title: Mars Exploration Rover

text: Le guidage de la sonde durant son trajet vers Mars nécessite de déterminer sa position avec une grande précision. La trajectoire n'est pas purement inertielle : elle est notamment modifiée par la pression de radiation, qui génère une dérive de en dix jours. Pour déterminer la position des sondes MER, la NASA utilise des techniques traditionnelles : la distance entre la sonde et la Terre est mesurée à partir du temps mis par une onde radio pour faire l'aller-retour, tandis que la vitesse de la sonde par rapport à la Terre est obtenue par mesure de l'effet Doppler. Pour cette mission, l'agence spatiale américaine met également en œuvre une nouvelle technique permettant de mesurer le vecteur vitesse perpendiculaire à l'axe Terre-sonde, ce qui permet d'améliorer la précision de l'atterrissage des sur la planète Mars. Cette technique, baptisée DDOR (, ou « variation différentielle directe de la distance »), fait appel à deux antennes du réseau de stations de la NASA séparées en latitude de 120°. Les antennes relèvent simultanément la position de la source de l'émission radio émise par la sonde et celle d'un quasar, dont la position est connue à quelques milliardièmes de degrés près.


title: Mars Exploration Rover

text: La rentrée dans l'atmosphère et l'atterrissage sur Mars durent en tout six minutes. Cette phase, dite « » ou EDL dans la terminologie de la NASA, est particulièrement complexe et délicate. Les sondes arrivent à proximité de Mars avec une vitesse relative d'environ (près de ) qui doit être annulée pour réussir l'atterrissage. Le recours exclusif à des fusées pour annuler n'est pas possible car il nécessiterait qu'une grande partie de la masse de la sonde soit consacrée au carburant. Les sondes MER utilisent successivement quatre méthodes pour se freiner.


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text: Comme pour une rentrée atmosphérique sur Terre, la sonde utilise principalement les forces de traînée, c'est-à-dire le frottement de l'atmosphère, pour faire chuter sa vitesse : 99,6 % de l'énergie cinétique accumulée est dissipée par ce moyen. La densité très faible de l'atmosphère martienne, environ cent fois inférieure à celle de la Terre, nécessite le déploiement d'un parachute alors que la sonde se déplace encore à la vitesse supersonique de : le parachute permet d'éliminer 98 % de l'énergie cinétique restante. La vitesse ne devient inférieure à que lorsque le vaisseau est très près du sol ; la sonde doit annuler la vitesse résiduelle en utilisant des fusées. Enfin, sur les derniers mètres, elle utilise des coussins gonflables. La méthode de rentrée atmosphérique et d'atterrissage employée reprend la technique utilisée pour ', avec des aménagements : il faut en effet poser sur le sol martien contre pour ' ; par ailleurs, à la suite des échecs de 1998-1999, un atterrissage de jour a été retenu car il permet à l'équipe du contrôle sur Terre de recevoir les émissions de l'atterrisseur mais cela pénalise la sonde car l'atmosphère est moins dense et les vents sont plus forts en journée. La méthode utilisée atteint ses limites avec les astromobiles MER : la sonde ", trois fois plus lourde, utilise une technique différente.


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text: Les sites d'atterrissage sont d'abord choisis pour leur intérêt géologique mais les contraintes techniques jouent un rôle essentiel dans la sélection initiale. Une grande partie de Mars, située en altitude, ne permet pas l'atterrissage, car la sonde aurait encore trop de vitesse à son arrivée au sol ; l'altitude maximum pour les MER est fixé à au-dessous du niveau moyen de Mars. Les deux sites retenus pour les sondes MER sont situés à une altitude respectivement de et au-dessous du niveau moyen de la planète soit tout de même « plus haut » que le site d'atterrissage de " ( au-dessous du niveau moyen). D'autres conditions sont requises pour que les ne crèvent pas : une pente inférieure à 2 % à grande échelle () et à 15 % localement (), la densité de rochers doit être inférieure à 20 %. La taille des rochers doit être limitée pour permettre le déploiement du au sol. Pour bénéficier d'un apport d'énergie suffisant du Soleil, les doivent se poser à moins de 15° de latitude donc près de l'équateur. Enfin, pour que les n'utilisent pas au même moment le satellite relais pour les télécommunications avec la Terre, les deux sites d'atterrissage doivent être séparés d'au moins 37° en longitude.


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text: Les sondes MER effectuent une rentrée directe, sans se placer auparavant en orbite autour de Mars, ce qui nécessite une navigation particulièrement précise car aucune correction ne peut être effectuée une fois que la phase de rentrée dans l'atmosphère martienne est entamée : en effet, la coquille dans laquelle est enfermée le et le module d'atterrissage a une portance nulle et cette phase du vol est donc purement balistique contrairement à la sonde qui a été lancée en . Durant les tempêtes qui touchent fréquemment Mars, la densité de l'atmosphère martienne diminue de manière importante (jusqu'à 10 %) et difficilement prévisible. Des vents qui peuvent être violents peuvent avoir une incidence importante sur la trajectoire de la sonde. Enfin, le comportement de la sonde durant la phase de freinage atmosphérique ajoute une marge d'erreur. La sonde est dépourvue de moyens de compenser ces phénomènes une fois la rentrée atmosphérique entamée. Compte tenu de tous ces facteurs d'incertitude, les calculs indiquent que le module d'atterrissage doit se poser dans une ellipse de 80 × centrée sur le point visé avec une probabilité de 99 % : parmi les facteurs énumérés, le vent peut entraîner un déport longitudinal et latéral du site d'atterrissage de plus ou moins (pour une vitesse de ), la densité de l'atmosphère de plus ou moins en longitudinal et le rebond des de sur les deux axes.


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text: Environ avant que la sonde pénètre dans l'atmosphère martienne, elle manœuvre pour orienter le bouclier thermique vers l'avant. Désormais, les panneaux solaires de l'étage de croisière, qui ne sont plus tournés vers le Soleil, ne fournissent plus d'énergie électrique et le fonctionnement de la sonde repose jusqu'au déploiement du sur cinq batteries stockées dans l'atterrisseur. L'étage de croisière, qui a rempli son office, est largué environ avant le début de la rentrée atmosphérique. À partir de ce moment et jusqu'au déploiement des antennes du après l'atterrissage, la sonde communique avec la Terre en utilisant une antenne à bas gain omnidirectionnelle au débit très faible : le statut de la sonde aux différentes phases du vol est communiqué en faisant uniquement varier la fréquence de l'émission. La sonde MER aborde l'atmosphère martienne, dont la limite est située conventionnellement à , à la vitesse de et avec un angle de pénétration de 11,5° donc presque tangent à la surface de l'atmosphère. La forme du bouclier thermique, un cône de révolution avec un demi-angle de 70°, est un héritage du programme Viking, qui permet de maintenir l'orientation de la sonde en l'absence de système de stabilisation actif tout en évacuant la chaleur. La trainée engendrée par le frottement de l'engin dans la couche peu dense de gaz provoque une décélération qui culmine à , correspondant à un ralentissement de plus de par minute. Le bouclier thermique est porté à une température de .


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text: Le déploiement du parachute à l'aide d'un mortier est déclenché par l'ordinateur de la sonde lorsque la pression aérodynamique (déterminée par la centrale à inertie) devient inférieure à : si le déroulement est nominal, l'ouverture a lieu environ après le début de la rentrée atmosphérique alors que l'engin se trouve à d'altitude. plus tard, le bouclier thermique avant est largué puis, plus tard, le module d'atterrissage se désolidarise du bouclier arrière et est descendu le long d'un câble d'environ de long afin de placer les coussins gonflables hors de portée des flammes des rétrofusées qui sont chargées d'annuler à la fin de la descente la vitesse résiduelle. De plus, cette configuration pendulaire réduit le risque que les suspentes du parachute viennent s'emmêler dans le module d'atterrissage du fait des turbulences de l'atmosphère martienne.


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text: Alors que la sonde est située à environ du sol, un radar altimètre, monté sous le module de descente, effectue plusieurs évaluations de la distance au sol qui sont intégrées par le logiciel de navigation pour déterminer la vitesse verticale et en déduire la durée de fonctionnement des rétrofusées. Trois photos sont prises successivement à des altitudes différentes et le logiciel utilise un système de reconnaissance de forme pour en déduire la vitesse horizontale. Une demi-seconde avant la mise à feu des rétrofusées, les sont gonflés. Les rétrofusées () sont mises à feu alors que le module de descente est situé à environ du sol. Pour réduire la vitesse horizontale, trois autres rétrofusées dites TIRS () peuvent être éventuellement mises à feu de manière synchronisée. Ce dernier dispositif n'existait pas sur " : il a été ajouté car, compte tenu du poids plus élevé des sondes MER, une vitesse horizontale résiduelle trop importante pourrait entraîner une déchirure des . Lorsque la vitesse est pratiquement annulée, la bride qui retient le module d'atterrissage est coupée et celui-ci chute sur le sol : le choc est amorti par les et le module rebondit une première fois à de haut ; en fonction du relief, l'astromobile peut s'immobiliser au bout d'une minute et après avoir parcouru jusqu'à . Le bouclier arrière toujours propulsé par les rétrofusées reprend de l'altitude après sa séparation avec le module de descente et va s'écraser un peu plus loin.


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text: Douze minutes après le premier contact avec le sol, les sont dégonflés puis rétractés à l'aide de vérins. Environ une heure plus tard, les pétales métalliques qui protègent l'astromobile sont ouverts : à l'aide des accéléromètres de l'astromobile, l'ordinateur embarqué détermine dans quelle position se trouve l'astromobile par rapport à l'horizontale et, si nécessaire, commande d'abord l'ouverture du pétale qui replacera l'engin dans une position adéquate. L'astromobile, qui était stocké replié pour occuper le moins de place possible, se met en condition opérationnelle : les panneaux solaires sont déployés à l'horizontale, les fixations qui solidarisaient l'astromobile avec le module d'atterrissage sont défaites par de petites charges pyrotechniques, les roues sont déployées, le châssis se relève, les antennes de télécommunications et le mât qui porte la caméra panoramique sont mis en position verticale. Après avoir reçu un panoramique des environs réalisé par l'astromobile au début de cette séquence, le contrôle sur Terre donne l'ordre à l'engin de descendre en empruntant l'une des rampes souples () tendues entre les pétales choisie en fonction de la configuration du terrain.


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text: Les atterrissages de ' et d' se sont déroulés conformément aux attentes de leurs concepteurs. L'erreur d'angle avant la rentrée atmosphérique est de 0,01° (') et 0,02° ('). Une tempête de poussière est en cours à l'arrivée des deux sondes : pour compenser la densité plus faible de l'atmosphère martienne liée à cet événement, le paramètre commandant le déploiement du parachute est modifié pour que celui-ci s'ouvre plus tôt. Selon les estimations, la densité de l'atmosphère est de 8 % plus faible que la normale au moment de la décélération maximale de ' et de 12 % pour'. Les atterrisseurs de ' et ' se sont posés tous deux sans encombre environ en arrière du point visé comme on pouvait le prévoir avec une atmosphère de densité plus faible.


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text: Le module d'atterrissage du robot " se pose le à une latitude de 15° au sud de l'équateur dans le cratère Gusev formé par l'impact d'une météorite de grande taille il y a plusieurs milliards d'années. Le cratère d'un diamètre de , porte le nom de Matveï Goussev, un astronome russe du .


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text: Ce site d'atterrissage a été choisi parce qu'il se situe au débouché de la vallée Ma'adim longue de qui a sans doute été formée par l'érosion fluviale. À l'époque, les flots se seraient frayés un chemin à travers la bordure du cratère et un lac aurait occupé une partie du cratère. En choisissant cet emplacement, les scientifiques espèrent trouver des traces des sédiments déposés par les eaux du lac qui permettraient de déterminer les conditions qui régnaient à l'époque.


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text: L'espoir de découvrir des traces d'une sédimentation lacustre est rapidement déçu : détecte essentiellement du basalte d'origine volcanique. Les sédiments existent peut-être mais sont enfouis sous des matériaux plus récents. Par ailleurs, le site d'atterrissage de ne présente aucun affleurement rocheux qui permettrait d'étudier le sous-sol. Le , le est dirigé vers un cratère d'impact de de diamètre nommé Bonneville, avec l'espoir que celui-ci soit suffisamment profond pour que des affleurements de roches y apparaissent. Sur le trajet, est arrêté au milieu de la dépression baptisée . Les opérateurs sur Terre veulent tenter de faire apparaître la couche de sédiment qui est peut-être enfouie sous la couche de sable superficielle qui recouvre le site : le pivote sur une roue tandis que les autres roues, maintenues bloquées, creusent le sol. La manœuvre ne met au jour rien d'intéressant.


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text: Après avoir parcouru depuis le site d'atterrissage, parvient au cratère Bonneville. Celui n'est pas assez profond pour laisser apparaître des affleurements rocheux. L'impact de la météorite n'a pas été suffisant pour que les éjectas proviennent de la sous-couche volcanique. Le entame ensuite un long trajet vers les collines Columbia, le relief le plus proche, distant de , toujours dans l'espoir de trouver des affleurements rocheux.


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text: atteint la base des collines Columbia en . En un peu plus d'un an et en parcourant , " parvient à se hisser le sur la plus haute des collines Columbia baptisée . Sur son trajet, le étudie de nombreuses roches situées sur les flancs des collines et trouve des traces de l'action de l'eau sous forme liquide. Durant son ascension, les panneaux solaires du , qui se sont progressivement recouverts de poussière depuis l'atterrissage, retrouvent toute leur efficacité grâce à l'action des tourbillons de poussière martiens. Le entame la descente vers la plaine et atteint en un affleurement rocheux remarquable en forme de plateau situé au pied des collines baptisé . Cet ensemble semble constitué de plusieurs couches rocheuses d'origine volcanique.


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text: Après avoir travaillé aux abords de , est dirigé vers la colline McCool Hill mais mi- sa progression est ralentie par le blocage de la roue avant droite. Après avoir fait avancer le en marche arrière pour compenser la roue bloquée, l'équipe au sol décide d'immobiliser le sur une arête rocheuse baptisée pour que le y passe l'hiver. Durant huit mois, , qui a jusque-là parcouru , reste immobile en attendant que l'ensoleillement redevienne suffisant pour recharger ses batteries et progresser à nouveau. En , est de nouveau opérationnel mais la roue avant droite est toujours coincée et le doit avancer à reculons. La roue bloquée freine le car elle creuse un sillon dans le sol martien ; fin , ce comportement handicapant permet de faire apparaître sous la couche superficielle un sol inhabituel composé de 90 % de silice ; or, les mécanismes de formation de ce matériau nécessitent un milieu aqueux favorable à la vie. Entre juillet et , le affronte de violentes tempêtes de poussière qui obscurcissent le ciel, mais survit à cet épisode. Fin 2007, le a franchi jusque-là et est immobilisé au nord de pour y passer l'hiver. La position du est optimisée de manière que l'inclinaison des panneaux solaires par rapport à l'horizontale atteigne 30° afin de lui permettre de capter dans la position la plus favorable le rayonnement solaire déclinant. L'énergie générée ne doit pas chuter sous la valeur de par jour pour que le puisse se maintenir en état de fonctionnement ( pour les résistances du spectromètre, pour celles des batteries, le reste étant utilisé par l'ordinateur). En , se remet en route malgré un hiver prolongé en raison de mauvaises conditions atmosphériques.


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text: En , entame un long trajet qui doit l'amener vers deux formations géologiques baptisées « Goddard » et « von Braun ». Comme la route la plus courte à travers le plateau n'est pas accessible, l'équipe au sol choisit de contourner par le nord puis l'ouest avant de diriger le vers ses nouveaux objectifs. Alors que est en route vers von Braun, début mai ses roues s'enfoncent dans une couche de sable et le ne parvient pas à se dégager. L'équipe du JPL essaie de trouver une solution pour libérer en simulant sur Terre les manœuvres à effectuer à l'aide d'un modèle du placé sur une reproduction du sol martien. Plusieurs tentatives sont exécutées en essayant de faire reculer ou avancer prudemment ', mais toutes échouent. Début 2010, la NASA renonce à libérer ' : le , qui a parcouru depuis son atterrissage , agit désormais en tant que station de mesure fixe.


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text: Mais l'hiver martien approchant (le solstice de l'hiver martien est le ), la quantité d'énergie disponible chute fortement. Or ', immobilisé, ne peut pas orienter ses panneaux solaires de manière optimale. Le , le satellite ', qui relaie les liaisons radio de ', signale qu'il n'a pas reçu l'émission radio programmée de '. Le , qui ne recevait plus que par jour lors de la dernière communication réussie, s'est sans doute mis en sommeil pour ne pas descendre au-dessous d'un seuil d'énergie critique pour ses fonctions vitales. Mi-, malgré l'augmentation de l'énergie solaire reçue par les panneaux solaires, le est toujours silencieux. Le , la NASA met fin à ses tentatives pour contacter le robot.


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text: Le se pose le sur Meridiani Planum. Le nom de "Meridiani" vient de la proximité de cette zone avec le méridien « zéro » de Mars (longitude 0°), alors que "Planum" signifie « plaine ». Ce plateau a été retenu comme site d'atterrissage parce que le spectromètre embarqué à bord de l'orbiteur martien " a détecté que cette région était particulièrement riche en une des formes d'oxyde ferreux appelée hématite grise. Or, sur Terre, ce minerai se forme généralement, mais pas toujours, en présence d'eau liquide. L'objectif de la mission est de chercher des indices d'une formation de l'hématite par voie sédimentaire (dépôts laissés par un lac), ou du fait d'une activité hydrothermale.


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text: ', plus chanceux que ', s'immobilise après son atterrissage au centre d'un petit cratère d'impact de de diamètre, baptisé , dont les bords présentent des affleurements rocheux. Cette disposition des lieux a permis de conduire rapidement des études sur la nature et l'histoire du sous-sol rocheux du site. Les instruments scientifiques recueillent de nombreux indices qui prouvent qu'une partie des roches visibles se sont formées en partie sous l'action de l'eau liquide.


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text: Après avoir quitté le cratère , le se dirige vers le cratère situé à . Il l'atteint le . étudie dans un premier temps les bords du cratère en effectuant des relevés à l'aide de la caméra panoramique et du ". Le rocher qui se trouve sur sa route a la même composition que les roches situées au fond du cratère . Le , les responsables de la mission décident de prendre le risque de faire descendre le à l'intérieur du cratère : ne pourra peut-être pas remonter du fait de la pente mais les scientifiques pensent que des couches profondes du sous-sol observées à l'intérieur du cratère, sont susceptibles de fournir de nombreuses réponses. Le pénètre dans le cratère en passant par un site baptisé Karatepe qui montre cinq strates rocheuses aux caractéristiques, texture et composition chimique, nettement différentiées. Les géologues en concluent qu'il s'agit de strates qui se sont formées à des dates différentes. En s'enfonçant dans le cratère, le analyse plusieurs rochers situés sur son trajet. Les contrôleurs renoncent à étudier les formations sableuses qui tapissent le fond du cratère de peur que le ne s'enlise définitivement. En remontant pour sortir du cratère, le analyse un rocher baptisé Wopmay qui fournit des indices ambigus sur le rôle de l'eau dans la formation des rochers situés au fond du cratère avant et après l'impact. Le se dirige ensuite vers une petite falaise sur la paroi interne d' baptisée Burns Cliff. La pente ne permet pas de s'approcher suffisamment de la formation pour utiliser les spectromètres mais de nombreuses photos sont prises avec la Pancam. Des couches de sédiments qui ont pu être déposées par l'eau sont identifiées. a passé près de martiens dans le cratère avant de remonter sans problème la pente intérieure du cratère à la fin du mois .


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text: Désormais, se dirige vers le cratère Victoria, situé à plus de neuf kilomètres. Au cours de son trajet, le passe devant le bouclier thermique, qui fait l'objet de nombreuses photographies destinées à analyser son état et en déduire le déroulement de la rentrée atmosphérique. À proximité, le permet de découvrir la première météorite rencontrée sur une autre planète : baptisée , celle-ci a la taille d'un ballon de basket et les spectromètres du indiquent qu'elle est composée de fer et de nickel. Le passe successivement devant les cratères Alvin, Jason, Naturaliste et Vostok sans effectuer d'investigations approfondies. Le , ' bat le record de distance parcourue en une journée martienne en progressant de . Le , le est immobilisé après avoir entièrement enfoui quatre de ses roues dans une petite dune. Après un mois et demi de manœuvres prudentes, l'équipe au sol parvient à libérer ' le . Entre et , le explore le cratère Erebus dont il étudie les nombreux affleurements rocheux. En , le moteur qui actionne la première articulation du bras (l'épaule) porte instruments tombe en panne. L'origine du problème est connue depuis l'atterrissage : l'interrupteur de la résistance chauffante de l'articulation, mal assemblé, ne fonctionne pas et le moteur est soumis à des alternances de températures qui ont fini par le gripper. Le bras est débloqué mais, deux ans plus tard, en , après un incident encore plus sérieux, les contrôleurs décident de maintenir le bras étendu en permanence pour qu'il ne devienne pas définitivement inutilisable à la suite d'un nouveau blocage.


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text: Fin , le cratère Victoria est atteint : avec ses de diamètre, c'est le plus grand des cratères visités par le . C'est également le plus prometteur, par ses hautes parois de roches affleurantes qui devraient livrer de nouveaux indices géologiques. Les panneaux solaires, nettoyés par des tourbillons de poussière ou un phénomène lié au gel, retrouvent brièvement en toute leur efficacité avec une puissance générée de avant que ne s'abattent des tempêtes particulièrement violentes mi-2007 qui font chuter la puissance disponible obligeant le à arrêter toute opération. La NASA craint à un moment que le épuise complètement ses ressources électriques et endommage son électronique qui n'aurait plus été protégée du froid mais le parvient à survivre à cet épisode. Le temps s'étant amélioré, le démarre en une série d'études des strates rocheuses qui s'élèvent à l'intérieur du cratère Victoria avant de quitter le cratère fin .


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text: Le quitte définitivement le cratère Victoria au début du mois de en direction du sud-est pour rejoindre le cratère , un cratère d'environ de diamètre. Les programmeurs estiment alors que pour atteindre ce cratère distant de environ, un voyage de près de deux ans est nécessaire. Les scientifiques pensent pouvoir y découvrir des empilements de couches de roches bien plus importants que ceux observés dans le cratère Victoria. De plus, grâce aux observations de la sonde en orbite, des études minéralogiques et morphologiques de roches fracturées situées sur le bord du cratère ont permis d'identifier des phyllosilicates et ces minéraux se sont probablement formés dans un milieu humide, très tôt dans l'histoire de Mars.


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text: Entre le et le , le Soleil s'interpose entre la Terre et Mars et ne permet plus la communication avec les . Durant cette période, l'équipe du a programmé "" qui doit utiliser le spectromètre Mössbauer afin d'examiner un affleurement rocheux nommé "Santorini".


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text: Le (), après avoir parcouru près de depuis "Victoria", "" est pour la première fois en vue du cratère situé à . On distingue également le cratère "Iazu" situé à environ . Compte tenu du temps mis pour effectuer cette distance depuis "Victoria", plus d'une année martienne () devrait être nécessaire pour parvenir jusqu'à .


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text: Le poursuit désormais sa route vers qu'il doit atteindre en 2011. Fin , alors que l'hiver martien s'éloigne, " est toujours opérationnel et progresse rapidement. En raison des détours effectués pour éviter les dunes de sable les plus dangereuses, le qui a malgré tout parcouru depuis son arrivée sur Mars, se situe encore à du cratère mais a sans doute réalisé la partie du trajet la plus dangereuse. Le se trouve au à moins de du cratère .


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text: Le atteint le cratère le après de traversée depuis son départ du cratère Victoria. Les scientifiques de la mission ne pensent pas envoyer ' à l'intérieur du cratère de de diamètre car les instruments de l'orbiteur MRO ont permis de déterminer que le terrain présentait là-bas une configuration géologique déjà observée par les . Les instruments de MRO ont par contre détecté des dépôts d'argile en bordure du cratère qui sont retenus comme le prochain objectif d'. En effet, ce type de formation géologique n'a jusqu'à présent jamais été rencontré par les MER et a sans doute été créé à une époque très ancienne de Mars, où l'eau coulait à l'air libre sur Mars. L'équipement scientifique du , qui a dépassé depuis six ans la durée de fonctionnement pour laquelle il avait été construit, est aujourd'hui en partie hors service. Le spectromètre infrarouge ne fonctionne plus depuis la tempête qui a frappé le en 2007 et la capacité de détection du spectromètre Mössbauer est devenue très faible car sa source radioactive de cobalt, d'une demi-vie de , n'émet plus qu'une faible fraction des rayons gamma qu'elle fournissait au départ. Or, sans le , le spectromètre Mössbauer est le seul instrument capable d'identifier les minéraux présents. Par ailleurs, la brosse fonctionne encore mais son axe est tordu ce qui rend son action peu efficace. Par ailleurs, il y a de la poussière sur l'optique des caméras panoramiques.


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text: L'existence de l'eau sur Mars est confirmée dès 1964 par des études spectrales et par les observations conduites par les sondes martiennes à partir de . L'objectif de la mission est de trouver des indices de la présence d'eau liquide à la surface de Mars dans des conditions qui auraient permis l'apparition de la vie.


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text: Dans les conditions régnant actuellement sur Mars, la présence d'eau liquide à la surface de la planète est impossible en raison de la faible température (en moyenne de contre sur Terre) et de la pression atmosphérique ( contre sur Terre). L'eau est présente uniquement sous forme de glace hydrique lorsque la température est suffisamment basse et sous forme gazeuse. La glace d'eau est présente dans le sous-sol, près des pôles (la couche de glace d'eau fait d'épaisseur aux deux pôles martiens) mais également dans certains cratères. La vapeur d'eau est peu présente dans l'atmosphère martienne (0,03 % pour 95,3 % de , et des traces d'azote et d'argon) : si elle se condensait, elle donnerait une couche de glace sur toute la surface de Mars de d'épaisseur.


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text: En s'aidant des indices visibles sur le sol et en datant les terrains à l'aide de la densité observée des cratères, les scientifiques ont identifié périodes géologiques. Durant le Noachien, qui débute avec la formation de la planète il y a d'années et s'achève il y a d'années, Mars est très active sur le plan géologique avec des périodes caractérisées par des températures élevées et un environnement humide, un volcanisme actif et une activité tectonique. Mars bénéficie sans doute d'une atmosphère épaisse qui a pu permettre la présence d'eau liquide à la surface. Durant l'Hespérien qui s'achève selon les auteurs il y a 3,5 ou d'années, l'activité géologique se ralentit, l'atmosphère de Mars s'échappe progressivement dans l'espace ou dans le sous-sol martien entraînant la disparition de l'eau à l'état liquide à la surface de Mars. C'est une période d'intense activité volcanique. Durant l'Amazonien, qui dure depuis 2 à d'années, l'aridité s'installe. Il subsiste des épisodes volcaniques sporadiques allant en faiblissant, tandis que l'atmosphère continue de s'échapper avant d'atteindre le point d'équilibre actuel.


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text: Plusieurs indices semblent montrer que l'eau a occupé de manière permanente le sol martien tels que les vallées de débâcle à fond plat et rectiligne, des effondrements de relief en forme d'écoulement, les sols polygonaux, les terrains chaotiques, les réseaux fluviatiles, des indices de présence de lacs ou d'océans. Toutes ces formations ont plus de d'années. Si les spécialistes sont d'accord sur les grandes lignes de l'histoire géologique martienne, il n'y a pas de consensus sur le reste : quelle quantité d'eau était présente à la surface et durant combien de temps, où cette eau s'est-elle échappée…


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text: De grandes concentrations d'hématite grise ont été repérées dans une zone proche à la fois de l'équateur et du méridien zéro martien, nommée pour cette raison "Terra Meridiani" (latitude 2° sud, longitude 0° à 5° ouest) par le spectromètre thermique TES de la sonde "". L'hématite est un oxyde de fer dont la formule chimique est . L'hématite peut être comparée à de la rouille, mais sur "Terra Meridiani", elle se présente sous forme d'hématite cristalline grise, susceptible d'avoir été créée en présence d'eau. Ce type de formation peut être formé par l'activité volcanique, ou par l'action de l'eau. C'est la raison qui explique le site d'atterrissage du dans cette région, sur le plateau de "Meridiani Planum".


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text: L'intérêt des planétologues pour l'hématite grise provient du lien entre la présence de ce minerai et celle de l'eau liquide, bien que celle-ci ne soit pas forcément associée à la formation de cet oxyde de fer.


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text: Les débuts de l'exploration du cratère Gusev par l'astromobile ont été décevants car aucune preuve évidente de l'action de l'eau n'a été découverte mais une fois les collines Columbia atteintes, plusieurs sites ont prouvé que l'eau avait contribué à façonner certaines formations géologiques. Mais ce rôle semble lié à une activité volcanique plutôt qu'à des dépôts marins ou lacustres. L'astromobile a par contre découvert des minéraux probablement créés par l'eau et des indices de sédiments laissés par des plans d'eau.


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text: Les flancs intérieurs du petit cratère dans lequel s'est posé sont couverts d'affleurements disposés en strates sur une hauteur d'environ . Celles-ci se présentent selon une coupe presque verticale ce qui facilite leur analyse. Les instruments du robot fournissent d'excellents indices prouvant que les strates rocheuses soit étaient autrefois submergées, soit se sont formées dans l'eau. Les roches analysées sont riches en sulfures. La jarosite qui est un sulfate de fer hydraté est notamment détecté, or celui-ci se forme en présence d'eau. La morphologie des roches semble également indiquer l'action de l'eau.


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text: Par ailleurs, des sphérules de 2 à de diamètre sont enkystées dans ces strates. Nombre d'entre elles s'en sont détachées du fait de la désagrégation des lamelles de roches et jonchent le sol. Ces petites sphères de couleur grise nommées « myrtilles », sont très riches en hématite. Plusieurs hypothèses ont été proposées pour expliquer leur origine :


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text: Les observations par la caméra microscope ont révélé que certaines roches du cratère présentent des cavités de forme géométrique qui pourraient correspondre à l'emplacement de cristaux de gypse qui se forment par évaporation en bordure d'une mer ou d'un lac salé. La caméra microscope du a permis d'observer des microcavités de quelques millimètres de long à la surface des rochers et . La présence de ces petites cavités en forme d'aiguilles peut s'expliquer de la façon suivante :


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text: Des rochers présentant en surface des structures polygonales sont observés par notamment sur le rocher "Escher" sur les pentes sud-ouest du cratère . D'autres rochers voisins au fond de ce cratère présentent également ces structures polygonales. Ces roches présentent une surface plate montrant des réseaux de fissures divisant la partie supérieure en polygones. Leur apparence est quelque peu semblable à l'aspect de la boue craquelée après que l'eau s'est évaporée.


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text: Les six premiers mois d'analyses effectuées par le ont démontré que la zone explorée était humide par le passé. Celle-ci a ensuite séché et s'est érodée pour former une large plaine.


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text: Plusieurs hypothèses sont émises pour expliquer l'origine des fissures qui divisent la surface des roches en polygones :


title: Mars Exploration Rover

text: Le spectromètre à (APXS) du a permis de faire une étude comparative de la surface des roches selon leur emplacement dans le cratère . Les roches les plus profondes du cratère sont chimiquement plus modifiées que des roches situées à des niveaux plus élevés. Cette différence chimique peut résulter d'un contact avec de l'eau. Le graphique ci-contre compare pour différents composants chimiques et pour différentes profondeurs de roche, le rapport des teneurs entre d'une part la roche "Escher" située en profondeur dans le cratère et la roche "Virginia" proche du bord. La ligne rouge représente les mesures à la surface des roches, la ligne bleue correspond aux mesures après brossage des roches, les lignes vertes sont liées aux teneurs mesurées après forage par l'outil "". Le rapport des teneurs entre les deux types de roches varie de façon très significative en fonction de la profondeur, pour le chlore (Cl) et le soufre (). Ceci implique que la surface d'Escher a davantage varié chimiquement que la surface de Virginia pour ces deux éléments. Des analyses sont menées pour comprendre le rôle joué par l'eau sur cette différence chimique.


title: Mars Exploration Rover

text: Les études réalisées par les deux et respectivement dans le cratère Gusev, au sud d'Apollinaris Patera, et sur Meridiani Planum, suggèrent l'existence passée d'une hydrosphère (la partie de la planète couverte par les eaux) suffisamment importante pour avoir pu homogénéiser le taux de phosphore des minéraux analysés sur les deux sites explorés par les pourtant situés de part et d'autre de la planète.


title: Mars Exploration Rover

text: La vapeur d'eau contenue dans l'atmosphère martienne se condense parfois en glace pour former des nuages de cristaux d'. Le dioxyde de carbone peut également se condenser en formant des cristaux de dépassant de diamètre, à des altitudes plus élevées que ceux constitués de glace d'eau. Les nuages qui en résultent, aux formes similaires aux cirrus terriens, ont été observés par les .


title: Mars Exploration Rover

text: L'atmosphère martienne est constamment chargée en poussières, dont les grains ont un diamètre moyen de l'ordre de , responsable de la teinte rouge orangé du ciel martien. Cette poussière est continuellement injectée dans l'atmosphère par des tourbillons de poussière ( en anglais), comme celui observé ci-dessous par le le ; les prises de vue durent (ce qu'indique le compteur de l'angle inférieur gauche), et trois autres tourbillons sont brièvement visibles au loin dans la moitié droite de la vue, au début de la séquence, puis près du tourbillon principal, puis à la fin.


title: Mars Exploration Rover

text: Les couleurs des photos prises par le robot ont fait l'objet de polémiques. En effet, sur certaines présentations le ciel est bleu, sur d'autres, certaines zones du robot qui étaient bleu vif sur des photographies prises sur terre sont rouges sur celles prises sur Mars. La différence de couleurs des clichés des sondes MER est explicable : les équipements photographiques embarqués sur les sondes de la NASA et de l'ESA prennent des clichés en "niveaux de luminosité" au travers de filtres. Les sondes MER sont en partie équipées de plusieurs filtres décalés dans l'infrarouge. Les images finales sont reconstituées par synthèse additive de trois clichés filtrés différents, pris comme composantes rouge, verte et bleue de l'image finale. L'imagerie en fausses couleurs est une technique pour représenter ce qui n'est pas visible ordinairement (généralement un déplacement spectral). La plupart des clichés effectués par les télescopes (comme ceux d'Hubble) ou des caméras infrarouges utilisent ce procédé. Si nous voyons ces zones du spectre non visibles, c'est qu'il s'agit par définition de fausses couleurs. La NASA a par ailleurs publié, fin , un article sur la coloration des images des sondes MER. Par ailleurs, les cadrans solaires placés sur les portent des carrés de peinture servant à l'étalonnage des couleurs des photographies (voir ci-contre).


title: Mars Exploration Rover

text: Les astromobiles ont été conçus pour fonctionner au minimum durant martiens et parcourir à la surface de Mars. Ces objectifs atteints par le robot le ont été dépassés au-delà des espérances de leurs concepteurs. Il n'était pas prévu que les survivent au premier hiver martien caractérisé par une forte diminution de l'intensité lumineuse d'autant que l'accumulation progressive de la poussière devait diminuer le rendement des panneaux solaires. Or, a survécu en à cinq hivers martiens. Au cours du premier hiver, l'énergie disponible est passée pour de par jour à par jour. est descendu à , mais il est revenu à à la surprise de l'équipe de contrôle sur Terre. Ce retour de la puissance électrique est lié à une situation géographique plus favorable pour l'ensoleillement, mais aussi à un dépoussiérage des panneaux solaires selon un mécanisme mal compris. Le nettoyage des panneaux solaires semble s'être déroulé pendant la nuit martienne, car une augmentation de 5 % de la puissance disponible a été constatée à quatre reprises sur une période de . Les hypothèses évoquées pour expliquer ce dépoussiérage font appel au vent, au gel, et au fait qu' est resté en position inclinée durant une longue période au cours de son exploration des parois du cratère .


title: Mars Exploration Rover

text: Les deux ont été confrontés très tôt au grippage de certaines de leur roues. À partir de , la roue avant droite de a présenté une résistance interne accrue qui a provoqué une consommation d'énergie électrique de plus en plus importante de son moteur. Après avoir tenté de redistribuer du lubrifiant vers cette roue, la stratégie adoptée a consisté à faire progresser en marche arrière, et à n'utiliser le moteur de cette roue qu'en cas de besoin.


title: Mars Exploration Rover

text: Les instruments scientifiques ont fait preuve d'une longévité remarquable malgré quelques incidents. En , la NASA a constaté que les capteurs des spectromètres APXS ont été intervertis durant l'assemblage des deux et utilisaient les données de calibrage l'un de l'autre. Les données obtenues par les spectromètres ont dû être corrigées. Selon la NASA, l'erreur causée par l'inversion serait inférieure aux incertitudes de mesure et aucune conclusion scientifique n'est remise en cause.


title: Mars Exploration Rover

text: Le , alors qu'il progresse en direction du cratère Erebus, se retrouve enlisé à de celui-ci, dans un monticule de sable, ses six roues enfouies à 80 % dans un matériau sombre très fin, ayant la consistance du talc et déposé par les vents. Le monticule ne fait que de haut et ne présente pas de particularité par rapport aux autres ondulations parcourant la plaine. Les techniciens du doivent manœuvrer durant cinq semaines pour faire reculer centimètre après centimètre. Le , la roue avant droite parvient mord dans un sol plus ferme se trouvant sous la couche de poussière. Le peut se dégager suffisamment pour que les autres roues reprennent contact avec un terrain solide et stable.


title: Mars Exploration Rover

text: Au fil des années d'expériences passées sur Mars et des mises à jour de son logiciel de navigation, devient de plus en plus autonome. En 2010, il est ainsi capable de contourner des obstacles sans aucune intervention des opérateurs sur Terre ou encore de sélectionner de lui-même des roches pour analyses en fonction de critères précis comme la taille, la forme et la luminosité.


title: Mars Exploration Rover

text: Fin , après passés sur le sol martien, a dépassé les parcourus sur Mars, soit la distance prévue et plus de la durée nominale de la mission. En , le rover a parcouru plus de 42,195 kilomètres, soit la distance d'un marathon.


title: Mars Exploration Rover

text: La NASA a donné une suite à la mission ' et au lancement en 2011 (initialement prévu en 2009) de la mission ' rebaptisé . Celle-ci, développée avec la coopération de plusieurs pays européens pour l'instrumentation scientifique, repose sur un de (contre pour les MER) dont d'instruments scientifiques (contre pour et ) : ces derniers sont en partie consacrés à la recherche de la vie sur Mars. Ce n'utilise plus l'énergie solaire, mais un générateur thermoélectrique à radioisotope utilisant une source radioactive ; cette source d'énergie devrait lui permettre une autonomie bien plus grande (jusqu'à sur ) et l'emploi d'un laser de puissance permet de sublimer sur de diamètre un caillou à neuf mètres de distance et d'analyser le plasma généré par un spectromètre UV. De plus, le peut travailler en permanence sans se soucier du cycle des saisons. Grâce à une nouvelle technique de rentrée atmosphérique et d'atterrissage, le peut se poser avec une précision améliorée (ellipse de contre pour MER) et la région du site d'atterrissage est beaucoup plus vaste : altitude maximum de au lieu de et latitude comprise entre -60° et + 60° (MER : -15° et + 10°). La circulation sera facilitée par une garde au sol de ( pour MER).


title: Mars Exploration Rover

text: " est une mission très ambitieuse qui doit être développée en coopération par la NASA et l'Agence spatiale européenne à une échéance beaucoup plus lointaine (au-delà de 2020). L'objectif de cette mission est de ramener sur Terre des échantillons du sol martien. Dans le dernier scénario élaboré fin 2009, elle implique le lancement de trois sondes distinctes. Lors de la première mission, un est chargé de prospecter le sol martien et de collecter des échantillons. Une deuxième mission lancée quatre ans plus tard emporte un simplifié chargé d'aller chercher les échantillons collectés par le premier et de les ramener jusqu'au module d'atterrissage de la deuxième sonde qui comprendra également un étage de remontée. Ce dernier placera le compartiment contenant les échantillons en orbite martienne avant d'effectuer une manœuvre de rendez-vous avec une troisième sonde chargée de ramener les échantillons sur Terre. La mission est aujourd'hui à l'état de projet.


title: Mars Exploration Rover

text: Les noms de baptême des deux astromobiles et ont été choisis le à l'issue d'un concours organisé par la NASA. La lauréate est une jeune fille de neuf ans nommée Sofi Collis, née en Sibérie et adoptée par une famille américaine vivant en Arizona.


title: Mars Exploration Rover

text: La NASA a envoyé, fixé à l'atterrisseur de Mars, un DVD contenant quatre millions de noms de personnes ayant demandé à être inscrits sur ce mémorial qui devrait rester intact durant des milliards d'années.


title: Mars Exploration Rover

text: Deux astéroïdes dont l'orbite de est située entre Mars et Jupiter ont été baptisés en hommage aux : a un diamètre de 4 à et l'astéroïde a un diamètre de 3 à . Tous deux ont été découverts le par Ingrid van Houten-Groeneveld, Cees J. van Houten et Tom Gehrels à l'aide des télescopes de l'observatoire du Mont Palomar du . Ils font partie d'une petite catégorie d'astéroïdes, baptisée groupe de Hilda, qui ont une résonance d'orbitale de 3:2 avec Jupiter : chaque fois que Jupiter accomplit deux orbites autour du Soleil, ces astéroïdes en accomplissent trois.


title: Mars Exploration Rover

text: Plusieurs lieux ont été baptisés pour honorer la mémoire d'astronautes décédés au cours des missions de la NASA. Le site d'atterrissage du a été nommé la et des collines ont été nommées , en mémoire des sept astronautes qui ont péri lors de l'accident de la navette spatiale ", lors de la phase de traversée de l'atmosphère de la mission STS-107, le . Une plaque commémorative en aluminium d'un peu plus de de diamètre, a été fixée au dos de l'antenne à grand gain qui permet à de communiquer directement avec la Terre. Des collines entourant le site d'atterrissage du portent le nom des astronautes décédés dans l'incendie d' Virgil I. « Gus » Grissom, Edward White et Roger B. Chaffee.


title: Jacques Clément

text: Jacques Clément, né en 1567 à Serbonnes est un frère lai dominicain, régicide d' de France, et mort le à Saint-Cloud.


title: Jacques Clément

text: Jacques Clément naît à Serbonnes dans une famille de paysans, à une date imprécise, peut-être en 1567. Il devient moine dominicain du couvent des Jacobins de Sens. Par la suite, il poursuit des études au couvent des Dominicains de Paris, ce qui lui vaut d'être surnommé le Jacobin, autre nom des Dominicains. Voulant exterminer les hérétiques, il est appelé par ses confrères « Capitaine Clément ».


title: Jacques Clément

text: Fanatique, il prend le parti de la Ligue catholique. Son dessein est de tuer le roi , qui est à ses yeux l'ennemi déclaré du catholicisme, depuis l'assassinat du duc de Guise. Il se peut aussi que son acte soit en partie une vengeance familiale. Il quitte Paris le pour rejoindre Saint-Cloud d’où le roi commande le siège de la capitale.


title: Jacques Clément

text: En ce , il accompagne alors Jacques de La Guesle, procureur général du parlement de Paris, pour rencontrer le roi. Aussitôt introduit, Clément s’approche du roi sous prétexte de lui remettre un message confidentiel, fait mine de prendre ces lettres, sort un couteau et poignarde au ventre. La victime retire le couteau de son bas-ventre puis frappe son assassin au visage. Les cris d' (« Ah ! Méchant moine, tu m’as tué ! ») et du procureur général Jacques de La Guesle alertent les gardes, les fameux "Quarante-cinq", qui accourent avec d'autres serviteurs royaux. En entendant le roi annoncer que le jacobin l'a blessé, les gardes se précipitent sur Jacques Clément. L'un des Quarante-cinq, Bernard de Montsérié, empoigne l'assassin et le jette à terre ; il enjoint à ses compagnons de ne pas le tuer afin de pouvoir l'interroger. Peine perdue, le moine est massacré puis son corps est défenestré. Les versions diffèrent quant à l'identité des gardes et serviteurs qui transpercent Jacques Clément de leurs épées.


title: Jacques Clément

text: Ce furent deux soldats du régiment de Comblanc qui introduisirent Jacques Clément dans le camp d'Henri III.


title: Jacques Clément

text: L'acte de Jacques Clément est diversement apprécié dans une chrétienté en proie aux guerres de religion. Le pape Sixte V l’aurait considéré comme un martyr et aurait envisagé de le canoniser. Paris accueille également avec enthousiasme la nouvelle du régicide et acclame la mère de l'assassin « comme la mère de Dieu elle-même ». La Sainte-Ligue se considère comme vengée de l'assassinat, en 1588, du duc Henri de Guise.


title: Jacques Clément

text: La mort tragique et spectaculaire d' constitue le premier assassinat d'un roi de France depuis l'avènement des Capétiens. Il sera suivi vingt ans plus tard par celui d' par Ravaillac. Pendant plusieurs décennies, Jacques Clément servira de modèle à de nombreux autres régicides (comme Jean Châtel).


title: Jacques Clément

text: Un procès posthume a été organisé à l'encontre de Jacques Clément et ceci malgré sa mise à mort immédiate par les gardes royaux. Le frère lai fut donc jugé et son cadavre subit le supplice de l'écartèlement, sort réservé aux régicides et que subira également François Ravaillac, assassin d'Henri IV, vingt-et-un ans après lui, mais bien vivant.


title: Jacques Clément

text: Claude Le Laboureur, ecclésiastique, historien et héraldiste français, a anagrammé "Frère Jacques Clément" en "C'est l'enfer qui m'a créé".


title: Péniche

text: Une péniche est un type de bateau de transport fluvial, adapté au gabarit Freycinet, pour le transport de marchandises, sèches ou humides, stockées dans une cale non spécialisée, accessible et couverte par des panneaux coulissants ou amovibles (les panneaux d'écoutilles). À l'origine la coque construite en bois et halée ou tractée, a évolué vers la construction métallique d'abord rivetée puis soudée avec la motorisation embarquée.


title: Péniche

text: Dans le petit monde de la batellerie et du transport fluvial, on préfère au terme « péniche » le mot plus générique : bateau. La distinction se fait ensuite entre pousseur, barge et automoteur selon la motorisation et le rôle du bateau. Le terme péniche, apparu à l'origine (1804) pour désigner une petite barge ou l'annexe d'un bateau militaire, et répandu dans la batellerie à l'époque des bateaux halés, ne s'applique dans le grand public aux automoteurs que par un contresens.


title: Péniche

text: Le terme péniche ne désigne pas spécifiquement un bateau à fond plat : tous les bateaux automoteurs modernes en acier sont à fond plat, si l'on considère leur fond au sens strict. Le fait d'avoir des bouchains ronds n'est pas non plus une distinction entre bateaux fluviaux et bateaux de mer : les péniches du et début du avaient souvent des bouchains ronds. Sur tout bateau en acier, la présence d'une quille ne s'impose plus pour des nécessités de construction (alors qu'elle était un élément essentiel de la structure des bateaux en bois) pas plus que celle d'une étrave ou d'un étambot, qui n'ont longtemps demeuré que par habitude ou tradition (l'étrave ou l'étambot d'un bateau moderne sont des "zones" mal délimitées tandis que celles d'un bateau en bois étaient des pièces bien précises). Quant au rôle de stabilisateur de la quille, il n'existe que sur les bateaux à voile. Pour compenser l'effort latéral du vent sur la voilure, une importante surface immergée est nécessaire. Sur un automoteur, qui n'est pas soumis à cette force, un fond plat tient aussi bien la gîte qu'un fond rond, ce qu'il est facile de vérifier dans une baignoire avec un bol et une gamelle à fond plat.


title: Péniche

text: Depuis la fin du Moyen Âge, des bateaux de différents types selon les rivières, ancêtres des péniches, furent construits pour exploiter les chemins d'eau qu'étaient les rivières « calmes » et les canaux construits en premier lieu pour assécher les marais et joindre deux rivières entre elles (canal de Briare, 1642). De formes simples, portant des tonnages déjà intéressants (en comparaison avec la voie terrestre) en dépit de leur faible enfoncement, grâce à la poussée d'Archimède, ces bateaux permirent l'expansion économique de certaines zones grâce à la possibilité de faire voyager sans heurt et à moindre coût diverses denrées que l'absence de routes carrossables contraignait à ne satisfaire qu'un marché local. Ils pouvaient être de construction assez sommaire, ne devant faire qu'un voyage pour être détruits à l'arrivée et leur bois revendu comme bois de chauffe ou d'œuvre. Ces bateaux se nommaient, suivant leur origine et leur architecture, « marnois » (haute Seine, Marne, Yonne…), « gabare » (Charente, Dordogne, Sèvre), « chaland » (Loire) et son évolution le « gabarot » (Mayenne), « sisselande » (Saône et Rhône), « courpet » (Dordogne), « chalibardon » (Adour), « sapine » (Loire et Allier), etc. (La liste complète est quasiment impossible à dresser, même sur la France seule).


title: Péniche

text: L'appellation « péniche » est impropre pour désigner ces bateaux. Le mot viendrait de « pinasse » (bateau fabriqué en pin) qui aurait transité par l'Angleterre en devenant alors « pinace » dont la prononciation aurait donné « péniche ». Le conditionnel est de rigueur.


title: Péniche

text: Divers gabarits furent expérimentés en fonction des écluses équipant les canaux construits jusqu'à la fin du . Les plus standardisés furent alors le gabarit « Becquey » (1822. Écluses de , mouillage , hauteur libre ), supplanté en 1879 par le gabarit Freycinet déterminé par les dimensions de la péniche dite « flamande » ou « spits » : écluses de , mouillage , hauteur libre adoptées et imposées par la réforme Freycinet de 1879


title: Péniche

text: La péniche traditionnelle la plus courante, en bois et dite ainsi gabarit Freycinet, mesure de long sur de large. Selon son origine et sa morphologie, elle peut être une « bélandre », un « alsacien », un « "spits" » ou une « flamande ».


title: Péniche

text: Pour les puristes, seul mérite le nom de « péniche » ce dernier type de bateau au gabarit Freycinet. On remarquera d'ailleurs que le mot « péniche » n'est pas employé par les mariniers qui disent « un bateau », « un trente-huit mètres » ou « un automoteur. » Autrefois, du temps où tous les bateaux n'étaient pas motorisés, on distinguait les « tractés » ou « tractions », qui étaient encore halés, et les « moteurs ».


title: Péniche

text: Si l'emploi du mot péniche peut être toléré pour des bateaux de type "tjalk", "luxmotor", "aak" (qui furent et sont encore pour certains des bateaux de transport hollandais) ou automoteur de rivière, il ne saurait être question de l'appliquer aux petits bateaux de plaisance, dont l'appellation officielle est « coche de plaisance » : les différences entre ces deux types d'embarcations sont comparables à celle existant entre, par exemple, un semi-remorque et un camping-car. Dans le doute, le terme « bateau » reste celui qui est le plus approprié. Le terme « péniche » est impropre pour désigner par défaut un bateau de transport fluvial.


title: Péniche

text: Lors de la Première Guerre mondiale, l'armée française a fait construire des canonnières fluviales et aménager des « péniches-canons » armées d'un canon de marine de 138 ou 165 mm ; elle a aussi procédé à l'aménagement de péniches hôpitaux.


title: Péniche

text: Avant d'être motorisées, les péniches étaient tractées le long des chemins dits de halage par des hommes qui tiraient à deux ou trois à l'aide d'un harnais appelé « "bricole" », avant que, le gabarit et par conséquent le tonnage augmentant, il fut nécessaire de confier ce travail à des animaux (chevaux, ânes ou mulets), et dans certaines régions du sud de la France, des bœufs. Sur les petits canaux, comme celui de Berry, par exemple, il n'était pas rare que le marinier tire son « berrichon » ( de fret) en même temps que l'âne ou le mulet alors que sa femme était au(x) timon(s).


title: Péniche

text: Par comparaison, un homme seul peut déplacer une péniche avec un chargement, soit 300 tonnes à la vitesse de 700 à 800 mètres à l’heure, un attelage de deux chevaux peut déplacer une péniche du même poids à 2 kilomètres à l’heure.


title: Péniche

text: Des remorqueurs à roues à aubes ou à hélice font leur apparition fin XIXe. Mais à cause de l’encombrement de la machine à vapeur, ce type de bateau restera d’un usage limité aux services de messageries et ne peut lutter contre la concurrence de la batellerie halée.


title: Péniche

text: Juste avant la 1re guerre mondiale des péniches sont motorisées. Certaines sont propulsées par des machines à vapeur ou électriques, et aussi au gazogène et gazole. Plusieurs ingénieurs se mettent en quête de fabriquer des dispositifs pour accélérer la vitesse des bateaux et les rendre plus maniables et autonomes.


title: Péniche

text: Un ingénieur français, Francois Clément Béletre qui hérita comme son aïeul du ‘Chantier Béletre’, un atelier de fabrication de péniches établi au Veurdre (Allier) met au point le ‘gouvernail propulseur Béletre’ motorisé, dont le brevet est déposé le 17/7/1914 et testé en 1920. En juin 1919, il explique dans le journal "la machine moderne" qu'en prenant l'hypothèse que s'il reste en France 10.000 bateau susceptibles de recevoir son système, on obtiendrait un tonnage fluvial de 3 000 000 tonnes, et que son dispositif permettrait une vitesse commerciale trois fois plus grande que celle obtenue avec la traction animale. Son remarquable gouvernail propulseur est exposé au musée de la batellerie et des voies navigables de Conflans Sainte Honorine.


title: Péniche

text: Dans le nord de la France, au début du , des halages furent faits par des locotracteurs électriques, circulant sur pneus puis sur rails, dans les zones à fort trafic pour augmenter le rendement de la voie d'eau. Dans le centre de la France, des tracteurs sur pneus de marque Latil travaillèrent à haler les bateaux des années 1930 jusqu'à la fin des années 1960, remplaçant les chevaux. Leur usage restera cependant limité.


title: Péniche

text: Dans les passages délicats (tunnels) ou la navigation sur la Seine et le Rhône, les péniches assemblées en convois étaient remorquées par des bateaux motorisés (vapeur puis électrique) d'un type spécial, les toueurs, qui se halaient eux-mêmes, au moyen de deux cabestans horizontaux qui enroulaient la chaîne à bord, elle-même immergée dont les extrémités sont fixées à terre. Il existe encore deux toueurs en activité à Riqueval sur le canal de Saint-Quentin et l'autre à Mauvages sur le canal de la Marne au Rhin. Sur le canal de l'Aisne à l'Oise, le souterrain de Braye-en-Laonois était équipé de rails aériens. Un engin dénommé « Zinzin » tractait les bateaux pour la traversée. Le souterrain est aujourd'hui aménagé de puissants extracteurs pour les fumées ce qui permet la traversée libre pour les Automoteurs.


title: Péniche

text: De bateaux remorqueurs à vapeur, puis à moteur diesel font leur apparition sur les grandes voies navigables. Les plus puissants peuvent tirer un « train » de 2 à 10 péniches. Des compagnies spécialisées voient le jour dans ce domaine : Société Générale de Navigation Fluviale, Compagnie Fluviale des Transports et Remorquages, Compagnie de Navigation Le Havre-Paris-Lyon-Marseille, Union Normande, Compagnie pour la Navigation du Rhin, etc.


title: Péniche

text: Dès les années 1930, les péniches motorisées se généralisent et sont souvent mues par un moteur diesel.


title: Péniche

text: 1950 voit l’émergence de la technique du poussage qui va se substituer au remorquage. Le bateau « pousseur » propulse devant lui une, voire plusieurs barges longues et plates, assemblées de manière rigide, constituant un unique bateau.


title: Péniche

text: Plus tardivement (fin du en Seine, sur le Rhône et l'Oise de puissants pousseurs peuvent déplacer des convois de barges, remplaçant les remorqueurs qui avaient succédé aux toueurs. La technique fut importée des États-Unis. Le premier pousseur en France appartenait aux établissements Lambert pour alimenter la cimenterie de Cormeilles-en-Parisis : son « Poussah » est utilisé en 1955.


title: Péniche

text: En 1960, on motorise les bateaux neufs et on remplace ou on installe un ou des moteurs puissants sur des péniches plus anciennes : les marins «boostent» leurs embarcation pour diminuer leur délais de livraison et augmenter leur productivité. C'est à cette époque que la société Berliet se positionne parmi les principaux fournisseurs de moteurs diesel spécifiquement dédié aux bateaux.


title: Péniche

text: Selon l'enfoncement possible dans l'eau (canal ou fleuve), une péniche « Freycinet » peut porter de de fret (elle-même pèse aux alentours de ). Compte tenu de la longueur des voyages et de l'habitabilité du bateau, l'équipage vit en général à bord, souvent en famille dans le logement du batelier.


title: Péniche

text: Les dernières péniches en bois ou en fer ont disparu après la Seconde Guerre mondiale, remplacées par des bateaux automoteurs en fer, de mêmes dimensions. Ces derniers sont parfois appelés eux aussi « péniches », mais de manière abusive dès qu 'elles sont motorisées.


title: Péniche

text: La motorisation a d'abord été peu puissante. Les premiers moteurs (souvent de marque Bolinder, monocylindres, puis plus tard Baudouin) ne développaient que . Les plus récents bateaux sont équipés de moteurs développant une puissance de , leur permettant de pousser une barge devant eux. À l'enfoncement maximum du gabarit actuel, un ensemble Automoteur + Barge peut alors emporter près de .


title: Péniche

text: Le contrôle du fret se fait en mesurant six points d'enfoncement autour du bateau (les échelles), d'abord à charge, puis à vide ainsi que, en même temps, le niveau de l'eau résiduelle dans les pics (locaux à l'avant et à l'arrière, pouvant servir de réservoir à ballast) et en reportant les mesures sur un diagramme de jauge (le certificat de jaugeage) qui donne le tonnage avec une précision satisfaisante.


title: Péniche

text: À noter que, pour ne pas pénaliser le tirant d'eau, l'hélice se situe au-dessus du niveau du fond du bateau. Pour avancer lège (à vide), il est donc nécessaire, pour éviter la cavitation ou la ventilation de l'hélice, de ballaster partiellement sur l'arrière afin que l'hélice soit dans l'eau. Des dispositifs anti-cavitation ont bien été inventés, mais la manœuvrabilité (surtout en marche arrière) est alors diminuée.


title: Péniche

text: Les grands bateaux naviguant sur les voies navigables principalement d'Europe centrale, du nord, de l'est et du sud-est (les fleuves ou rivières Rhin, Main, Danube etc. et les nombreux canaux à grand gabarit) mesurent actuellement entre de long pour une largeur de et un enfoncement de . Pourvus d'un moteur d'environ , ils peuvent emmener de fret. Équipés de radars, d'équipements de navigation de nuit, ils peuvent évoluer sans arrêt, en fonction de leur équipage, et couvrir ainsi des distances importantes dans des délais relativement courts. Le rapport carburant/fret/distances est alors imbattable. Le terme "automoteur de rivière" est le plus usité pour désigner ce type de bateau.


title: Stéatite

text: La stéatite (de "stéato" « graisse », et "ite" « minéral », en référence à son toucher gras, soyeux) est une roche métamorphique très tendre, principalement composée de talc.


title: Stéatite

text: Le terme « pierre ollaire » (du latin "" de olla "pot") regroupe des roches métamorphiques de type majoritairement ultrabasique. D’un point de vue physique, elles présentent des caractéristiques particulières, puisqu'à la fois résistantes et molles, donc relativement façonnables à l’aide d’outils simples. De plus, ces roches possèdent une capacité calorifique élevée.


title: Stéatite

text: Les pierres ollaires sont des ultramafites contenant majoritairement du talc, de la chlorite, des amphiboles, des pyroxènes, des oxydes (pyrites et magnétites), des carbonates, de l’olivine, de la serpentine et des micas noirs.


title: Stéatite

text: La formation et la mise en place de ce type de roche nécessitent des conditions particulières, ce qui explique sa rareté (moins de 1 % des roches alpines). L’origine primaire se situe dans le manteau, conditions de haute pression et température. Lors de différents mouvements associés à la formation de l’arc alpin, certaines de ces roches peuvent arriver en surface, par obduction notamment.


title: Stéatite

text: Les fortes contraintes tectoniques accompagnant le déplacement vers la surface provoquent des géométries généralement lenticulaires et zonées, la zone de réaction entre la roche mère ultramafique et l’encaissant représente ce que l’on appelle vulgairement « pierre ollaire ». Les processus d’apport de gaz, de rééquilibrations pétrochimiques et de changements géométriques se déroulent à des profondeurs de environ, l’érosion et l’obduction de certaines nappes et massifs apportant finalement ce matériel en surface.


title: Stéatite

text: L’exploitation de la stéatite est attestée dès le Paléolithique supérieur (Vénus de Grimaldi, notamment) et au Néolithique (colliers, figurines). Elle est employée dans la production de vases (Jiroft en Iran, péninsule d'Oman par exemple), de sceaux (vallée de l'Indus, Bahreïn, Faïlaka) ou de statues (Bactriane, Suse en Iran, Mohenjo Daro au Pakistan).


title: Stéatite

text: L'utilisation de la stéatite est attestée dès le millénaire à Cnossos, pour la réalisation d'une table à libations, ainsi que dans la cité antique de Mari dans l'actuelle Syrie, pour la création de statues dédiées au gouverneur de la cité ou aux dieux. On a trouvé de beaux vases en stéatite du Bronze moyen, période des Seconds palais, sur le site crétois de Haghia Triada.


title: Stéatite

text: C'est à partir du qu'elle se développe réellement en Europe, pour la réalisation de récipients façonnés à la main ou tournés. C’est le façonnage de ces récipients qui marque le début d’une production à grande échelle, l'une viking et l'autre typiquement alpine (comme pour le cristal de roche). L'artisanat de la stéatite s’étend dans tout l’arc alpin, en arrive à concurrencer localement la céramique pendant le Bas-Empire et dans une moindre mesure pendant le haut Moyen Âge, et bénéficie d’une diffusion assez large durant ces périodes dans les régions voisines. À partir du Moyen Âge et jusqu’au , l’utilisation de la pierre ollaire semble se limiter aux régions alpestres et à la production de fourneaux et de casseroles (Musée de Cevio, Tessin, Suisse).


title: Stéatite

text: Du fait de sa facilité de taille, la stéatite a aussi été abondamment employée en sculpture, principalement pour des sceaux.


title: Stéatite

text: La stéatite a aussi été utilisée pour les becs (brûleurs) de lampes à acétylène, avec une embase en laiton, cuivre ou aluminium. Sa haute capacité calorifique en fait aussi un matériau intéressant pour certains fourneaux et poêles, diffusant la chaleur d'une manière idéale pour chauffer un logis.


title: Stéatite

text: On l'utilise également dans certains chauffe-eau électriques comme support du fil de la résistance électrique, celle ci est installée à sec dans un tube appelé alors « corps de chauffe ». On peut ainsi changer la résistance sans vidanger le cumulus (ballon), contrairement aux résistances appelées « blindées » ou « thermoplongées » qui sont au contact direct de l'eau comme, par exemple, celles des machines à laver le linge, la vaisselle, ou encore, originellement, la plupart des bouilloires électriques.


title: Stéatite

text: Comme le granite ou le gabbro, elle peut aussi servir d'alternative aux glaçons qu'on met dans les verres pour refroidir les boissons (connue sous le nom de pierre à whisky inventée dans les par Marianne Bergrund qui a eu l'idée de tailler de la pierre ollaire en cube avec des dimensions identiques à celles de glaçons). L'avantage principal par rapport au glaçon étant que la pierre rafraîchit plus doucement et qu'elle ne fond pas (pas de dilution). Cette capacité à emmagasiner la chaleur explique aussi son emploi dans la fabrication de poêles et cheminées.


title: American Wire Gauge

text: L'American Wire Gauge (abrégé en AWG, également connu sous le nom de "") est une unité de mesure utilisée aux États-Unis entre autres, permettant de définir le diamètre d’un câble électrique.


title: American Wire Gauge

text: Plus la valeur AWG est élevée, plus le diamètre indiqué est petit. Cela résulte du fait que la valeur numérique représentait le nombre d’opérations de tréfilage nécessaires pour produire un câble d’un diamètre donné. Plus le câble est fin, plus le nombre de passages dans la machine est grand. C'est une fonction discrète et logarithmique de la section du câble.


title: American Wire Gauge

text: C'est l'américain J.R. Brown qui a mis au point cette unité de mesure acceptée en 1857. Pour déterminer la constante de pas entre un diamètre et le suivant, celui-ci choisit deux valeurs de AWG ou de grosseur de fil (AWG 0000(4/0) et AWG 36) déterminant ainsi 39 intervalles intermédiaires. La formulation mathématique de cette constante ainsi trouvée est donnée dans la section suivante.


title: Triangulation

text: En géométrie et trigonométrie, la triangulation est une technique permettant de déterminer la position d'un point en mesurant les angles entre ce point et d'autres points de référence dont la position est connue, et ceci plutôt que de mesurer directement la distance entre les points. Ce point peut être considéré comme étant le troisième sommet d'un triangle dont on connaît deux angles et la longueur d'un côté.


title: Triangulation

text: Par analogie, la triangulation fait également référence à l'usage croisé de techniques de recueil de données en étude qualitative, notamment en sciences sociales.


title: Triangulation

text: En topologie, une triangulation d'un espace topologique X est un complexe simplicial K homéomorphe à X, et un homéomorphisme "h" : K→X. La triangulation est utile pour déterminer les propriétés d'un espace topologique.


title: Triangulation

text: En géométrie, une triangulation est une façon de découper une forme géométrique (un plan, un polygone) en une collection de triangles. Un exemple classique est la triangulation de Delaunay. Une des applications de cette démarche est le maillage d'une pièce permettant l'analyse par éléments finis.


title: Triangulation

text: La triangulation est aussi le processus qui permet de déterminer une distance en calculant la longueur de l'un des côtés d'un triangle, et en mesurant deux angles de ce triangle. Cette méthode utilise des identités trigonométriques.


title: Triangulation

text: Six cents ans avant l'ère chrétienne, Thalès mit au point une méthode pour évaluer la distance d'un bateau en mer à la côte. Pour avoir une mesure approximative de cette distance, il plaça deux observateurs A et C sur le rivage, éloignés d'une distance "b" connue. Il demanda à chacun d'entre eux de mesurer l'angle que faisait la droite le reliant au bateau B avec celle le reliant à l'autre observateur. Ce principe de télémétrie optique est utilisé en génie optique, ainsi que dans le domaine militaire lorsque l'on ne dispose pas de radar.


title: Triangulation

text: La méthode a un intérêt si nous voulons déterminer de grandes distances ; néanmoins cette méthode est très sensible à la précision de mesure des angles ; particulièrement lorsque la somme des 2 angles s'approche de 180° (on comprend aisément qu'une petite erreur de mesure d'un angle aura une grande répercussion sur l'estimation de la position de l'objet, particulièrement quand le 3ème angle du triangle est très aigu). Il importe donc dans ce cas de placer les deux observateurs suffisamment éloignés l'un de l'autre, afin d'augmenter le 3ème angle du triangle et ainsi réduire l'impact des erreurs de mesures sur la précision de mesure finale.


title: Triangulation

text: Ainsi, dans le plan, la longueur AB s'obtient à partir de la longueur AC et des angles formula_1 et formula_2 par la relation formula_3


title: Triangulation

text: Jusque dans les années 1980, on utilisait essentiellement la triangulation pour mesurer les distances (distances en ligne droite et non à parcourir, la surface ayant un relief et une courbure). La triangulation consiste à obtenir par des visées les angles d’un triangle dont les sommets sont choisis pour leur visibilité (tour, sommet, clocher…). On enchaîne ensuite ce premier triangle à un autre qui a un côté en commun avec lui, en poursuivant la chaîne le long du méridien à mesurer. Il suffit de déterminer une base au départ, c’est-à-dire de mesurer au sol un côté du premier triangle, pour obtenir la longueur des côtés de tous les triangles.


title: Triangulation

text: Ce procédé, répété de proche en proche, a été utilisé par Delambre et Méchain de 1792 à 1798 pour mesurer la distance entre Dunkerque et Barcelone (environ km) sur le méridien de Paris, ce qui permettra la première définition pratique et officielle du mètre en 1799 (bien que la conception du mètre lui-même en tant qu'unité universelle et décimale soit bien antérieure, cf. les travaux de John Wilkins et de Tito Livio Burattini).


title: Triangulation

text: À partir d'un point de référence, on peut ainsi déterminer la position des différents points d'un territoire et réaliser un maillage. Ce maillage permet ensuite d'avoir une cartographie précise et . La première carte de France ainsi tracée fut publiée en 1745, à partir des relevés de Jacques et César Cassini.


title: Triangulation

text: La triangulation est utilisée dans divers secteurs, comme la survie, la navigation, l'astronomie, dans l'armement (fusées).


title: Triangulation

text: Un navire peut ainsi connaître sa position en relevant la direction d'observation (angle par rapport au Nord) de deux points distants (par exemple un clocher d'église, un phare) ; il lui suffit alors, sur une carte, de tracer les droites passant par les points observés et ayant la direction relevée, l'intersection de ces droites étant la position du navire. Pour lever les imprécisions de mesure, on utilise généralement trois points de repère, appelés amers. C'est la navigation par relèvement.


title: Triangulation

text: Dans le cas d'ondes électromagnétiques (par exemple des ondes radio), la position peut se déterminer avec une antenne directionnelle (c'est-à-dire une antenne ne captant que les ondes venant d'une direction donnée) ; l'orientation pour laquelle le signal est le plus fort donne la direction de l'émetteur, il suffit alors de faire plusieurs relevés pour avoir la position de l'émetteur (radiogoniométrie). Cette méthode était par exemple utilisée durant l'occupation allemande de la France pour détecter les émetteurs radio clandestins.<br> La fréquence normale de radiogoniométrie de est toujours réservée dans le monde pour la radio-goniométrie à la demande , et donnaient leurs positions aux navires et aéronefs qui le demandaient.


title: Triangulation

text: On vise deux points, et on relève les directions de visée. Il suffit ensuite de tracer, sur une carte, une droite passant par le point visé et ayant la direction relevée. L'intersection des droites donne la position.


title: Triangulation

text: On a deux sommets du triangle (les amers) et la direction des deux côtés ne joignant pas ces sommets (relèvements), ce qui permet de déterminer complètement le triangle.


title: Triangulation

text: Si l'on effectue trois relevés, on devrait obtenir un point de concurrence unique des trois droites. Dans la pratique, les imprécisions — sur la visée, sur la lecture de l'angle, sur le tracé de la droite — font que l'on obtiendra un triangle, la dimension du triangle donnant une estimation de la précision de la mesure. On peut raisonnablement (si les angles sont à 120° l'un de l'autre) prendre pour position le barycentre de ce triangle, et pour erreur la distance entre ce centre et le point le plus éloigné.


title: Triangulation

text: Dans le cas d'un véhicule en mouvement, il faut prendre en compte le déplacement du véhicule. Il faut pour cela connaître la direction et la vitesse du véhicule. La direction du mouvement est donnée par le compas ; dans le cas d'un voilier, la vitesse peut être estimée à partir de la vitesse du vent et du courant.


title: Triangulation

text: Si la vitesse est lente et que les relevés sont faits de manière proche (cas de la navigation maritime), on peut négliger ce phénomène, par contre, il faut noter l'heure du relevé.


title: Triangulation

text: La connaissance de ce mouvement permet de faire un relevé avec seulement un amer, par exemple dans le cas d'une navigation par temps de brouillard où seul un lieu caractéristique serait visible par intermittence. On relève alors les directions et les heures du relevé.


title: Triangulation

text: On a ainsi un sommet du triangle (l'amer), les directions de deux côtés (les deux relevés), et la direction et la longueur du troisième côté (trajectoire du bateau), ce qui permet de déterminer complètement le triangle.


title: Triangulation

text: On peut relever une position en estimant la distance par rapport à trois points. Si l'on prend deux points de référence, on a deux sommets et les longueurs des côtés ne joignant pas ces sommets, ce qui définit deux triangles ; le point du relevé se trouve au troisième sommet de l'un de ces triangles. L'adjonction d'un troisième point de référence permet de déterminer lequel des deux sommets est le bon.


title: Triangulation

text: Avec une onde électromagnétique, on peut utiliser l'intensité du signal collectée par une antenne non directionnelle. Si le milieu de propagation est homogène et isotrope, l'intensité est inversement proportionnelle au carré de la distance (l'énergie se répartit sur une sphère grandissante) et donc diminue avec l'augmentation de la distance source-récepteur. L'intensité permet donc d'estimer la distance, et donc de situer l'émetteur sur un cercle centré sur le récepteur. Un deuxième récepteur permet de tracer un second cercle, l'émetteur se trouve donc à l'intersection des deux cercles ; un troisième récepteur permet de déterminer lequel des deux points d'intersection est le bon (ou bien la logique, un navire ne peut pas se trouver sur les terres). Cette méthode est aussi utilisée en sismologie pour connaître la position de l'épicentre d'un séisme ; on considère alors l'intersection de sphères (on n'a plus la contrainte d'un émetteur situé en surface), et il faut corriger les calculs de l'hétérogénéité du milieu (variation de l'indice de réfraction en fonction de la profondeur, réflexion et réfraction sur le manteau...).


title: Triangulation

text: Si l'on ne connaît pas l'intensité de l'émetteur ni le rendement des récepteurs, il faut se trouver les positions pour lesquelles le signal est reçu avec la même intensité ; l'émetteur se trouve alors sur la médiatrice du segment constitué par les deux récepteurs. On peut localiser la source avec un deuxième relevé, à l'intersection des deux médiatrices. La méthode des médiatrices, légèrement modifiée, est utilisée en sauvetage-déblaiement pour localiser des victimes ensevelies avec un géostéréophone.


title: Triangulation

text: Si l'on a des événements émettant un signal, alors en constatant le décalage dans l'arrivée des signaux, on peut déterminer la différence de distance entre les événements et les récepteurs, à condition de connaître la vitesse de propagation du signal.


title: Triangulation

text: Si le récepteur est lui-même synchronisé avec les émetteurs, on peut alors déterminer directement le temps de trajet et donc la distance entre émetteurs et récepteur.


title: Triangulation

text: Par exemple, pour localiser un séisme, on a un événement unique générant le signal, le séisme, et plusieurs stations réceptrices synchronisées, les sismographes. L'onde sismique arrive à des moments différents aux sismographes. Le foyer du séisme (hypocentre) est à une distance "d" du sismographe "i".


title: Triangulation

text: Le foyer et deux sismographes forment un triangle ; on connaît deux sommets S et S du triangle (les sismographes), de coordonnées ("x","y","z") et ("x","y","z"), et la différence de longueur D entre les deux côtés ne joignant pas ces sommets. Le troisième sommet du triangle est donc sur une surface vérifiantsoit


title: Triangulation

text: Il faut suffisamment de sismographes pour définir trois surfaces, le point de concurrence de ces surfaces donnant le foyer du séisme.


title: Triangulation

text: On a plusieurs types d'ondes sismiques voyageant à des vitesses différentes, ce qui permet de faire plusieurs déterminations. Toutefois, le problème est rendu complexe car :


title: Triangulation

text: On peut également localiser d'autres événements comme une forte explosion : essai nucléaire, catastrophe industrielle de grande ampleur comme la catastrophe de l'usine AZF…


title: Triangulation

text: Pour la navigation par satellite (système type GPS), on a plusieurs émetteurs synchronisés et un récepteur unique à l'endroit à localiser.


title: Triangulation

text: C'est également un calcul sur la mesure des temps de réceptions de parasites atmosphériques qui permet de localiser les coups de foudre.


title: Pensionnaire de la Comédie-Française

text: Les pensionnaires de la Comédie-Française sont engagés par l'administrateur général et font partie de la troupe de la Comédie-Française. Après au moins un an de présence, ils peuvent être proposés au sociétariat par le Comité d'administration : ils deviennent alors sociétaires.


title: Kung Fu Zohra

text: Kung Fu Zohra est un film français réalisé par Mabrouk El Mechri et sorti le 9 mars 2022. Il est présenté en avant-première au festival du cinéma méditerranéen de Montpellier 2021.


title: Kung Fu Zohra

text: Persuadée qu’une rupture briserait le cœur de sa petite fille, Zohra n’arrive pas à quitter son mari Omar malgré les violences qu’elle subit et malgré les conseils de son amie Binta. C’est alors qu’elle rencontre un maître de Kung-Fu qui va lui apprendre à se défendre et à rendre désormais coup pour coup !


title: Kung Fu Zohra

text: Mabrouk El Mechri revient à la réalisation d'un long métrage près de 10 ans après "Sans issue" (2012). Fortement inspiré de sa mère, Zohra et de sa fille de 8 ans, le postulat de départ était de pouvoir donner à sa fille .


title: Kung Fu Zohra

text: Le tournage a lieu du 8 juin au 31 juillet 2020 notamment dans les studios d'Épinay et en Île-de-France (notamment au Pecq dans les Yvelines).


title: Kung Fu Zohra

text: La presse est plutôt mitigée lors de la sortie de la comédie française. 20 Minutes salue "la performance de la comédienne dont le charisme et la détermination éclairent Kung-Fu Zorah". Dernières Nouvelles d'Alsace parle d'un "féminisme de combat, souple et bondissant", "un récit détonnant" pour Ecran Large, porté par "deux formidables interprètes". Le scénario est globalement critiqué négativement par la presse qui le considère creux ; Télérama faisant un parallèle avec "Karaté Kid" en parlant d'un "Karaté bide".


title: Kung Fu Zohra

text: Le jour de sa sortie nationale, le 9 mars 2022, le film se place en position du box-office français des nouveautés avec ses 4 869 entrées dont 2 343 en avant-première pour 225 copies. Il est précédé dans le classement par la comédie dramatique française "Petite nature" (6 150) et suivi par le thriller japonais "The Housewife" (3 351).


title: Kung Fu Zohra

text: Le film termine sa course au bout de 4 semaines d'exploitation avec entrées, ce qui est un résultat décevant à la vue du budget de plus de 6 millions d'euros.


title: Maman (Bourgeois)

text: Maman est une sculpture de la plasticienne Louise Bourgeois. Dédiée à la mère de l'artiste, elle prend la forme d'une gigantesque araignée.


title: Maman (Bourgeois)

text: La sculpture représente une araignée monumentale, d'environ de hauteur pour autant de large. Son abdomen et son thorax sont, dans la plupart des versions, en bronze. Sous son corps, elle comporte un sac contenant vingt-six œufs en marbre. Les extrémités des huit pattes de l'araignée sont les seuls points de contact de la sculpture avec le sol, et les pattes s'élancent ensuite presque à la verticale, avant d'obliquer sous l'horizontale pour rejoindre le reste du corps de l'animal.


title: Maman (Bourgeois)

text: La sculpture est commandée à Louise Bourgeois pour sa participation inaugurale aux "Unilever Series" en 1999, et exposée dans le vaste "Turbine Hall" de la "Tate Modern" à Londres, Royaume-Uni.


title: Maman (Bourgeois)

text: "Maman" reprend le thème de l'araignée que Bourgeois avait déjà contemplé dans un petit dessin à l'encre et au charbon en 1947. L'œuvre fait référence à la force de la mère de Bourgeois et inclut des métaphores de filage, tissage, soin et protection. La mère de Louise Bourgeois , Joséphine Bourgeois, réparait des tapisseries dans l'atelier de restauration textile de son mari à Paris. Louise Bourgeois a perdu sa mère à 21 ans et, quelques jours plus tard, a tenté de mettre fin à ses jours en se jetant dans la Bièvre devant son père (qui l'a secourue). Selon les propres termes de l'artiste :


title: Maman (Bourgeois)

text: "Maman" est exposée pour la première fois en 2000 à l'extérieur de la Tate à Londres, au Royaume-Uni.


title: Maman (Bourgeois)

text: Il s'agit de la version originale, la seule en acier inoxydable. Initialement en prêt à long terme, elle est acquise par la Tate en janvier 2008.


title: Maman (Bourgeois)

text: Le Musée des beaux-arts du Canada à Ottawa acquiert la sculpture en 2005 pour 3,2 millions de dollars. À l'époque, le prix est considéré excessif par certains critiques, puisqu'il s'agit du tiers du budget annuel du musée. Elle devient cependant rapidement l'œuvre iconique du musée, et un des points focaux du tourisme à Ottawa.


title: Maman (Bourgeois)

text: La sculpture exposée date de 2001, elle mesure 927 x 891 x 1023 cm et est constituée de bronze, marbre et acier inoxydable.


title: Maman (Bourgeois)

text: La sculpture se trouve au pied de la Roppongi Hills Mori Tower dans laquelle se trouve le musée d'art Mori. Pour célébrer le anniversaire de Roppongi Hills, du 25 avril au 27 mai 2018, la sculpture a été recouverte de fils par l'artiste textile Magda Sayeg de Knitta Please.


title: Maman (Bourgeois)

text: La sculpture est installée en 2012 au "Qatar National Convention Center" de Doha, Qatar. Elle est le centre de la première exposition des œuvres de Bourgeois au Moyen-Orient.


title: Maman (Bourgeois)

text: Le moulage de bronze est l'une des initialement données au Des Moines Art Center par John et Mary Pappajohn.


title: Affaire Enrique Camarena

text: L'affaire Enrique Camarena, du nom d'un agent de la Drug Enforcement Administration (DEA) retrouvé mort le , est une affaire d'État concernant les États-Unis et le Mexique ainsi que le trafic de stupéfiants.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Enrique Camarena fut séquestré au Mexique le , torturé puis sera retrouvé mort, vraisemblablement deux jours plus tard. On accusa le cartel de Guadalajara, et notamment Miguel Ángel Félix Gallardo, d'avoir ordonné l'assassinat. Celui-ci et deux de ses acolytes furent condamnés, ainsi que près d'une vingtaine d'autres suspects.


title: Affaire Enrique Camarena

text: L'un d'eux, un médecin accusé d'avoir participé à l'interrogatoire de Camarena, fut enlevé par la DEA afin d'être jugé aux États-Unis, cas qui alla jusqu'à la Cour suprême en raison de l'illégalité de la procédure.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Un autre, Rubén Zuno Arce, beau-frère de l'ex-président Luis Echeverría, fut condamné à vie par un tribunal californien, bien que les témoignages contre lui aient été contestés. Une révision de son procès lui fut refusée en 2000 en raison de dépassement du délai imparti pour apporter de nouveaux éléments.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Deux ministres, divers hauts responsables, dont le dirigeant d'Interpol, et même le président alors en exercice du Mexique, Miguel de la Madrid, ainsi que l'ex-président, José López Portillo, furent accusés par un ou des témoins d'avoir participé aux discussions avec les mafieux ayant mené à la décision d'assassiner l'agent de la DEA.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Ces diverses accusations, jugées plus ou moins fantaisistes, ou vraisemblables (selon les points de vue), ont conduit à de fortes tensions entre le Mexique et les États-Unis lors de la procédure judiciaire, qui s'étala au total sur plus d'une décennie. Au moins 2,7 millions de dollars, probablement bien davantage, ont été versés par les États-Unis aux collaborateurs de justice, souvent d'anciens hommes de main du cartel, dont les témoignages ont été centraux dans les procès effectués aux États-Unis.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Né à Mexicali, Basse-Californie, Mexique en 1947, ancien Marine (1972-1974), Enrique Camarena rejoint la DEA à son siège de Calexico (Californie), puis les suit en 1977 à Fresno (Californie). En 1981, il rejoint les bureaux de la DEA à Guadalajara, au Mexique (État de Jalisco) et devient connu du grand public pour ses actions d'infiltration des cartels de la drogue, tout en gardant secrète son apparence. En 1984, c'est sur ses renseignements que 400 soldats mexicains détruisent les plantations de marijuana de la "", qui s'étendaient sur plus de . On estima plus tard la production annuelle du ranch à plus de 8 milliards de dollars.


title: Affaire Enrique Camarena

text: En représailles, les cartels le firent enlever, avec son pilote mexicain Alfredo Zavala Avelar. Camarena a été torturé au ranch de Miguel Ángel Félix Gallardo pendant une période de 30 heures, puis assassiné. Son crâne, sa mâchoire, son nez, ses pommettes et sa trachée ont été écrasés, ses côtes ont été brisées et un trou a été percé dans sa tête avec une perceuse électrique. On lui avait injecté des amphétamines et d'autres drogues, le plus souvent pour s'assurer qu'il restait conscient tout en étant torturé. Le corps de Camarena a été retrouvé dans une zone rurale à l'extérieur de la petite ville de La Angostura, dans l'État de Michoacán, le .


title: Affaire Enrique Camarena

text: À la suite de cet assassinat, la DEA lança l'Opération Leyenda ("Légende"), présentée comme la plus grosse enquête pour homicide organisée par celle-ci. Plus de 22 suspects furent appréhendés : dès 1985, treize hommes étaient arrêtés, dont sept policiers de Guadalajara. La DEA accusait alors la direction de la police judiciaire fédérale, d'Interpol-Mexique et du service de renseignement de la "Dirección Federal de Seguridad" (DFS) de protéger les trafiquants, ce qui suscita la dissolution de cette dernière.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Les enquêteurs s'orientèrent vers Miguel Ángel Félix Gallardo, dit "Le Parrain", et deux de ses acolytes, Ernesto Fonseca Carrillo et Rafael Caro Quintero. Les deux derniers furent rapidement arrêtés sous la pression de Washington: Fonseca Carrillo le , et Caro Quintero trois jours avant. Félix Gallardo, lui, continuait à bénéficier d'appuis politiques le protégeant. Toutefois, en 1987, la DEA, renseignée par un informateur, affirma dans un document juridique que Fonseca Carrillo et Caro Quintero avaient corrompu des juges mexicains, dont le juge à la Cour suprême Luis Fernández Doblado, afin d'être innocentés. Vrai ou non, les deux furent condamnés par la justice mexicaine, Fonseca Carrillo écopant de 40 ans de prison pour l'assassinat de Camarena ainsi que d'autres chargestout comme Rafael Caro Quintero plus tard qui en purgea 28 avant qu'un tribunal le libère. Il fut de nouveau arrêté le pour des crimes liés au trafic de drogues.


title: Affaire Enrique Camarena

text: En 1988, un grand jury fédéral américain condamna l'ex-policier mexicain Raul Lopez Alvarez, âgé de 22 ans, pour le double meurtre de Camarena et de son pilote. Le même jury admit les inculpations pour le double meurtre contre deux autres hommes, le trafiquant René Verdugo Urquidez, et Jésus Félix Gutierrez, autre trafiquant accusé d'avoir aidé Rafael Caro Quintero à fuir le Mexique après le meurtre.


title: Affaire Enrique Camarena

text: En , Miguel Ángel Félix Gallardo est arrêté par le commandant Guillermo González Calderoni, qui sera plus tard accusé de corruption et de liens avec le cartel. "Le Parrain" est condamné pour l'assassinat de Camarena et d'autres crimes. En 2009, il écrira une lettre de sa prison accusant les policiers de l'avoir torturé et de l'avoir forcé à avouer ce meurtre, qu'il prétend alors n'avoir pas commis.


title: Affaire Enrique Camarena

text: L'enquête continue, et devant les difficultés d'extradition de Mexicains aux États-Unis, la DEA décide de faire enlever , un médecin accusé d'avoir maintenu Camarena en vie lors de son interrogatoire. L'agent de la DEA chargé de l'enquête, Hector Berellez, contacte l'agent mexicain de la DEA Antonio Garate-Bustamante pour organiser l'opération, mise en œuvre par un ex-policier mexicain, José Francisco Sosa, qui enlèvent le médecin dans son bureau de Guadalajara le , avant de le faire transférer illégalement à Los Angeles.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Trois autres suspects, Juan Ramon Matta Ballesteros, Juan Jose Bernabe Ramirez et Ruben Zuno Arce, beau-frère de l'ex-président du Mexique Luis Echeverria Alvarez, furent condamnés en première instance, en pour l'enlèvement de Camarena, mais pas pour son meurtre. Le jury s'était montré fortement divisé concernant la véracité du témoignage d'un informateur du gouvernement, Hector Cervantes Santos, ex-garde du corps des mafieux qui avait témoigné contre les trois inculpés, ainsi qu'un quatrième, Javier Vasquez Velasco.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Ce dernier, accusé d'être garde-du-corps d'un mafieux, était inculpé pour l'assassinat de deux touristes américains, John Walker et Alberto Radelat, vraisemblablement pris à tort pour des agents de la DEA.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Lors du procès, aux États-Unis, d'Ernesto Fonseca Carrillo, un de ses anciens gardes-du-corps, René Lopez Romero, devenu témoin à charge, déclara en que d'importants responsables mexicains étaient présents au ranch où Camarena était torturé lors de son supplice, nommant entre autres deux ministres, le ministre de la Défense Juan Arevalo Gardoqui et le ministre de l'Intérieur Manuel Bartlett Díaz.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Jorge Godoy, un autre témoin à charge, également ancien garde du corps de Fonseca, déclara également que les deux ministres avaient assisté à des réunions, en 1984, lors desquelles l'assassinat de Camarena fut planifié. Godoy affirma que le gouverneur de Jalisco, , et le directeur d'Interpol, , avaient également assisté à certaines des réunions, en compagnie de Ruben Zuno Arce.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Ces affirmations suscitèrent un démenti officiel du président Carlos Salinas, qui mit en doute l'intégrité de ces collaborateurs de justice; le frère de Salinas, Raúl, a depuis été largement éclaboussé par des affaires de corruption liées aux trafic de stupéfiants. Le "Los Angeles Times" notait toutefois que, conformément à ce qu'affirmait alors les bureaux du procureur général du Mexique, lequel déniait toute légitimité à ce procès, les collaborateurs de justice et informateurs avaient été payés plus de 2,7 millions de dollars au total, Godoy ayant de son côté reçu 60 000 dollars.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Le médecin Álvarez Machaín, enlevé au Mexique, sera inculpé aux États-Unis avec les autres suspects précités. Cependant, en raison du caractère illégal de sa capture, l'affaire alla jusqu'à la Cour suprême, qui jugea dans " (1992) que l'enlèvement à l'étranger d'un suspect n'empêchait pas son procès aux États-Unis, entérinant ainsi l'enlèvement. Ceci suscita l'alarme de la communauté internationale, s'inquiétant de ce que cette décision ne pousse les États-Unis à ordonner de nouveaux enlèvements à l'étranger. Lorsque l'affaire fut jugée au fond, la Cour de district de Los Angeles l'acquitta, la même année, faute de preuves.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Libre et revenu au Mexique, Álvarez Machaín porta plainte alors contre la DEA, l'affaire passant de nouveau devant la Cour suprême (124 S. Ct. 2739). Celle-ci écarta ses demandes de dommages et intérêts, au nom du " qui, selon la Cour, ne permettait pas d'attaquer l'État pour des méfaits ayant eu lieu à l'étranger. Elle rejeta par ailleurs la plainte contre le Mexicain José Francisco Sosa au nom de l'.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Après un nouveau procès en Californie, Ruben Zuno Arce, le beau-frère de l'ex-président Luis Echeverría qui avait été arrêté en 1989, considéré en 1990 par "Time" comme l'un des gros poissons de l'affaire , fut condamné en à la prison à perpétuité pour enlèvement et racket, sentence maintenue en appel. En 1995, la Cour suprême refusa de revoir son procès.


title: Affaire Enrique Camarena

text: En 1997, le témoin à charge principal, Hector Cervantes Santos, se rétracta, affirmant avoir effectué un parjure à la requête du procureur, Manuel Medrano (devenu depuis journaliste de télévision). Il déclara également avoir touché bien plus des 60 000 dollars auparavant annoncés, disant que lui et sa famille avaient touché un demi-million de dollars en six ans, fait que le procureur lui avait demandé, selon lui, de dissimuler. Cinq ans plus tôt, le "Los Angeles Times" évaluait déjà à plus de 2,7 millions de dollars les paiements versés par les États-Unis aux repentis.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Devant ces déclarations, John Gavin, ambassadeur des États-Unis au Mexique lors des faits, se déclara attristé de ce que la corruption de la « guerre contre la drogue » affectait cette fois le Département de la Justice des États-Unis, tandis qu'un cadre dirigeant de la DEA, Terrence Burke, considérait cette rétractation comme plausible.


title: Affaire Enrique Camarena

text: Le "Los Angeles Times" révéla alors qu'en outre, un informateur, Ramon Lira, qui avait aidé le procureur à construire le dossier contre Zuno Arce, avait aussi impliqué le président du Mexique, Miguel de la Madrid, et un ex-président, José Lopez Portillo, dans les discussions avec le parrain Ernesto Fonseca Carrillo, en , ayant mené au meurtre, ce qui fut dissimulé par le procureur lors du second procès de Zuno Arce. Ces informations furent démenties par l'ex-ambassadeur John Gavin, qui déclara que le président de la Madrid était un allié fidèle des États-Unis dans la « guerre contre la drogue » . Ramon Lira, qui avoua avoir participé à l'enlèvement de Camarena ainsi qu'au meurtre de quatre Témoins de Jéhovah américains qui avaient été assassinés après avoir toqué à la porte d'un trafiquant, obtint l'immunité de la justice américaine. Ses informations ne furent pas utilisées devant le tribunal. Ce témoignage était le seul à corroborer un autre témoignage selon lequel Zuno Arce et le médecin étaient dans le ranch lorsque Camarena y fut torturé.