip an einem EMV-fähigen Terminal eingesetzt wird und die kartenausgebende Bank aufgrund gewisser im Chip gespeicherter Kriterien keine Autorisierung wünscht. Maestro-Transaktionen werden in der Regel mit PIN bestätigt, oder werden bei kontaktloser Zahlung ohne Prüfung des Inhabers autorisiert. In Übersee gibt es die Möglichkeit der Zahlung mit Unterschrift nicht mehr. Lediglich in Europa gibt es einige wenige Länder, in denen aus historischen Gründen neben PIN-Transaktionen auch unterschriftenbasierte Transaktionen durchgeführt werden können.


title: Maestro-Karte

text: Die Anzahl der Maestro-Karten hat sich von 15 Millionen (1993) auf ca. 583 Millionen (9/2009) weltweit erhöht (Schweiz: 5 Mio., Europa: 307 Mio.). In der Schweiz wurde Maestro 1998 eingeführt.


title: Maestro-Karte

text: Die Anzahl der Terminals bei Maestro-Vertragspartnern hat sich seit 1993 von damals knapp 0,3 Millionen auf ca. 11 Millionen (9/2009) weltweit erhöht (Schweiz: 84.500, Europa: 6,5 Mio.).


title: Maestro-Karte

text: Die Anzahl der Geldausgabeautomaten mit Maestro-Funktion betrug Ende 1998 weltweit 440.000, im Dezember 2010 ca. eine Million (Schweiz: 6.200, Europa: 360.000).


title: Maestro-Karte

text: In der Schweiz hat die Wettbewerbskommission die Einführung von Kick-back-Zahlungen bei Maestro verhindert. Mittelfristig werden die Maestro-Karten durch die Debit Mastercard ersetzt.


title: Maestro-Karte

text: In Österreich konnte mit der Maestro-Karte auch im Internet bezahlt werden. Zwischen Ende 2010 und Anfang 2014 wurde dieser Service allerdings von den Banken eingestellt. Seit Februar 2014 bieten nun einige österreichische Banken diesen Service wieder für ihre Maestro-Karteninhaber an. Dabei kommt auch diesmal das Mastercard-SecureCode-Verfahren zur Anwendung.


title: Maestro-Karte

text: Für Deutschland gibt es mittlerweile die Möglichkeit von Internet-Zahlungen mit Card Validation Code. Die verbreiteten Girocards mit Maestro-Cobranding unterstützen die Zahlung im Fernabsatz per Maestro zwar in der Regel nicht, mit der reinen Maestro-Karte der N26 Bank GmbH ist dies aber möglich.


title: Emsdetten

text: Die Stadt Emsdetten (plattdeutsch "Detten") liegt in Westfalen an der Ems und am Emsdettener Mühlenbach im nördlichen Teil des Münsterlandes.


title: Emsdetten

text: Das Stadtgebiet besteht aus dem Ortskern Emsdetten, den Ortsteilen Hembergen und Sinningen sowie den Bauernschaften Austum, Hollingen, Ahlintel, Westum, Isendorf und Veltrup.


title: Emsdetten

text: Die ersten Bewohner siedelten sich hier etwa um das Jahr 1200 vor Christus in einer Emsniederung an. Erstmals urkundlich erwähnt wurde der Ort unter dem Namen „Thetten“ im Jahr 1178. Mit seinen umliegenden sieben Bauerschaften zählte „Detten“ an der Ems um das Jahr 1498 rund 650 Einwohner. Lange Zeit lebten die Emsdettener von der Landwirtschaft, der Handweberei (Leinen aus eigenem Flachsanbau) und der Wannenmacherei. Wannen sind flache Weidenkörbe, mit denen das ausgedroschene Getreide von Staub und Spreu getrennt wurde. 1645 wurde die Gildenordnung der Wannenmacher erneut bestätigt.


title: Emsdetten

text: Durch die Mechanisierung der Textilproduktion – die Verarbeitung von Baumwolle ab 1830 und die von Jute nach 1880 – entwickelte sich Emsdetten vom Wannenmacherdorf zur Textilstadt und zum wichtigsten Standort der westfälischen Jute-Industrie. Mit dem Bau einer Flachsmaschinenspinnerei 1856 entstand der erste Fabrikbau; im Jahr 1861 wurden die ersten mechanischen Webstühle aufgestellt. 1880 hatte Emsdetten 1.767 Einwohner. Bereits Mitte des 20. Jahrhunderts begann der Strukturwandel in der Stadt, von der krisengefährdeten Textilindustrie weg hin zu innovativen neuen Industriezweigen.


title: Emsdetten

text: In der Weimarer Republik war im ganz überwiegend katholischen Emsdetten das Zentrum stabil die stärkste politische Kraft, noch bei der Reichstagswahl 1933 erhielt es hier 69,8 Prozent der Stimmen. Die NSDAP spielte bis zur Machtergreifung Adolf Hitlers keine wesentliche Rolle und etablierte sich auch danach nur langsam. Nach 1945 konnte der politische Katholizismus an seine Vorkriegserfolge anknüpfen. Bei der ersten Kommunalwahl 1946 erhielt die CDU 19 von 21 Mandaten.


title: Emsdetten

text: Am 20. November 2006 kam es zum Amoklauf von Emsdetten. Ein 18-jähriger ehemaliger Schüler verletzte, bevor er sich selbst erschoss, in der Geschwister-Scholl-Schule fünf Menschen durch Schüsse, 32 erlitten eine Rauchvergiftung durch gezündete Rauchbomben.


title: Emsdetten

text: Im Zuge des ersten Neugliederungsprogramms in Nordrhein-Westfalen wurde Hembergen am 1. Juli 1969 eingemeindet. Am 1. Januar 1975 kamen Gebietsteile von Saerbeck mit damals 1114 Einwohnern, die auf 3,50 km² lebten, hinzu.


title: Emsdetten

text: Oliver Kellner von Bündnis 90/Die Grünen wurde für die am 1. November 2020 beginnende Amtszeit gewählt. Zuvor amtierte Georg Moenikes (CDU) für vier Amtszeiten.


title: Emsdetten

text: Emsdetten pflegt zu zwei europäischen Städten offizielle Partnerschaften. Westlich ausgerichtet ist dies Hengelo in den Niederlanden; in Polen liegt die Stadt Chojnice. Schon lange vor der offiziell besiegelten Partnerschaft mit Hengelo (1991) fanden regelmäßige Begegnungen und gemeinsame Aktivitäten hauptsächlich im Jugendbereich statt. Ihren lebendigsten Ausdruck findet die Partnerschaft mittlerweile auf sportlicher und kultureller Ebene. 1996 wurde die Partnerschaftsurkunde zwischen Chojnice und Emsdetten unterzeichnet. Hier pflegen besonders die Förderschulen und die Schützenvereinigungen regen Kontakt untereinander. Ausgesuchte kulturelle Ereignisse werden häufig durch Besuche aus Chojnice bereichert (z. B. Emsdettener September).


title: Emsdetten

text: Blasonierung: „In grünem Schilde ein silberner Wellenschrägbalken, begleitet oben von einem silbernen Wannenmachereisen, unten von einem silbernen Weberschiffchen.“


title: Emsdetten

text: In dem im Jahr 1937 geschaffenen Stadtwappen soll der Wellenbalken die Lage des Ortes an dem Emsfluss, von dem er auch den Namen führt, andeuten. Als Beizeichen wurden zwei Symbole gewählt, die das in der Gemeinde bodenständige Handwerk versinnbildlichen sollen: das Weberschiffchen für die Textilindustrie und das Wannenmachereisen für das vor allem im 17. und 18. Jahrhundert hier in großer Blüte gewesene Handwerk der Wannenmacher, dessen Erzeugnisse über das ganze westfälische Land vertrieben wurden.


title: Emsdetten

text: In Emsdetten gibt es zahlreiche kulturtreibende Vereine. Überregionale Bedeutung hat die Galerie Münsterland, die es sich zur Aufgabe gemacht hat, zeitgenössische Kunst in der Provinz auszustellen. Dreimal im Jahr zeigt der Emsdettener Kunstverein e. V., der im Jahr 2003 sein 20-jähriges Jubiläum feierte, Ausstellungen in der Galerie Münsterland von bekannten Künstlern wie Christo und Jeanne-Claude, Peter Nagel, Fred Thieler oder Fritz Köthe.


title: Emsdetten

text: In der städtischen EMS-Halle finden gelegentlich Konzertveranstaltungen prominenter Gruppen und Entertainer statt.


title: Emsdetten

text: Emskult e. V. ist eine Kulturinitiative im Ort, die 1987 gegründet wurde. Sie führt jedes Jahr im Herbst die Emsdettener Theatertage durch, seit dem Jahr 1999 veranstaltet sie unter dem Titel „Emskult goes jazz“ im Frühjahr die Emsdettener Jazztage.


title: Emsdetten

text: Seit 2005 veranstaltet die Initiative „DettenRockt e. V.“ Konzerte und Festivals mit jungen Bands, unter anderem ein jährliches Open-Air-Konzert gegen Rassismus und Diskriminierung.


title: Emsdetten

text: Als Zusammenschluss von Musikern veranstaltet die „Rockinitiative Emsdetten e. V.“ regelmäßig Konzerte und unterstützt Nachwuchsbands.


title: Emsdetten

text: Im Wannenmacher-Museum ist die Geschichte eines alten, fast vergessenen Handwerks zu sehen, das jahrhundertelang das wirtschaftliche Leben des Ortes bestimmte.


title: Emsdetten

text: Das 1993 wiedereröffnete August-Holländer-Museum zeigt die Geschichte Emsdettens vom Beginn der Industrialisierung bis zur Stadtwerdung 1938.


title: Emsdetten

text: In Emsdetten wie auch vielen Nachbarorten findet man Skulpturen und Werke des in Emsdetten lebenden Künstlerehepaares Daubenspeck wie z. B. den Sagenbrunnen und den Wannenschieber.


title: Emsdetten

text: Der 2007 verstorbene Emsdettener Künstler Walter Jasper gestaltete den monumentalen Morgentau-Brunnen auf dem Brink.


title: Emsdetten

text: Emsdetten hat mehrere ausländische Zentren, rund 40 Sportvereine, 18 Schützenvereine, 15 Tierzucht- und Tierschutzvereine, Spielmannszüge, Musikvereine, Chöre sowie über 60 sonstige Vereine und Institutionen (vom Amateur-Filmclub über den Emsdettener Kunstverein bis hin zum Video Club).


title: Emsdetten

text: In Emsdetten wird eine Vielzahl von Breitensportarten angeboten. Der größte Sportverein ist der TV Emsdetten. Erfolgreichster Vertreter des Vereins ist die 1. Handball-Herrenmannschaft, die ab 1985 (mit einem Jahr Unterbrechung) in der 2. Bundesliga spielte und zu Beginn der Saison 2013/2014 in die 1. Handball-Bundesliga aufgestiegen war, aus der sie jedoch am Saisonende 2013/2014 wieder abstieg. Die Heimspiele des TV Emsdetten finden in der Emshalle statt.


title: Emsdetten

text: Daneben existieren jeweils drei Fußballvereine (SVE Emsdetten 05, SV Borussia Emsdetten, Fortuna Emsdetten) und Tennisvereine (Tennisverein Emsdetten, Tennisclub Emsdetten, Tennisinteressengemeinschaft Emsdetten).


title: Emsdetten

text: Der Emsdettener September, am letzten Wochenende des Monats, ist das größte Stadtfest Emsdettens. Es dauert drei Tage und wird vom Verkehrsverein veranstaltet.


title: Emsdetten

text: Der Sternschnuppenmarkt am zweiten Adventswochenende auf und um den Kirchplatz St. Pankratius ist ein traditioneller Weihnachtsmarkt.


title: Emsdetten

text: Emsdetten ist überwiegend katholisch geprägt. Zur katholischen Pfarrei St. Pankratius gehören sieben Kirchen:


title: Emsdetten

text: Außerdem gibt es zwei evangelische Kirchen (Martin-Luther-Kirche, Gustav-Adolf-Kirche) und eine Moschee.


title: Emsdetten

text: Schwerpunkte sind die Textilindustrie sowie metall- und kunststoffverarbeitende Betriebe. In Emsdetten gibt es rund 2.800 angemeldete Gewerbebetriebe und rund 12.000 Beschäftigte. Etwa 5.800 Berufstätige fahren von Emsdetten zu ihrem Arbeitsplatz in die Region; circa 5.900 Beschäftigte pendeln in die Stadt. Emsdetten ist eine von drei Kommunen im Kreis mit einem positiven Pendlersaldo.


title: Emsdetten

text: Insgesamt gibt es rund 170 landwirtschaftliche Betriebe. Sie betreiben überwiegend Viehzucht und Masttierhaltung. Größtenteils werden Gerste, Mais, Roggen und Triticale angebaut (Ackerland: 79,9 %; Grünland: 19,9 %; Dauerkulturen: 0,2 %).


title: Emsdetten

text: Die Trägerschaft der Stadt Emsdetten umfasst sieben katholische Grundschulen, die "Buckhoffschule", "Emanuel-von Ketteler-Schule", "Schule Hollingen", "Johannesschule", "Josefschule", "Kardinal-von-Galen-Schule" und die "Wilhelmschule". Besondere Beachtung findet die "Paul-Gerhardt-Schule", eine Gemeinschaftsgrundschule, die seit mehreren Jahren ein Programm zum integrativen Unterricht behinderter und nicht behinderter Kinder unterhält. Seit dem Schuljahr 2013/2014 werden die Buckhoffschule und die Paul-Gerhardt Schule als Schulverbund geführt, der Standort der Buckhoffschule an der Schulstraße läuft aus.


title: Emsdetten

text: Die "Annette-von-Droste-Hülshoff-Schule", eine Förderschule mit den Schwerpunkten Lernen, Sprache, emotionale und soziale Entwicklung wurde zum Schuljahr 2015/2016 eingestellt, in dem Schulgebäude betreibt nun der Kreis Steinfurt einen Teilstandort der Peter-Pan-Schule Rheine mit dem Förderschwerpunkt Sprache. Fünf der Grundschulen sowie die Förderschule bieten eine Betreuung im Rahmen der offenen Ganztagsgrundschule an. Eine weitere Schule bietet ein zusätzliches Nachmittagsangebot an. Darüber hinaus wird an allen Grundschulen eine Betreuung bis 13:00 Uhr angeboten.


title: Emsdetten

text: Die Stadt Emsdetten verfügt über ein Gymnasium (Gymnasium Martinum), zwei Realschulen und eine Hauptschule. Die Geschwister-Scholl-Realschule ist eine von 27 Ganztagsrealschulen (Stand: Juni 2008) in NRW. An der Käthe-Kollwitz-Realschule gibt es einen Integrationszweig.


title: Emsdetten

text: Seit dem 1. Februar 2006 wird die Marien-Hauptschule als erweiterte gebundene Ganztagsschule geführt. Zum Schuljahr 2010/2011 wurde das Gymnasium Martinum zu einer gebundenen Ganztagsschule ausgebaut. Eine Dependance der Wirtschaftsschulen des Kreises Steinfurt rundet das Angebot der weiterführenden Schulen ab.


title: Emsdetten

text: Die Entfernung zur Bundesautobahn A 1 Hamburg/Bremen bzw. Münster/Dortmund/Köln beträgt 10 km mit unmittelbarer Anbindung an die A 43 Münster/Ruhrgebiet Wuppertal. Etwa 40 km westlich von Emsdetten verläuft die A 31 Emden/Ruhrgebiet, 25 km nördlich die A 30 Richtung Amsterdam oder Berlin.


title: Emsdetten

text: Emsdetten ist an den Emsradweg angeschlossen, verfügt über eine Radstation am Bahnhof sowie mehrere Ladestationen für Elektrofahrräder.


title: Emsdetten

text: Der Bahnhof Emsdetten liegt zentral in der Stadt an der Bahnstrecke Münster–Rheine und wird von den Bahnlinien RE 7, RE 15 und RB 65 angefahren. Damit verkehren stündlich je vier Züge in Richtung Münster und Rheine.


title: Emsdetten

text: Mehrere Regionalbuslinien ermöglichen Anbindungen an benachbarte Orte. Des Weiteren verbindet ein Bürgerbus die Gemeinde Saerbeck mit Emsdetten.


title: Emsdetten

text: In der Nähe von Emsdetten befinden sich in ein kleiner Segelflugplatz in Borghorst-Füchten und der Verkehrslandeplatz in Rheine-Eschendorf.


title: Hulk (Comic)

text: Hulk [] (engl. "Koloss, Klotz") ist die Titelfigur aus den gleichnamigen Marvel-Comics. Die erste Ausgabe wurde im Mai 1962 von Stan Lee und Jack Kirby veröffentlicht. Im Comic wird die Geschichte des Nuklearphysikers Dr. Bruce Banner erzählt, der nach einem Unfall mit dem Prototyp einer Gamma-Bombe großen Mengen an Gammastrahlung ausgesetzt wurde und sich fortan bei jedem Anflug von Wut in das rasende Monster Hulk verwandelt. Der hünenhafte Kraftprotz gerät wegen seiner durchschlagenden Stärke im jeweiligen Storyverlauf häufig in Auseinandersetzungen mit bewaffneten Streitkräften, die Hulk stoppen und ihn auch als „Waffe“ für sich nutzen wollen. Hulks grüne Hautfarbe erklärt sich durch die unzähligen Chloroplasten in seiner Haut, mit denen er die nötigen Stoffwechselprodukte für seinen Energiebedarf herstellen kann.


title: Hulk (Comic)

text: Die Geschichte wurde oft adaptiert, darunter gibt es eine Reihe von Animationsserien, eine Fernsehserie und diverse Fernsehfilme mit Bill Bixby als Banner und Lou Ferrigno als Hulk sowie zwei Kinofilme von Ang Lee und Louis Leterrier.


title: Hulk (Comic)

text: Im Pilotband wird erzählt, wie Dr. Bruce Banner bei dem Versuch, den jungen Rick Jones vom Testgelände einer von ihm entwickelten „Gamma-Bombe“ zu retten, einem Attentat zum Opfer fällt und eine gewaltige Dosis Gammastrahlung aufnimmt. In diesem ersten Auftritt ist Hulks Hautfarbe noch grau, eine Entscheidung von Stan Lee, der ihn keiner ethnischen Gruppe zugehörig machen wollte. Colorist Stan Goldberg bestand auf einer Änderung, weil die Färbetechnik die Farbe Grau zum damaligen Zeitpunkt nicht beständig und klar darstellen konnte, was zu verschiedenen Grautönen und sogar grün in der Ausgabe führte. So erhielt Goldberg für alle weiteren Bände die Freigabe, Hulks Haut grün zu färben. Neuauflagen und Erzählungen über seine Herkunft zeigen in den nächsten zwei Jahrzehnten immer einen grünen Hulk, erst Ausgabe #324 der Serie "Incredible Hulk" verriet 1986, dass Hulk zum Zeitpunkt seiner Erschaffung grau war. Kurioserweise hatte auch Iron Man, eine andere Marvel-Figur der frühen 1960er Jahre, eine graue Färbung in seiner ersten Ausgabe ("Tales of Suspense", Ausgabe #39) und erhielt schon ein Heft später eine neue Farbe, in diesem Fall Gold.


title: Hulk (Comic)

text: Seinen Zweitnamen Robert erhielt die Figur des Dr. Robert Bruce Banner, nachdem er von Autoren der Comicreihe "Die Fantastischen Vier" (Ausgabe #25, April 1964) fälschlicherweise als „Bob Banner“ bezeichnet wurde. Als der Fehler drei Ausgaben später eingestanden wurde, änderte man den Namen kurzerhand in Robert Bruce Banner. Das Aussehen Hulks orientierte sich zunächst stark an dem Makeup von Boris Karloff in dem Film "Frankenstein" (1931) und dessen Nachfolgern. Unter dem Eindruck des modernen Bodybuildings wurde die Figur jedoch immer muskulöser. Auch die Überreste der durch die schnelle Transformation in den Hulk zerreißenden Kleidung variierten; anfangs trug Hulk noch eine Art riesige Jacke neben seiner kaputten Hose. Zu Anfang benutzte Banner eine Gamma-Maschine um sich jederzeit auf Wunsch in einer Höhle verwandeln zu können – die Folgen waren eine Verschlimmerung des Hulk und seiner Aggressivität. Anfangs war seine Identität auch ein großes Geheimnis – bis Rick Jones es eines Tages verriet, als er den Hulk für tot hielt.


title: Hulk (Comic)

text: Marvel veröffentlichte nur sechs Ausgaben der ersten Hulk-Serie, ehe die Reihe wieder eingestellt wurde. Kurz nachdem das offizielle Serien-Ende bekannt gegeben worden war, erhielt Schöpfer Jack Kirby einen Brief aus einem Studentenwohnheim eines College, aus dem er erfuhr, dass Hulk als dessen offizielles Maskottchen ausgewählt wurde. Kirby und Lee erkannten, dass ihre Figur ein Publikum im College-Alter gefunden hatte, einer demografischen Gruppe, die Comic-Verleger bis dahin weitgehend ignoriert hatten. Sie gaben Hulk zahlreiche Gastauftritte in anderen Comic-Serien und machten ihn zu einem der Gründungsmitglieder der gerade ins Leben gerufenen Superhelden-Gruppierung und Comic-Serie "Die Rächer". Hulk bekam nun einen regulären Auftritt in der Reihe "Tales To Astonish", einer von Marvels Anthologie-Serien zur damaligen Zeit. Nach einigen Jahren wurde "Tales to Astonish" wegen Hulks Popularität umbenannt in "Incredible Hulk", diese erneute eigene Serie des Titelhelden lief bis März 1999, als Marvel die Serie mit einer neuen Ausgabe #1 neu startete. Dieser Neustart wurde mittlerweile erneut rückgängig gemacht und die ursprüngliche Nummerierung wiederaufgenommen.


title: Hulk (Comic)

text: Peter David wurde 1986 Autor der Serie und sollte den Posten zwölf Jahre und 140 Ausgaben lang innehaben. Davids Arbeit veränderte Banners Charakterisierung, wie sie vor dem Unfall war, und die Art der Beziehung zwischen Banner und Hulk. Er fügte nicht nur eine unglückliche Kindheit dem Charakter Banners hinzu, sondern erdachte auch die verschiedenen Persönlichkeiten des Hulk, wie etwa Mr. Fixit (eine zeitweise Rückkehr zum ursprünglich erdachten grauen Hulk), oder den aus einer alternativen Zukunft stammenden, gealterten und bösen Maestro. Ursprünglich wurde Banner als normaler, schüchterner Mann dargestellt, dessen negative Emotionen – Stress, Angst, Wut – durch Hulk ein Ventil fanden. David machte Banner jedoch zu einem Opfer multipler Persönlichkeiten, zu jemandem der schon ernste mentale Probleme hatte, lange bevor Hulk Teil seines Lebens wurde. David baute einen früheren Handlungsstrang weiter aus, nach dem Banner als Kind misshandelt wurde. Er stellte dar wie dies sehr viel unterdrückten Schmerz in der Figur auslöst und damit eine dissoziative Identitätsstörung hervorrief. Banners Psyche entspringen demnach drei Hulks, der Savage Hulk, Joe Fixit und der Professor, eine Mischung aus Savage Hulk und Banner.


title: Hulk (Comic)

text: In den frühesten Geschichten war Stress noch gar nicht der Auslöser für die Verwandlungen, sondern der graue Hulk erschien immer, wenn es dunkel wurde. Im Spezial-Comic "Superman vs. Hulk" wurde direkt darauf angespielt, dass sich der Hulk erstmals tagsüber zeigte.


title: Hulk (Comic)

text: 1998 folgte David dem Vorschlag von Editor Bobbie Chase, den Charakter Betty Banner, mittlerweile Ehefrau Bruce Banners, sterben zu lassen. In einem Interview in "Wizard: The Guide to Comics" verriet David, dass ihn zu dieser Zeit seine Frau verlassen hatte, was sich als Inspirations-Schub für die Storyline herausstellte. Marvels Verantwortliche sahen Bettys Tod als eine Möglichkeit, den Savage Hulk zurückzubringen. David war damit allerdings nicht einverstanden und musste daraufhin die Serie verlassen. Nachdem David Hulk den Rücken gekehrt hatte, wurde vorläufig Joe Casey als Autor angestellt. Casey brachte die Figur nun in die Richtung, die Marvel schon früher gefordert hatte. So wurde Hulk stumm, doch Caseys kurzes Engagement fand wenig Anklang, und er beendete die Serie.


title: Hulk (Comic)

text: Marvel verpflichtete später John Byrne für eine zweite Auflage der Reihe mit Ron Garney als Zeichner. Byrne plante bis zum nächsten Jahr. Kreative Differenzen führten aber zu seiner Absetzung, bevor sein erstes Jahr vorbei war. Kurzerhand übernahm Erik Larsen die Autorenpflichten an seiner Stelle. Hinzu kam außerdem Paul Jenkins, der einen Storybogen schrieb, in dem Banner und die drei Hulks (Savage, Gray Hulk und der Professor, jetzt mit eigenständiger Persönlichkeit) in der Lage sind, mental miteinander zu agieren. Er rief außerdem die Figur General Ryker ins Leben, der für den Testlauf der Gamma-Bombe am Anfang der Serie – und somit für Hulks Entstehen – verantwortlich war und nun plant, noch mehr Kreaturen dieser Art zu schaffen.


title: Hulk (Comic)

text: Als nächster Autor durfte sich Bruce Jones versuchen, der einführte, dass Banner mittels Yoga-Übungen versucht, die Kontrolle über Hulk zu gewinnen, und nebenbei von einer geheimen Verschwörung verfolgt, dabei aber vom mysteriösen Mr. Blue unterstützt wird. Jones konzentrierte sich auf ein Horror-Thema mit Hulk als Flüchtling, beeinflusst von der ursprünglichen Fernsehserie. Jones erdachte während seiner 43 Ausgaben dauernden Arbeit außerdem die limitierte Serie "Hard Knocks", die Marvel als Lückenfüller zur aktuell laufenden Hulk-Reihe veröffentlichte.


title: Hulk (Comic)

text: Peter David, der anfangs einen Vertrag für sechs Ausgaben einer limitierten Serie von "Tempest Fugit" unterzeichnet hatte, kehrte für ein Jahr als Autor zurück, als entschieden war, diese Geschichte in die aktuell laufende Hulk-Reihe mit einzubauen. "Tempest Fugit" offenbarte, dass ein Gegenspieler namens Nightmare Hulk für Jahre manipuliert hatte und ihn auf verschiedene Art und Weisen gequält hatte – als Rache für vergangene Niederlagen, die Hulk ihm zugefügt hatte. Nach einem Epilog über eine Ausgabe verließ David mit der Begründung, er brauche seiner Karriere wegen Arbeit anderer Art, erneut die Serie.


title: Hulk (Comic)

text: Im Mai 2007 startet Marvel einen Crossover namens "World War Hulk", der Hulk im Mittelpunkt hatte. Der aktuelle Chefredakteur Joe Quesada behauptet, das Event stehe dem Vorjahresevent "Civil War" im Sommer 2006 um nichts nach, obwohl es durch die geringere Anzahl an Titeln kleiner ausfallen wird. Die limitierte Serie zur Veranstaltung wird von Grek Pak geschrieben und John Romita Jr. illustriert.


title: Hulk (Comic)

text: Im Anschluss an "World War Hulk" wurde die Serie des Hulk abermals mit einer Nr. 1 neu gestartet, diesmal unter der Feder des Comicautors Jeph Loeb.


title: Hulk (Comic)

text: Hulk ist das Alter Ego von Dr. Robert Bruce Banner, einem genialen Nuklearphysiker. Banner wird, als er einen Jungen retten will, der auf das Versuchsgelände gelaufen ist, von einer hohen Dosis von Gammastrahlung getroffen. Diese tötet ihn allerdings nicht, sondern Banner verwandelt sich ab jetzt jeweils nach einem Triggerereignis in eine große, übermenschlich starke, grüne Kreatur.


title: Hulk (Comic)

text: Obwohl Hulk nahezu ausschließlich in Marvels Superhelden-Universum agiert, entzieht er sich einer eindeutigen Klassifikation als Superheld; Hulk und Banner haben eine Beziehung, die viel mehr an Dr. Jekyll und Mr. Hyde erinnert. In seiner bekanntesten Verwandlung hat Hulk wenig Intelligenz und Selbstkontrolle und kann enorme Zerstörungen verursachen. Als Ergebnis wird er vom Militär, das ihn als Waffe nutzen möchte, und anderen Superhelden gejagt, was Banner oft dazu veranlasst, Hulk mehr als einen Fluch als einen Segen anzusehen.


title: Hulk (Comic)

text: Als Vorlage für die Figur des Hulks dient neben Dr. Jekyll und Mr. Hyde auch Frankensteins Monster aus der Verfilmung von 1931. Außerdem erinnert sein übermenschlich muskulöser Körper an den eines modernen Bodybuilders, was seine enorme Stärke repräsentieren soll. Das verweist auch auf die Figur des King Kong als mögliches Vorbild.


title: Hulk (Comic)

text: In vergangenen Jahrzehnten haben Comicautoren die Figur als ein Symbol innerer Rage und psychischer Belastung nach Sigmund Freud porträtiert. Hulks Existenz wurde rückwirkend als eine Spätfolge von Kindesmisshandlung und dissoziativer Identitätsstörung und Misshandlung erklärt. Seine Beziehung zu Betty Ross nimmt zudem Bezüge zu "Die Schöne und das Biest" und "King Kong und die weiße Frau".


title: Hulk (Comic)

text: Hulk ist zunächst als eine separate Einheit von Bruce Banner zu charakterisieren, ein Destillat seines Ärgers, die schrittweise ihre eigene Persönlichkeit und eigene, von Banner losgelöste, Erinnerungen entwickelt hat.


title: Hulk (Comic)

text: Hulk besitzt vier Kernpersönlichkeiten, die jeweils einen Aspekt von Banners Psyche repräsentieren. Der emotionale Zustand zu Zeiten der Transformation entscheidet darüber, welche davon gerade dominant ist. Je ausgeprägter seine Wut ist, desto mehr Stärke entwickelt er. Seine Kraft ist unbegrenzt, potenziert durch seine Wut. Die Persönlichkeit ist jedoch entscheidend für seine Grundstärke, das heißt ist die Transformation in einen bestimmten Charakter erfolgt, so verfügt zum Beispiel der Graue Hulk über deutlich weniger Körperkraft, als Savage Hulk und der „Professor“. Als Bruce Banner hat er die körperliche Kraft eines normalen Menschen.


title: Hulk (Comic)

text: Hulk startete im Fernsehen als Teil der Fernsehserie "Marvel Super Heroes" im Jahr 1966. Die 39 jeweils 10-minütigen Episoden teilte sich Hulk zusammen mit den Superhelden Captain America, Iron Man, Thor und Namor. Die Episoden basierten auf frühen Geschichten der Comics und der Serie "Tales To Astonish".


title: Hulk (Comic)

text: Große Bekanntheit erlangten die Fernsehserie "Der unglaubliche Hulk" und die daraus resultierenden Fernsehfilme mit Bill Bixby als Dr. David Bruce Banner und dem Bodybuilder Lou Ferrigno als Hulk, die zwischen 1978 und 1982 entstanden. Nach 1982 wurde die Serie mit 13 Episoden im Comic-Format als "Der unglaubliche Hulk" fortgesetzt. In ihr kamen nun mehr Figuren vor als noch in der Live-Action-Serie, darunter Rick Jones, Betty Ross und ihr Vater, General Ross. 1996 wurde eine weitere Zeichentrickserie mit dem Titel "Der unglaubliche Hulk" produziert, welche das animierte Debüt des grauen Hulk und She-Hulk war.


title: Hulk (Comic)

text: Bisher gibt es sieben Realverfilmungen des Comics, fünf Fernseh- und zwei Kino-Filme. Sie stammen aus den Jahren 1977 (zwei Filme), 1978, 1988 ("Die Rückkehr des unheimlichen Hulk"), 1989 ("Der unheimliche Hulk vor Gericht"), 1990 ("Der Tod des unheimlichen Hulk"), 2003 ("Hulk") sowie 2008 ("Der unglaubliche Hulk"). Darüber hinaus gibt es mehrere Serien – sowohl als Realverfilmung als auch als Zeichentrick.


title: Hulk (Comic)

text: Der erste Hollywood-Kinofilm ist die Verfilmung von 2003, in der Ang Lee Regie führte. Eric Bana spielt Bruce Banner – der Hulk wurde mit Computereffekten umgesetzt. In diesem Film ist Banners Vater, gespielt von Nick Nolte, teilweise verantwortlich für Banners Schicksal, da er bereits vor dessen Geburt an sich selbst experimentierte und dann seine Gene weitervererbte. Banner wächst mit dem Gedanken auf, dass seine Eltern tot sind, was nur der halben Wahrheit entspricht, denn nur seine Mutter war nicht mehr am Leben. Sein Vater war dagegen für 30 Jahre aufgrund seiner Versuche und dem Mord an seiner Frau im Gefängnis inhaftiert. Da Bruce Banner bei Pflegeeltern aufwächst, hat er auch erstmals einen anderen Nachnamen.


title: Hulk (Comic)

text: Ein zweiter Kinofilm, "Der unglaubliche Hulk" (der nichts mit Ang Lees Film zu tun hat – also ein Reboot ist), mit Edward Norton, Liv Tyler und Tim Roth in den Hauptrollen, kam am 10. Juli 2008 in die deutschen Kinos. Die Regie übernahm Louis Leterrier.


title: Hulk (Comic)

text: Hulk spielt auch eine tragende Rolle in der Avengers-Verfilmung "Marvel’s The Avengers" von 2012. Im Film wird Bruce Banner von Mark Ruffalo dargestellt und der Hulk von Lou Ferrigno gesprochen, dem „Fernseh-Hulk“. Ruffalo hat einen kurzen Auftritt am Ende von "Iron Man 3", wo er zwangsweise als Ersatzpsychologe für Tony Stark herhalten muss. In , , und wird Bruce Banner erneut von Mark Ruffalo verkörpert.


title: Hulk (Comic)

text: Produkte mit Hulk als Motiv umfassen Actionfiguren, Kleidung, Schmuck, Videospiele, Karten, Reißzwecken, Poster, Spielautos, Spiele, Brotdosen, Spielzeug, Pinball-Automaten, alle Arten von Sammlerstücken und eine Achterbahn in den Universal Studios Islands of Adventure in Orlando, Florida.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Die Stadt liegt im Tegernseer Tal, am östlichen Ufer des Tegernsees im Oberland und am nördlichen Alpenrand. Der gesamte See einschließlich der einzigen Insel (Ringseeinsel) ist Teil des Stadtgebiets. Rund vier Kilometer östlich des Stadtzentrums liegt an der Gemeindegrenze zu Rottach-Egern die 1448 Meter hohe Baumgartenschneid.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Die Nachbargemeinden sind im Norden Gmund und im Süden Rottach-Egern. Am westlichen Ufer des Tegernsees liegt Bad Wiessee. Im Osten grenzt das Tegernseer Gemeindegebiet an das Gebiet der Gemeinde Schliersee. Jedoch ist Schliersee durch keine öffentlich befahrbare Straße direkt von Tegernsee erreichbar.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Durch die Stadtmitte fließt der Alpbach. Die Gemeindegrenze Tegernsees zu Rottach-Egern verläuft teilweise entlang der Rottach.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Der heilklimatische Kurort liegt am Nordrand der Alpen und ist dem Klimatyp Hochgebirgsklima, untere Stufe, zugeordnet.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Um die Mitte des 8. Jahrhunderts – die Legende besagt im Jahr 746 – gründeten die Brüder Adalbert und Ottokar das Kloster Tegernsee, das bis zur Säkularisation im Jahr 1803 von Benediktinermönchen geführt wurde. Der Ort entwickelte sich aus der Ansiedlung von Ministerialen und der klösterlichen Landwirtschaft. Im Zuge der Säkularisation wurde die kleine Pfarrkirche (für die Landbevölkerung), die sich neben dem Kloster befand, abgerissen; in ihr befand sich die so genannte "Hammerthaler Madonna", die sich nun in der Heilig-Geist-Kirche in München befindet.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Der Ort nahm erst im 19. Jahrhundert einen wirklichen Aufschwung, als das ehemalige Kloster von König Maximilian I. Joseph erworben und als Schloss genutzt wurde. Tegernsee wurde Sitz eines Landgerichts als regionaler Gerichts- und Verwaltungsbehörde. Es entwickelte sich ein Ort für Kuraufenthalte und Sommerfrische, der wie der ganze Tegernsee um die Wende zum 20. Jahrhundert vermehrt Künstler anzog. In der Zeit des Nationalsozialismus galt das Tegernseer Tal als besonders beliebt bei hochrangigen Funktionären und so ließen sich in Tegernsee und den umliegenden Gemeinden einige Nationalsozialisten nieder.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Am Ende des Zweiten Weltkriegs wurden die Hotels der Gemeinde als Hilfs-Lazarette genutzt. Rund 12.000 Verwundete und zivile Kriegsflüchtlinge waren alleine im Ort Tegernsee untergebracht. In Rückzugsgefechte verwickelte Truppen der 17. SS-Panzergrenadier-Division „Götz von Berlichingen“ wurden durch den Rekonvaleszenten Major Hannibal von Lüttichau überzeugt, sich nicht im Ort festzusetzen, sondern über Kreuth in Richtung Österreich abzuziehen. Er ging anschließend mit einer weißen Fahne zu den anrückenden Artilleristen der US-Armee und konnte diese vom Abzug der Waffen-SS überzeugen, so dass der Ort und die Bewohner und Flüchtlinge nicht beschossen wurden.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Am 15. Mai 1954 erfolgte die Stadterhebung durch das Bayerische Staatsministerium des Innern. Die Urkunde wurde im Ort von Ministerpräsident Wilhelm Hoegner dem Bürgermeister Dennler überreicht.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Die Stadt unterhält seit 2006 eine Städtepartnerschaft zum niederösterreichischen Dürnstein. Zudem wurde 2015 eine Städtepartnerschaft mit dem in Südtirol gelegenen Kaltern geschlossen.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Hauptsehenswürdigkeit ist das ehemalige Kloster Tegernsee, das eine bedeutende Rolle bei der Kultivierung Oberbayerns im Mittelalter spielte. Die aus dem Mittelalter stammende Klosterkirche St. Quirin wurde in der Barockzeit umgestaltet. Nach der Säkularisation wurde das Kloster als königliches Schloss genutzt, die Klosterkirche als Pfarrkirche des Orts. Das Schloss ist nach wie vor in Besitz der Wittelsbacher und beherbergt heute neben dem staatlichen Gymnasium Tegernsee eine Brauerei, die Gaststätte „Herzogliches Bräustüberl Tegernsee“ und das Restaurant „Schlossbrennerei Tegernsee“. Im ehemaligen Pfarrhaus des Klosters befindet sich das Heimatmuseum „Museum Tegernseer Tal“.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Weitere historisch bedeutsame Bauwerke sind das Sengerschloss (jetzt Teil des Hotels „Das Tegernsee“), das Ganghofer-Haus, das Stielerhaus, das Palais Wedelstaedt und die Villa Arco, das spätere Sanatorium Seeheim (jetzt Teil der Orthopädischen Klinik), das Sommerhaus des Lord Acton. Die vier letztgenannten Gebäude befinden sich auf der Kuppe des Leebergs, dem sogenannten Literatenhügel.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Das Umfeld des Schlosses wurde ab 1820 vom bedeutenden Gartenkünstler Friedrich Ludwig von Sckell in Form eines Landschaftsgartens gestaltet. Ab 1872 wurde dieser Schlossgarten noch durch einige Teppichbeete ergänzt, die der Gartenkünstler Carl von Effner entwarf. Trotz einiger Beeinträchtigungen durch Überbauung und Parkplatznutzung in Teilbereichen ist die Anlage in den Grundzügen heute noch erhalten und zählt zu den bedeutendsten Gartenplanungen des bayerischen Alpenvorlandes.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Von überregionaler Bedeutung ist der Schachverein TV Tegernsee, der bis 2009 in der 1. Schachbundesliga spielte.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Der Schwerpunkt der Wirtschaft liegt im touristischen Bereich. Die Zahl der Hotelbetten sinkt aber mindestens seit der Jahrtausendwende kontinuierlich. 2013 waren es 1349 Betten, ein Rückgang von 20 % innerhalb von zehn Jahren. Dies verstärkt die Tendenz zum Tagestourismus.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Größter Arbeitgeber des Ortes ist die Orthopädische Klinik Tegernsee der Deutschen Rentenversicherung Bayern Süd. Die Klinik trägt etwa zu einem Drittel zu den Übernachtungszahlen Tegernsees bei. Im ehemaligen Kloster ist außerdem das Herzoglich Bayerische Brauhaus Tegernsee untergebracht.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Durch die Tallage und das hohe Verkehrsaufkommen durch eine Verschiebung zum Tagestourismus ergibt sich eine ungünstige Verkehrssituation.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Die Stadt Tegernsee liegt an der B 307 von Gmund am Tegernsee zum Sylvenstein-Stausee. Sie befindet sich rund 20 km südlich von Holzkirchen und der Bundesautobahn 8, 53 km von der Landeshauptstadt München, 18 km von Bad Tölz, 15 km von Miesbach, 44 km von Rosenheim und 34 km von Achenkirch am Achensee entfernt. Linienbusse fahren in die Nachbargemeinden Gmund, Bad Wiessee, Rottach-Egern und Kreuth (Tegernsee-Ringlinie), in das Weißachtal und weiter zum österreichischen Achensee sowie zur touristisch bedeutenden Valepp. Für Kurkarteninhaber ist die Nutzung der öffentlichen RVO-Busse im Tal kostenfrei, wodurch eine Verkehrsentlastung angestrebt wird.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Tegernsee ist ferner die Endstation der Tegernsee-Bahn, die heute von der Bayerischen Oberlandbahn im Stundentakt ab München Hauptbahnhof bedient wird. Im Pendler- und Ausflugsverkehr fährt sie häufiger.


title: Tegernsee (Stadt)

text: Die Seeanlieger sind im Sommerhalbjahr durch regelmäßige Schiffsverbindungen der Bayerischen Seenschifffahrt über den See erreichbar. Die etwa 170 Meter lange Bootsfahrt mit dem „Überführer“ von der schmalsten Stelle der Egener Bucht am Hotel Seehotel Überfahrt in Rottach-Egern zur Tegernseer Halbinsel Point und zurück setzt eine über 500-jährige Fähr-Tradition fort.


title: Mittelschicht

text: Unter der Sammelbezeichnung Mittelschicht, besonders in der Schweiz auch "Mittelstand" genannt, versteht man diejenigen Bevölkerungsgruppen, die innerhalb eines sozialen Schichtungs-Modells in der Sozialstruktur zwischen einer "Oberschicht" und einer "Unterschicht" angesiedelt sind. Es gibt vielfältige Konzepte der Schichtungen und keine abschließende, überall anerkannte Definition der Schicht im soziologischen Sinne. Daher gibt es auch zahlreiche Vorstellungen von Mittelschicht. Im angloamerikanischen Sprachraum wird sie als bezeichnet, vereinzelt auch von deutschsprachigen Autoren als "Mittelklasse".


title: Mittelschicht

text: Nach frühen feudalen hierarchischen Konzepten eines Adels und dessen Untertanen entwickelte sich spätestens ab der Antike eine dazwischenstehende Gruppe, die weder hochgestellt noch unfrei war und anfangs primär das Konzept des Bürgers darstellte. Das umfasste eine gewisse Souveränität über die eigene Person und gewisse Persönlichkeitsrechte. Daraus entwickelten sich später die allgemeinen Bürgerrechte und das Konzept des Staatsbürgers als Grundgesamtheit der Bevölkerung, womit das Schichtspezifische schließlich verloren ging.


title: Mittelschicht

text: Anfangs noch Teil der niederen Schichten (so mittelalterlich „Bürger, Bauer, Bettelmann“), gewann das Bürgertum Europas spätestens mit dem Welthandel der beginnenden Neuzeit den Charakter einer Mittelschicht. So wie sich der Adel (etwa in Niederer Adel und Hochadel) ausdifferenzierte und auch die Unterschichten vielfältiger gesehen werden, so wird gelegentlich weiter in eine "obere, mittlere, untere" Mittelschicht unterteilt. Dabei begannen die feudalen Schichtgrenzen zunehmend durchlässig zu werden, und sozialen Auf- wie auch Abstieg zuzulassen (etwa im Geldadel und Beamtentum, aber auch der Schuldknechtschaft).


title: Mittelschicht

text: Im Zuge der Industriellen Revolution verloren die feudalen Schichten zunehmend ihre Bedeutung (Abschaffung der Leibeigenschaft, Schwächung des Adels), und wirtschaftsdemographische Kriterien begannen die Schichtmodelle zu dominieren. Damit ging auch der ständische (rechtlich definierte) Charakter des Mittelstandes verloren. Durch die Wandlungen der Weltkriege und die Globalisierung verlagerte sich das Konzept der Oberschicht von Machtausübung hin zu Reichtum und Prominenz, das der Unterschichten hin zu Armut und Ausgeschlossensein von sozialen und gesellschaftlichen Neuerrungenschaften (einschließlich Bildung). Die Mittelschicht verbleibt in einer exkludierenden Definition, weder der einen noch der anderen Gruppe zuordenbar zu sein, bildet also schlicht die heterogene Mitte der Gesellschaft, ohne herausragende soziale Lage, wobei aber auch zunehmend horizontale Differenzen in den Fokus der Soziologie treten.