title: Châtelineau

text: Les Hauts Fourneaux du Sud, Laminoirs de Couillet et Châtelineau, Fonderie Jacques Léon & Fils, Fonderie de Fer, Société Métallurgique de Sambre et Moselle, Laminoirs du Phénix, Fabrique d'Agglomérés de Châtelineau, Tannerie Corroirie "Jules Demotte", S. A. des Tréfileries et Laminoirs de Châtelineau, les Laminoirs Schumacker, S. A. du Laminoir de la Concorde.


title: Châtelineau

text: Le centre commercial Shopping Cora Châtelineau, à l'emplacement des bureaux du Trieux-Kaisin, Tournesols, magasin de jardinage et de décoration, Brico Plan-it, magasin de bricolage, Décathlon, magasin d'articles de sport, Cultura, magasin de produits culturels.


title: Châtelineau

text: Châtelineau avais des entreprises commerciale que les sièges sociales se trouvait : Brasserie du "Faleau", Manufacture Générale de Tabacs, Cigares, Cigarettes & Rolles, les magasins L'ÉLAN, dont le siège social se trouvait à la rue Grégoire Soupart. Le nom de l'entreprise se trouve encore sur le mur au-dessus du portail, Carlo & Fils, déclaré en faillite le 25 mai 2020.


title: Châtelineau

text: Complexe sportif, place Wilson, parc de la Grande Terre, rue des Hayettes, marché le samedi, place Wilson.


title: Châtelineau

text: Châtelineau possède trois cimetières : cimetière de Châtelineau (centre), rue de la Croix, cimetière de la Floche, rue des Haies, cimetière de Taillis-pré, rue des Masuirs.


title: Châtelineau

text: Maison de repos "Le Sart-Allet", rue du Sart-Allet, Le Centenaire, rue Gendebien, Résidence "Les Peupliers", rue Wimart.


title: Châtelineau

text: Châtelineau possède des écoles : académie de musique, place Wilson, Institut Sainte-Marie, place d'Arenberg, Collège Episcopal Saint-Pie 10, rue Llyod George, école primaire et gardienne Sainte-Marie, rue Llyod George, école Saint-Barthélemy, rue Adolphe Chif, école du Grand Chêne, rue de la Plaine (Taillis-Prés), école Hayettes-Solvay, rue Sainte-Anne, groupe scolaire Destrée, rue du Sart-Allet.


title: Châtelineau

text: Groupe scolaire Destrée implantation Charbonnages, rue des Charbonnages, Groupe scolaire Boubier implantation Gendebien, rue Gendebien.


title: New Lanark

text: New Lanark est un village situé au bord de la Clyde, à environ deux kilomètres du Royal Burgh de Lanark, dans le South Lanarkshire en Écosse. Il fut fondé en 1785 par David Dale (1739-1806), qui y fit construire des usines de coton et des résidences pour les ouvriers. Dale choisit cet endroit pour profiter de l'énergie hydraulique offerte par la rivière. Sous la direction de Dale puis de son gendre philanthrope et socialiste réformiste, Robert Owen (1771-1858), les usines prospérèrent et New Lanark devint un exemple de socialisme utopique.


title: New Lanark

text: Les usines de New Lanark continuèrent de fonctionner jusqu'en 1968. Après une période de déclin, le New Lanark Conservation Trust fut fondé en 1975 afin d'empêcher la démolition du village. Aujourd'hui, la plupart des bâtiments ont été restaurés et le village est devenu une attraction touristique importante. C'est également l'un des six sites d'Écosse reconnus comme patrimoine mondial par l'UNESCO.


title: New Lanark

text: Avant l'arrivée du coton, la région de Glasgow était déjà spécialisée dans un autre type de textile, le lin dont la production est passée de 2 à 13 millions de yards entre 1728 et 1770, en particulier grâce à un réseau de banques très avancé pour cette époque en Europe.


title: New Lanark

text: La première filature écossaise utilisant la Water frame fut ouverte dans la région des chutes d'eau en 1779 à Penicuik près d'Édimbourg et la seconde à Rothesay sur l'île de Bute. On décompte 17 filatures en 1787, trois ans après la fondation de New Lanark, dont les deux de David Dale et 91 dix ans plus tard en 1797. L'importation de coton en Écosse passe de 220 balles en 1755 à 1260 en 1785, le négoce colonial n'ayant pas eu d'influence.


title: New Lanark

text: Les usines de coton de New Lanark furent construites en 1786. David Dale était l'un des self-made-men de Glasgow qui, comme ses congénères, possédait une maison de campagne à Cambuslang, non loin des Chutes de la Clyde, mises en peinture par de nombreux artistes tels que Joseph Mallord William Turner (1775-1851). Un barrage fut construit au-dessus de New Lanark et l'eau de la rivière redirigée pour alimenter les machines des usines. L'eau traversait d'abord un tunnel, puis un conduit ouvert appelé "lade". Ce n'est qu'en 1929 que la dernière roue à eau fut remplacée par une turbine hydraulique. Une nouvelle turbine a depuis été installée et est toujours utilisée pour alimenter les zones touristiques du village en électricité.


title: New Lanark

text: En 1799, Dale vendit les usines à son gendre, Robert Owen, qui poursuivit l'approche philanthropique de son beau-père vis-à-vis du travail en usine et devint ainsi un socialiste réformiste influent. New Lanark, avec ses programmes de prise en charge sociale, devint un symbole de son socialisme utopique (appelé aussi Owenisme).


title: New Lanark

text: New Lanark comptait environ habitants, la plupart issus de résidences publiques aménagées pour les pauvres (ou "poorhouses") à Glasgow et Édimbourg. Bien que les conditions de travail des usines ne fussent pas de loin les plus difficiles, Owen ne les trouva pas satisfaisantes et décida d'améliorer la situation des travailleurs. Il porta une attention particulière aux besoins des 500 enfants vivant et travaillant dans les usines, et fit ouvrir en 1816 la première école de Grande-Bretagne pour enfants en bas âge.


title: New Lanark

text: La qualité des résidences du village s'améliora progressivement. Au milieu du , une famille entière pouvait loger dans une seule pièce, mais entre cette période et le début du , les familles purent progressivement disposer de plusieurs pièces. Ce n'est toutefois qu'à partir de 1933 que les résidences furent équipées d'éviers et de robinets d'eau froide. Au cours de cette même année, les anciennes toilettes communales situées à l'extérieur furent remplacées par des toilettes à l'intérieur des bâtiments d'habitation.


title: New Lanark

text: À partir de 1898, les propriétaires du village fournirent gratuitement de l'électricité à toutes les résidences, mais juste assez pour alimenter une faible ampoule dans chaque pièce. Le courant était coupé à 22 heures chaque soir, sauf le samedi où les habitants bénéficiaient d'une heure supplémentaire. En 1955, New Lanark fut relié au réseau électrique national.


title: New Lanark

text: Les usines prospérèrent sur le plan commercial, mais les partenaires d'Owen se plaignirent des dépenses supplémentaires occasionnées par ses programmes sociaux. Refusant un retour aux anciennes méthodes, Owen racheta les parts de ses partenaires.


title: New Lanark

text: New Lanark fut célébré à travers toute l'Europe, et de nombreux aristocrates, hommes d'État et réformistes visitèrent les usines. Ils furent abasourdis par la découverte d'un environnement industriel propre, sain, disposant d'une force de travail satisfaite et énergique, le tout formant un projet commercial viable. La philosophie d'Owen allait à l'encontre des courants de pensée de l'époque, mais il parvint à démontrer qu'il n'était pas nécessaire pour une entreprise industrielle de traiter ses ouvriers sans ménagement pour être lucrative. Owen put présenter à ses visiteurs l'excellente qualité des résidences du village et le confort apporté, ainsi que les comptes prouvant la rentabilité des usines.


title: New Lanark

text: En plus d'être liées aux réformes sociales, ces usines symbolisent également la révolution industrielle qui eut lieu en Grande-Bretagne au cours des et s et changea fondamentalement la face du monde.


title: New Lanark

text: En 1825, le contrôle de New Lanark passa à la famille Walker. Les Walker se chargèrent de la gestion du village jusqu'en 1881, lorsque ce dernier fut vendu à Birkmyre et Sommerville. Ils conservèrent la propriété du village, d'abord eux-mêmes puis à travers les entreprises qui leur succédèrent, jusqu'à la fermeture des usines en 1968.


title: New Lanark

text: Après la fermeture, les habitants commencèrent à quitter le village, et les bâtiments se détériorèrent. En 1975, le New Lanark Conservation Trust fut fondé afin d'empêcher la démolition du village. Aujourd'hui, la plupart des bâtiments ont été restaurés et le village est devenu une attraction touristique importante.


title: New Lanark

text: On estime à personnes le nombre de visiteurs chaque année. L'importance de New Lanark a été reconnue par l'UNESCO, qui l'a déclaré comme l'un des quatre sites écossais appartenant au patrimoine mondial, les cinq autres étant Édimbourg, Skara Brae, Saint-Kilda, le Mur d'Antonin et le Pont du Forth.


title: New Lanark

text: Parmi les résidences, seules Mantilla Row et Double Row n'ont pas été restaurées. Une partie du travail de restauration a été entreprise par la New Lanark Association et le New Lanark Conservation Trust. Braxfield Row et la majeure partie de Long Row ont été restaurés par des propriétaires privés qui ont racheté les maisons délabrées et les ont restaurées pour en faire des résidences privées. La population actuelle du village est estimée à environ 200 habitants.


title: New Lanark

text: En plus des 20 propriétés privées du village, 45 propriétés appartiennent et sont gérées par la New Lanark Association, qui est une association résidentielle reconnue. Les usines, l'hôtel et la plupart des bâtiments non résidentiels appartiennent et sont gérés par le New Lanark Conservation Trust.


title: New Lanark

text: Un grand parking gratuit est situé à l'extérieur du village. Seuls les visiteurs handicapés sont autorisés à se garer dans le village. Une ligne de bus relie le site à Lanark, à deux kilomètres de distance. Lanark possède une gare avec des départs toutes les demi-heures pour Glasgow.


title: New Lanark

text: Le village dispose d'un hôtel trois étoiles (le New Lanark Mill Hotel, détenu et géré par le New Lanark Conservation Trust), d'un certain nombre d'appartements de vacances (les "Waterhouses") mis à disposition par l'hôtel, et d'une auberge de jeunesse gérée par la Scottish Youth Hostels Association. On peut également trouver des restaurants et des boutiques à travers le village, ainsi qu'un lieu d'accueil pour les visiteurs.


title: Jim Jones (rappeur)

text: Jim Jones, de son vrai nom Joseph Guillermo Jones II, né le à New York, est un rappeur américain. Il est membre fondateur du groupe The Diplomats, également connu sous le nom de Dipset. Il est co-PDG du label de musique Diplomat Records, aux côtés de son ami et rappeur Cam'ron.


title: Jim Jones (rappeur)

text: En 2004, il publie son premier album solo '. La publication de son deuxième album, ' s'effectue en 2005. Un an plus tard, il publie son troisième album ' en 2006, qui contient son meilleur single en date (2012), '. La chanson atteint la du ' Hot 100 et est certifié disque de platine par la Recording Industry Association of America (RIAA). En 2006, Jones lance également le groupe hip-hop ByrdGang et le label ByrdGang Records. Le groupe publie un premier album ', en 2008. Jones suit avec un quatrième album solo, ' au label Columbia Records. En , Jones publie son cinquième album, '.


title: Jim Jones (rappeur)

text: Jim Jones est né le dans le quartier du Bronx, et a grandi à Harlem. Sa mère, Nancy Jones, est originaire d'Aruba et son père, Joseph Guillermo Jones I, est porto-ricain ; il est élevé par sa grand-mère maternelle. Au magazine ', Jones explique que sa mère l'autorisait à le laisser prendre le train entre la 176th Street et Jerome Avenue jusqu'au 110th Street et Lexington Avenue. Dans le DVD ', il raconte son enfance aux côtés du rappeur Freekey Zekey.


title: Jim Jones (rappeur)

text: ' est le premier album solo de Jones. Il contient deux singles ayant atteint le ' Hot R&B/Hip-Hop Songs : ' (en featuring avec Cam'ron, Bezel et The Game), qui atteint la , et ' (en featuring avec Cam'ron et Juelz Santana), qui atteint la . L'album atteint la du ' 200, la troisième place des ' Independent Albums, et quatrième place des Top R&B/Hip-Hop Albums.


title: Jim Jones (rappeur)

text: ', le deuxième album de Jones, atteint la cinquième place du ' 200, et la première place des Top R&B/Hip-Hop Albums et Independent Albums, avec exemplaires vendus. Trois de ses singles atteignent les ' R&B/Hip-Hop Songs : ' à la ; ' à la ; et ' (avec Diddy, Paul Wall, et Jha Jha) à la .


title: Jim Jones (rappeur)

text: Le troisième album de Jones, ', fait encore participer les membres de Dipset et Lil Wayne. Il contient le meilleur single de Jones en date (2012) '. De 2006 à 2008, Jones publie un album collaboratif avec son groupe ByrdGang, intitulé ', qui atteint la du ' 200 et ventes en une semaine. Il publie aussi deux compilations spécial Noël : ' et ', ainsi que plusieurs mixtapes dont ', qui atteint la du ' 200 et contient le single "".


title: Jim Jones (rappeur)

text: Le quatrième album de Jones, ', est publié le , à ses débuts dans une major. L'album atteint la neuvième place du ' 200. Le , Jones publie un single promotionnel intitulé ' avec NOE. L'album contient ', et fait participer Ron Browz et Juelz Santana. Il contient aussi une chanson bonus, ' avec Twista, NOE, et Lil Wayne, qui se moquent de T.I. et Jay-Z et de leur chanson '. Il s'agit de son premier album solo au label Columbia Records. En 2009, Jim Jones devient vice-président d'Urban A&R à Koch Records, désormais E1 Music. Le , Jim Jones apparaît dans l'émission ' sur la chaîne américaine BET avec DJ Webstar, et annonce avec lui un album collaboratif intitulé '. Il annonce aussi un documentaire, ', pour le . Le premier single extrait de l'album s'intitule ' avec Juelz Santana. Il est publié sur iTunes le . Le , le site RapRuckus, annonce l'album pour le . Le second single est intitulé '. À la fin de 2009, Jones quitte Columbia. Selon le magazine ', Jones a signé un contrat avec le label E1 pour un prochain albu met une prochaine mixtape.


title: Jim Jones (rappeur)

text: La mixtape, intitulée ', est publiée le . En , Cam'ron et Jim Jones annoncent la fin de leur rivalité. Le Jones se réunit avec Cam'ron et Juelz Santana pour une chanson, ', marquant le retour du groupe The Diplomats. Ils se lancent ensemble dans un nouvel album, et annoncent travailler aux côtés de Dr. Dre. En 2010, Jones confirme le lancement d'un nouveau label avec Damon Dash appelé Splash Records. Le , le cinquième album de Jones, ', est publié au label E1. Le , Jones publie une mixtape, ', pour la promotion de son album et pour célébrer le lancement de son nouveau site web, capolife.com. Le single principal extrait de ', ' en featuring avec Chink Santana et LOGiC, est publié sur iTunes le . L'album fait participer Cam'ron depuis "", et Game, Lloyd Banks, Prodigy, Raekwon, Rell et Ashanti.


title: Jim Jones (rappeur)

text: En été 2011, il participe au ' de Randyn Julius avec Teyana Taylor et Cam'ron. Le , pour la période d'Halloween, Jones publie une mixtape intitulée '. La tape contient 24 chansons, des freestyles et fait participer Meek Mill, J.R. Writer, Chink Santana, 2 Chainz, Maino, Yo Gotti, Jadakiss et Danny!, entre autres.


title: Jim Jones (rappeur)

text: le , Jones publie le deuxième opus de sa série ', ', téléchargé plus de fois sur DatPiff. Le , Jones annonce travailler sur deux nouvelles mixtapes, ' et '. ' est publié le . Le , Jim Jones publie un extended play (EP), intitulé '. L'EP contient le single ' avec Jeremih. Le , Jones publie un single intitulé ' avec Trey Songz. En , Jones révèle un nouvel EP, ", publéi le la même année.


title: Modélisation des robots

text: La modélisation d'un robot, considéré comme étant un système mécanique articulé, actionné et commandé, consiste à en établir un modèle mathématique. Outre une fonction générale d'aide à la conception, elle a de multiples utilisations pour, la prédiction des mouvements, l'adaptation des actionneurs, la planification des tâches, l'établissement des lois de commande, l'incorporation du robot dans des simulations informatiques, etc. Dans le langage courant, la modélisation précède la simulation sans que l'on distingue une séparation nette entre ces deux activités.


title: Modélisation des robots

text: Il est souvent acceptable de se contenter d'une modélisation simplifiée dans laquelle on ne tient pas compte des aspects qui sont, ou paraissent, secondaires tels que : les vibrations, les déformations élastiques, les jeux mécaniques, les tolérances de fabrication, etc.


title: Modélisation des robots

text: Dès lors, on est ramené dans le cadre classique de la mécanique rationnelle des solides rigides, appliquée sur des chaînes cinématiques ayant des liaisons holonomes ou non holonomes. Les données constructeur étant supposé connues, la modélisation en robotique, se situe donc typiquement dans le vaste domaine des mathématiques appliquées.


title: Modélisation des robots

text: De plus, les nouveaux besoins et les nouvelles possibilités technologiques stimulent les activités de recherche en informatique, automatique, méthodes mathématiques, biomécanique, mécatronique et autres techniques apparentées.


title: Modélisation des robots

text: Bien que ne faisant pas partie, au sens strict, du robot, l'environnement est placé dans cette section.


title: Modélisation des robots

text: Sous la condition de spécifier que ce vecteur est exprimé dans la base formula_6 il peut être caractérisé par une matrice dont les trois éléments sont les composantes du vecteur.


title: Modélisation des robots

text: formula_10. Cependant, en pratique, lorsque le risque d'ambiguïté semble faible, l'écriture fautive : formula_11 est tolérable.


title: Modélisation des robots

text: La matrice de passage "directe" formula_18, qui donne les anciennes coordonnées du vecteur dans formula_9 en fonction des nouvelles dans formula_20, est déterminée par :


title: Modélisation des robots

text: Règle mnémotechnique : "Les colonnes de la matrice de passage sont les coordonnées des vecteurs de la nouvelle base, exprimés dans l'ancienne base".


title: Modélisation des robots

text: Dans le cas où les bases sont orthonormées, la matrice de passage est orthogonale. Son inverse, qui est dénommée "matrice de passage inverse", est égale à sa transposée, et la valeur absolue de son déterminant est égale à 1 :


title: Modélisation des robots

text: Dans l'« espace ordinaire », un déplacement quelconque se décompose en une translation et une rotation.


title: Modélisation des robots

text: On utilise des "repères orthonormés" « R » qui sont constitués par une origine O et une base formula_9 de trois vecteurs. Ainsi, la position d'un point géométrique M peut être caractérisée par un seul vecteur formula_36 (ses coordonnées étant formula_37), tandis que la position d'un repère (ou d'un solide) est défini par celle d'un point particulier et aussi par son "orientation" (orientation dans l'espace).


title: Modélisation des robots

text: Soit 2 repères orthonormées, R et R', définis par leurs origines O et O' et par leurs bases formula_9 et formula_39 Avec :


title: Modélisation des robots

text: L'inverse de la matrices de passage (44) directe formula_43 est la matrice de passage (44) homogène inverse :


title: Modélisation des robots

text: Les matrices de passage entre deux repères dépendent, en général, des paramètres constitutifs et des variables articulaires.


title: Modélisation des robots

text: Rotation d'un angle formula_46 autour d'un vecteur unitaire formula_47, la matrice de passage directe est donnée par la formule de Rodrigues :


title: Modélisation des robots

text: On passe du repère fixe (« ancien ») Oxyz au référentiel lié au solide (« nouveau ») Ox'y'z' par trois rotations successives autour d'un des axes de coordonnées. La matrice de passage correspondante est le produit de trois matrices élémentaires représentant chacune une rotation autour d'un seul axe d'une coordonnée.


title: Modélisation des robots

text: Les angles de Cardan, qui sont utilisés dans les domaines aéronautique et spatial, correspondraient à l'ordre (z-y-x), et apparaissent souvent sous les noms : (z:)Azimuth=lacet=yaw ; (y:)Tanguage=pitch ; (x:)Roulis=roll.


title: Modélisation des robots

text: L'utilisation des quaternions unitaires élimine les difficultés numériques dues aux configurations singulières.


title: Modélisation des robots

text: Les axes articulaires étant donnés ou bien définis, ils sont choisis comme axes des «z» des repères propres et les conventions de Denavit-Hartenberg permettent de caractériser la position relative (dans l'espace ponctuel) de deux repères avec seulement quatre paramètres. On rencontre surtout deux variantes :


title: Modélisation des robots

text: Étant donné une situation opérationnelle X, quand on cherche à résoudre q= G(X), les trois cas sont possibles :


title: Modélisation des robots

text: Le modèle cinématique direct (MCD) calcule la vitesse dans le domaine cartésien en fonction de la vitesse articulaire du robot :


title: Modélisation des robots

text: Le modèle cinématique inverse (MCI) permet de passer de la vitesse opérationnelle à la vitesse dans le domaine articulaire :


title: Modélisation des robots

text: La modélisation dynamique consiste à établir les relations entre les efforts des actionneurs et les mouvements qui en découlent, autrement dit, à expliciter les équations différentielles du second ordre que sont les équations du mouvement.


title: Modélisation des robots

text: L'état du système représentatif formula_62 est décrit par des variables de configuration ou (coordonnées généralisées) et leurs dérivées, les formulations analytiques peuvent être considérées comme des applications typiques du calcul des variations. Des principes variationnels, provenant de la physique classique, sont utilisés à partir de fonctions telles que l'énergie cinétique, l'énergie potentielle, leur somme, leur différence..., dépendant généralement seulement de l'état. Mathématiquement, il s'agit de la recherche de l'extrêmum de l'intégrale d'une fonction inconnue (fonctionnelle) à plusieurs variables, avec ou sans contraintes. Il en résulte par des changements de variables et en utilisant les ressources de l'algèbre et de l'analyse, des expressions variées qui sont pourtant équivalentes à la formulation vectorielle.


title: Modélisation des robots

text: Une modélisation réaliste incorpore un éventail de sujets assez disparates qui proviennent des liaisons non permanentes.


title: Modélisation des robots

text: Les pseudovecteurs qui apparaissent en mécanique, proviennent de produits vectoriels de vrais vecteurs.


title: Modélisation des robots

text: Un torseur est un champ de vecteurs glissants équiprojectif qui est similaire à un champ de moments. Un torseur est l'association d'un pseudovecteur et d'un vrai vecteur.


title: Modélisation des robots

text: La dynamique des solides rigides entremêle les mouvements de translation et de rotation. D'où l'intérêt pratique d'utiliser des symboles représentant 6 paramètres. En anglais, cette notation est qualifiée de « spatial ».


title: Modélisation des robots

text: Le torseur cinématique (des vitesses des points d'un solides), le torseur des efforts et la dérivée du torseur cinématique (en un point M d'un repère), peuvent respectivement s'écrire :


title: Modélisation des robots

text: Soit R1 (« ancien repère ») et R2 (« nouveau repère ») deux repères. Pour alléger les notations nous posons d'abord ici :


title: Modélisation des robots

text: Soit un corps rigide dont la masse, le centre de gravité, le tenseur d'inertie au centre de gravité, sont respectivement formula_88. Le point O étant une origine quelconque, en posant :


title: Modélisation des robots

text: L'algorithme RNEA, résout le problème de la dynamique inverse : à un instant donné, formula_97 étant connus, on obtient les efforts des actionneurs formula_98 Il comporte deux boucles de récurrences :


title: Modélisation des robots

text: L'effet de la pesanteur est (rigoureusement) obtenu par une accélération du corps de base C1 opposée à la pesanteur.


title: Modélisation des robots

text: L'axe formula_99 étant la verticale "ascendante" du repère absolu galiléen formula_100, on ajoute artificiellement l'accélération formula_101 à l'accélération naturelle du repère formula_102 avec :


title: Modélisation des robots

text: Les conditions initiales sont formula_104 les vitesses et les accélérations de la base (corps formula_105), les variables articulaire proprement dites, formula_106) et éventuellement, l'effort formula_107) exercé "par l'environnement sur le point de contact" formula_108 du corps terminal formula_109 , projeté dans le repère formula_110 attaché à ce point de contact appartenant à formula_109 :


title: Modélisation des robots

text: La base mobile ayant six degrés de liberté (et non un seul), l'harmonisation des notations est imparfaite.


title: Modélisation des robots

text: Moyennant un adroit agencement des instructions, il est possible de ne faire appel qu'aux « grandeurs du père » et l'algorithme précédent est à peine modifié.


title: Modélisation des robots

text: Cet algorithme calcule la matrice d'inertie dans l'espace de configuration. Son principe consiste à « rigidifier » l'arborescence, excepté en une seule articulation, en considérant successivement les N configurations formula_124 Pour j = 1, formula_125 doit être considéré comme une matrice (66).


title: Modélisation des robots

text: Cet algorithme calcule la matrice d'inertie dans l'espace de configuration. Il s'avèrerait particulièrement efficace pour les chaînes simples (bras manipulateurs). Il a l'originalité de provenir des équations de Gibbs-Appell, c'est-à-dire d'un calcul des variations opérant sur « l'énergie » d'accélération (analogue de l'énergie cinétique dans lequel le carré des vitesses est remplacé par le carré des accélérations). La matrice d'inertie du système est en effet la matrice hessienne de l'énergie d'accélération.


title: Modélisation des robots

text: Soit un système mécanique articulé composé de formula_129 corps et dont les articulations sont des pivots ou des glissières.


title: Modélisation des robots

text: En appelant formula_132 les variables de configuration (ou coordonnées généralisées) les grandeurs qui interviennent dans la formation des équations de Lagrange sont :


title: Modélisation des robots

text: Dans le cas où il n'y a pas de composant élastique, l'énergie potentielle formula_140 est proportionnelle à l'intensité de la pesanteur formula_141 et avec formula_142 dans R0, elle devient simplement :formula_143On pose ici : formula_144 pour le terme d'énergie potentielle d'indice formula_145


title: Modélisation des robots

text: Le terme formula_153 représente les forces centrifuge et de Coriolis et peut être exprimé avec les symboles de Christoffel de première espèce.


title: Modélisation des robots

text: Le calcul algébrique des coefficients de ces équations est envisageable avec un logiciel de calcul symbolique. Toutefois, les algorithmes des sections précédentes, qui sont basés sur la formulation vectorielle de la mécanique, permettent aussi de calculer numériquement ces coefficients.


title: Modélisation des robots

text: Lorsque des points du robot sont en contact avec un obstacle fixe de l'environnement, sa position formula_154 est une constante, ce qui correspond à des liaisons bilatérales (qui sont permanentes si les vitesses et les accélérations sont nulles, ou transitoires dans le cas contraire).


title: Modélisation des robots

text: Lorsque les contraintes représentent des liaisons ayant une signification géométrique, les multiplicateurs sont les composantes des efforts de réaction "exercés par l'environnement sur le système mécanique".


title: Modélisation des robots

text: Il est physiquement plus satisfaisant de modéliser les actions de contact par des liaisons unilatérales et par des équations de Lagrange avec contraintes inégalités :


title: Modélisation des robots

text: Considérons un point du robot en contact avec une surface fixe dont le coefficient de frottement est formula_157 Utilisons un repère fixe, Oxyz, orthonormé, tel que la normale au plan tangent à la surface soit l'axe Oz. La vitesse du point et la force de réaction qui s'exerce sur le robot étant respectivement : formula_158 en introduisant la matrice jacobienne partielle formula_159la loi de Coulomb, implantée dans les équations de Lagrange, prend, hors cas particuliers, la forme ci-dessous :


title: Modélisation des robots

text: Le simple exemple de la préhension d'un objet qui est saisi puis posé ainsi que l'exemple des robots à pattes font comprendre intuitivement que les formalismes de la dynamique traditionnelle, qui considère des systèmes évoluant continument dans le temps, sont insuffisants pour permettre une modélisation réaliste de nombreux robots évolués.


title: Modélisation des robots

text: Un des pionniers de la mécanique non régulière est le mécanicien et mathématicien français Jean-Jacques Moreau


title: Modélisation des robots

text: Un choc se traduit par une discontinuité dans les vitesses, la détermination de l'état après un choc dépend des hypothèses.


title: Tyson Kidd

text: Theodore James Wilson (né le à Calgary) est un catcheur (lutteur professionnel) canadien. Il travaille actuellement à la (WWE) sous le nom de Tyson Kidd comme producteur.


title: Tyson Kidd

text: Ami d'enfance de Harry Smith, il commence sa carrière en 1995 à la où il devient double champion international par équipe de la Stampede (avec Bruce Hart puis Juggernaut), champion des poids mi-lourds du Commonwealth Britannique de la Stampede et double champion poids-lourds d'Amérique du Nord de la Stampede. Il fait aussi plusieurs tournées au Japon à la , puis signe un contrat avec la (WWE) en 2007. Il se fait connaitre en formant la avec David Hart Smith et Natalya avec qui il devient champion par équipe de la WWE. Il remporte à nouveau ce titre avec Cesaro en 2015. Il se blesse gravement à la nuque en et doit arrêter sa carrière.


title: Tyson Kidd

text: En dehors du ring, Wilson est le mari de Natalie Neidhart et de par son mariage est membre de la famille Hart.


title: Tyson Kidd

text: Wilson grandit à Calgary et devient ami avec Teddy Annis, le fils du catcheur B.J. Annis et Georgia Hart. C'est grâce à son amitié avec Annis qu'il fait la connaissance des autres membres de la famille Hart.


title: Tyson Kidd

text: Wilson s'entraine au Donjon situé au sous-sol de la maison des Hart, auprès de Bret Hart et Davey Boy Smith. Il fait son premier combat à la le où avec Harry Smith il perd un match par équipe face à Teddy et Matthew Annis.


title: Tyson Kidd

text: En , Wilson devient le partenaire de Bruce Hart et codétenteur du championnat international par équipe de la Stampede pour remplacer Teddy Hart, blessé. Cette même année Tokyo Joe, un recruteur de la (NJPW), le recommande à ses employeurs. Il y fait une première tournée sous le nom de en novembre et avant de revenir en 2003 pour participer au tournoi "".


title: Tyson Kidd

text: De retour au Canada, il devient champion poids du Commonwealth Britannique des poids mi-lourd et champion d'Amérique du Nord de la Stampede


title: Tyson Kidd

text: En , la (WWE) annonce qu'elle engage Wilson qui va rejoindre d'abord la puis la . Il y retrouve Harry Smith et remplace Teddy Hart pour former la managé par Natalie Neidhart. Il est champion poids lourd du Sud de la FCW le en battant Afa, dans un match de l'échelle. Son règne prend fin après sa défaite face à Ted DiBiase 17 jours plus tard.


title: Tyson Kidd

text: Il fait ensuite équipe avec David Hart Smith et ils remportent le championnat par équipes de Floride de la FCW au cours de l'enregistrement de l'émission du après leur victoire face à Joe Hennig et Sebastian Slater dans un match au meilleur des trois tombés. Leur règne prend fin six semaines plus tard après leur défaite face à Johnny Curtis et Tyler Reks.


title: Tyson Kidd

text: Wilson fait ses débuts télévisés à la WWE le à la "ECW" sous le nom de Tyson Kidd, accompagné par Natalya. Ce jour-là, il bat rapidement Bao Nguyen. Pendant les premières semaines de ses débuts, il enchaîne les victoires contre des '. Le , le match de Kidd face à Finlay est interrompu par David Hart Smith, qui attaque Finlay pour aider Kidd. Tyson Kidd, David Hart Smith et Natalya forment alors The Hart Dynasty"'. Le , la Hart Dynasty est transféré à "SmackDown". Ils entrent en rivalité avec Cryme Tyme entre juillet et octobre. Lors de "Bragging Rights", Kidd et Smith font partie de l'équipe "SmackDown" qui bat l'équipe "Raw". La Hart Dynasty obtient un match pour les Championnats unifiés par équipes le à "SmackDown" contre D-Generation X, mais ne remportent pas le match. Début 2010, ils ont une petite rivalité avec Matt Hardy et The Great Khali.


title: Tyson Kidd

text: Lors de "WrestleMania XXVI", la Hart Dynasty font partie des bûcherons du match entre Bret Hart et Vince McMahon. Pendant le match, la Hart Dynasty aide Bret Hart à remporter le match, et effectue donc un "face turn". Lors d' "Extreme Rules", la Hart Dynasty remporte un Gauntlet tag team match et deviennent challenger aux titres unifiés par équipes. Le lendemain à "Raw", ils remportent leur match face à The Miz et au Big Show et deviennent les nouveaux Champions unifiés par équipes. La Hart Dynasty est ensuite drafté à "Raw". Ils défendent les titres lors d' "Over the Limit" contre Chris Jericho et The Miz. Durant les trois semaines suivantes, ils se font attaquer par les Usos et Tamina qui, à chaque fois, portent trois "splash" sur chacun des membres de la Hart Dynasty. Lors de "Fatal 4-Way", ils battent les Usos dans un match par équipes mixte. À "Money in the Bank", ils conservent leurs titres par équipe contre les Usos.


title: Tyson Kidd

text: Le à "Raw", le manager général annonce que les deux ceintures du Championnat unifié par équipes laissent place à des nouvelles ceintures par équipe où chacun aura une seule ceinture au lieu de deux, les titres sont renommés plus simplement Championnats par équipes. Bret Hart arrive alors pour leur remettre les nouvelles ceintures. À "Night of Champions", ils perdent les titres dans un match par équipes à élimination, au profit de Cody Rhodes et Drew McIntyre. Le à "Raw", Kidd perd face à John Morrison et n'entre donc pas dans l'équipe de "Raw" à "Bragging Rights".


title: Tyson Kidd

text: La Hart Dynasty prend fin lors du "Raw is Old School" le , pendant leur match contre Justin Gabriel et Heath Slater lorsque Tyson Kidd trahit son partenaire David Hart Smith. Il devient donc "heel". Il effectue ensuite quelques matchs contre David Hart Smith en début d'année 2011. Jackson Andrews deviendra son garde du corps pendant quelque temps. Lors de la de "NXT", il est le pro de Lucky Cannon.


title: Tyson Kidd

text: Lors du draft supplémentaire, il est drafté à "SmackDown". Kidd passera une grande partie de l'année lors des shows "Superstars" et surtout à la "NXT" ou il aura fera plusieurs match avec son rookie Lucky Cannon et aura également plusieurs rivalités, notamment contre Trent Barreta, Titus O'Neil et son pro Hornswoggle, ou encore Yoshi Tatsu. Il n'aura pratiquement aucun match à "Raw", à "SmackDown" et lors des "pay-per-views". Il fera également une courte alliance avec JTG en fin d'année.


title: Tyson Kidd

text: Au début de 2012, Tyson Kidd effectue un "face turn" en commençant une série de matchs contre Trent Barreta, en lui serrant la main après chaque matchs. En mars, après un match face à Justin Gabriel, ils décident de faire équipe ensemble afin de récupérer les titres par équipes. Lors de "WrestleMania XXVIII", en "dark match", Justin Gabriel et lui, comme les Usos, perdent contre Primo et Epico dans un Triple Threat Tag Team match, et ne remportent donc pas les titres par équipe. À la suite de ce match, Justin Gabriel subit une blessure au coude et restera écarté des rings pendant quelques semaines. À son retour, ils continuent les matches par équipe, notamment à la "NXT". Lors de "No Way Out", Justin Gabriel et lui perdent contre Darren Young et Titus O'Neil dans un match qui comprenait aussi les Usos et Epico et Primo. Lors du "SmackDown" du , il bat Jack Swagger et se qualifie au Money in the Bank ladder match pour le Championnat du Monde Poids-Lourds. Lors du "Raw" du , il gagne face à Tensai en quelques secondes. Lors de "Money in the Bank", Kidd perd le Money In The Bank Ladder Match, remporté par Dolph Ziggler. Il refait par la suite plusieurs matchs en équipe avec Justin Gabriel. Lors de "Raw" du , il gagne contre Tensai par disqualification. Lors du "Superstars" du , il gagne contre Heath Slater. Lors de "Raw" du , il perd contre Alberto Del Rio. Lors de "NXT" le , il perd contre Michael McGillicutty et ne devient pas le challenger au Championnat de la NXT. Lors de "Night Of Champions", il participe à une bataille royale pour devenir challenger au Championnat des États-Unis mais ne la remporte pas. Lors du "Superstars" du , il perd contre David Otunga. Lors de "Raw" le , il perd contre Wade Barrett. Lors de "Superstars" le , il perd contre Wade Barrett. Lors du premier "Main Event", lui et Gabriel perdent leur chance pour une opportunité pour les titres par équipes dans un tournoi en quart de finale face à Santino Marella et Zack Ryder. Lors de "NXT" le , il perd contre Antonio Cesaro et ne remporte pas le Championnat des États-Unis. Lors des "Survivor Series", lui, Rey Mysterio, Sin Cara, Justin Gabriel et Brodus Clay battent Darren Young, Tensai, Titus O'Neil, Epico et Primo dans un Elimination match. Lors du Main Event du , il participe à une bataille royale remportée par The Great Khali.


title: Tyson Kidd

text: Lors du Smackdown du , il apparaît en tant que luchador masqué et fait équipe avec Ricardo Rodriguez pour perdre face à Los Matadores.


title: Tyson Kidd

text: Lors de Raw du , lui et Natalya battent Fandango et Summer Rae. Lors de Raw du , il perd contre Fandango. Lors de Main Event du , il perd contre Justin Gabriel. Lors de WWE Superstars du , il perd contre Fandango.


title: Tyson Kidd

text: Lors de NXT du , il bat Leo Kruger. Le à Superstars, il perd face à Jack Swagger. Le à NXT, il bat Baron Corbin. Le à NXT, il bat Mason Ryan. Le mai à NXT, il bat l'ancien champion de NXT, Bo Dallas. Le à NXT, il bat Sami Zayn et Tyler Breeze pour devenir aspirant au titre de champion de NXT. Le à NXT Takeover, il perd face à Adrian Neville et ne remporte pas le championnat de NXT.


title: Tyson Kidd

text: Il effectue son retour dans les show principaux le lors de WWE Superstars en perdant face à Curtis Axel. Il perd au profit de Dolph Ziggler le à SmackDown pour l'Intercontinental Championship, dans un combat incluant également Cesaro.


title: Tyson Kidd

text: À partir de , il s'allie à Cesaro avec qui il devient champion par équipe lors de Fastlane en battant les Usos. Ils perdent leur titre face au New Day lors d'Extreme Rules. Ils ne parviennent pas à récupérer leur titre lors de Payback face au New Day dans un combat simple par équipes, puis échouent une seconde fois lors d'Elimination Chamber dans un Elimination Chamber match, qui incluait Los Matadores, The Prime Time Players, The New Day, The Ascension et The Lucha Dragons. Courant , il affronte Samoa Joe dans un "dark match." Au cours de ce match subit une blessure importante à la nuque à la suite du Muscle Buster qui l'éloigne des rings pour une durée indéterminée. Son alliance avec Cesaro est donc terminée. En , Tyson Kidd annonce qu'il devient producteur pour SmackDown Live et par conséquent ne peut plus remonter sur les rings.


title: Tyson Kidd

text: Il est le petit ami de la catcheuse Natalie Neidhart plus connu sous le nom de Natalya depuis . Ils se marient le .


title: Michael Edwards (poète)

text: Michael Edwards, né à Barnes, près de Londres et de la Tamise, le , est un poète, critique littéraire, traducteur et professeur franco-britannique.


title: Michael Edwards (poète)

text: Edwards fait ses études au Kingston Grammar School, fondée par Élisabeth et à l'université de Cambridge, où il publie ses premiers poèmes et ses premiers articles. Après une thèse sur Jean Racine et quatre années passées en France (1961-1965), il enseigne le français, l'anglais et la littérature comparée à l'université de Warwick jusqu'en 2002, il est professeur au Collège de France à la chaire d'Étude de la création littéraire en langue anglaise.


title: Michael Edwards (poète)

text: Ses livres, sur la littérature, d'Homère à aujourd'hui, la peinture, la musique, le langage, la Bible, et sur certains thèmes philosophiques, cherchent à développer une nouvelle vision chrétienne de la vie et de la culture. Il s'interroge également sur les rapports entre les langues, et sur les représentations du monde dont elles sont porteuses.


title: Michael Edwards (poète)

text: Bénéficiant des deux nationalités et bilingue, il utilise dans son œuvre poétique le français et l'anglais, parfois les deux dans le cadre d'un même ouvrage (par exemple dans "Rivage mobile").


title: Michael Edwards (poète)

text: Il est candidat à la succession de Bertrand Poirot-Delpech à l'Académie française mais n'obtient que huit voix lors de l'élection (blanche) du . Il se représente sans succès le au fauteuil 40, vacant à la suite du décès de Pierre-Jean Rémy ; il obtient cette fois le plus grand nombre de voix (onze), sans éviter une nouvelle élection blanche. Il présente une nouvelle candidature le au fauteuil de Jean Dutourd ; il y est élu, devenant ainsi le premier Immortel d'origine britannique.


title: Michael Edwards (poète)

text: Il est reçu sous la Coupole le par Frédéric Vitoux. Il prononce le Discours sur la vertu en 2015 ; il est délégué à la séance de rentrée des Cinq Académies du "Le sommeil de Neptune").


title: Michael Edwards (poète)

text: En tant que poète chrétien, Edwards voit dans l'art une entre-vision de la nouvelle terre que promet la Bible à la fin des temps. Pour lui, le christianisme donne la clef de ce que pressentent tant de poètes non chrétiens, cette perception d'une autre dimension dans le réel.


title: Gènes de la drosophile

text: La drosophile "Drosophila melanogaster" est un animal modèle de la génétique. Sa petite taille, son taux de reproduction ainsi que son cycle de vie court permettent d'en faire facilement l'élevage dans de simples bocaux à confiture avec des moyens relativement simples. Ceci permet de conduire des expériences de génétique.


title: Gènes de la drosophile

text: Cette mouche a un génome constitué de gènes et porté sur 4 paires de chromosomes : Chromosome X, 2, 3 et 4 (qui porte relativement peu de gènes : il est très rarement étudié).


title: Gènes de la drosophile

text: "Drosophila melanogaster", et les larves de diptères en général, possèdent des chromosomes géants dans leurs glandes salivaires. Ces chromosomes sont de 100 à 200 fois plus grands que les chromosomes tels qu'on peut les observer lors de la mitose. Appelés chromosomes polytènes, ils sont composés de filaments d'ADN qui ne se séparent pas. Le mot polyténique signifie cela : il s'agit d'un chromosome formé de plusieurs brins.


title: Gènes de la drosophile

text: Des colorations spécifiques (à l'acétocarmin) font alors apparaître des bandes, ce qui permet de faire la cartographie des différents chromosomes et de localiser physiquement les gènes sur les chromosomes.


title: Gènes de la drosophile

text: Cette partie est en restructuration. Seuls les noms de gènes avec leur abréviation entre parenthèses sont valides.


title: Hermann Weyl

text: Hermann Weyl (), né le à Elmshorn et mort le à Zurich, est un mathématicien et physicien théoricien allemand du .


title: Hermann Weyl

text: Il fut le premier, dès 1918, à combiner la relativité générale avec l'électromagnétisme en développant la géométrie de Weyl (ou ) et en introduisant la notion de jauge. L'invariance de jauge est à la base du modèle standard et reste un ingrédient fondamental pour la physique théorique moderne. Ses recherches en mathématiques portèrent essentiellement sur la topologie, la géométrie et l'algèbre. Weyl publia également de nombreux travaux sur l'espace, le temps, la matière, la mécanique quantique, la philosophie, la logique, la théorie des nombres et l'histoire des mathématiques.


title: Hermann Weyl

text: Hermann Klaus Hugo Weyl naît à Elmshorn, à proximité de Hambourg en Allemagne, au sein d'une famille de confession luthérienne dont les membres parlent entre eux le bas allemand, qu'Hermann affectionnait tout particulièrement. Son père dirige une petite banque, de son enfance et de sa jeunesse on connaît peu de choses. Entre 1891 et 1894, il va à l'école Bismarck, à Elmshorn, entre Pâques 1895 et Pâques 1904. Il complète ses études pré-universitaires au collège Christianeum de la ville voisine d'Altona. À l'adolescence, faisant preuve d'intérêt et d'aptitude pour les sciences, Weyl s'emploie aussi à lire et à comprendre par ses propres moyens la "Critique de la raison pure" (1781) d'Emmanuel Kant, ouvrage dont une thèse l'impressionne énormément : l'espace et le temps sont des aptitudes à capter l'intuition des objets matériels, plus que des moyens objectifs dans lesquels (espace) et durant lesquels (temps) ces objets ont leurs coordonnées.


title: Hermann Weyl

text: En 1904, à l'arrivée de Weyl à l'université de Göttingen, l'atmosphère ne peut pas y être plus stimulante. Non seulement David Hilbert y exerce son génie, mais Felix Klein et Hermann Minkowski y rayonnent à ses côtés. Grâce à ces trois personnalités et à de nouvelles recrues, comme Carl Runge en 1904, Göttingen est en train de ravir à Berlin le leadership des mathématiques allemandes. Weyl y demeure de 1904 à son départ pour la Suisse en 1913, où il intègre l'École polytechnique fédérale de Zurich. Il ne s'éloigne de Göttingen que durant le second semestre de 1904-1905 et le premier de 1905-1906 pour étudier à l'université de Munich. C'est un étudiant brillant, ce qui explique sans doute que Hilbert et Minkowski dirigent sa thèse doctorale "Équations intégrales singulières, avec une attention particulière pour le théorème de l'intégrale de Fourier". Prête dès , cette thèse est soutenue en 1908. Sur le même sujet, il soumet sa thèse d'habilitation en 1910 et obtient un poste d'enseignant comme privat-docent à Göttingen la même année. Après le décès subit de Minkowski en 1909, Hilbert lui demande de l'aider à éditer les travaux scientifiques du défunt. Ce travail académique, ainsi que le nombre et la variété de séminaires mathématiques qui se tiennent à Göttingen à cette époque, aident à mieux comprendre l'éclectisme de la recherche de Weyl. En philosophie, il suit les cours d'Edmund Husserl.


title: Hermann Weyl

text: Habilité en qualité de professeur à Göttingen, il consacre l'année universitaire 1911-1912 à dispenser un cours sur la théorie des fonctions selon Riemann, et décide de mettre en forme les notes de ce cours, qu'il publie sous le titre "Le concept de surface de Riemann". L'année 1913 est décisive dans la vie de Weyl ; au début de l'année universitaire 1913-1914, il est transféré de l'université de Göttingen à l'École polytechnique fédérale de Zurich (Suisse), où une chaire de mathématiques lui est offerte. C'est enfin celle de son mariage avec Helena Joseph, une jeune fille si intelligente et si belle qu'en certaines occasions son père avait menacé de lui interdire de poursuivre ses études. Ils auront deux fils, Fritz Joachim Weyl et Michael Weyl, tous deux nés à Zurich.


title: Hermann Weyl

text: Weyl et Einstein font connaissance à l'École polytechnique, où tous deux enseignent. À l'époque, Einstein travaille à une version de la théorie de la relativité comprenant en son sein le champ gravitationnel. La Première Guerre mondiale ayant éclaté en , Weyl est appelé sous les drapeaux en , mais, démobilisé l'année suivante pour raison de santé, il peut reprendre ses travaux scientifiques à Zurich. Il envisage alors d'aborder des questions de géométrie algébrique. L'annonce, en 1916, de la publication de l'article d'Einstein intitulé "Les fondements de la théorie générale de la relativité", attire son attention sur cette question, qui le fascine. Son intérêt pour la théorie de la relativité l'amène à dispenser, durant le semestre estival 1917, un cours sur la question, qu'il publie en 1918 sous le titre "Espace, temps, matière", reconnu comme la première exposition systématique de la théorie générale de la relativité, et à propos duquel Einstein affirme qu'il s'agit d'un . En apportant des modifications aux travaux d'Einstein, il va s'en servir pour proposer un nouveau cadre pour la physique, baptisé théorie de jauge ou de calibration de l'espace-temps, dans lequel entrent tout naturellement la théorie du champ gravitationnel d'Einstein et l'électromagnétisme de Maxwell.


title: Hermann Weyl

text: Durant les dix premières années passées à Zurich, de 1913 à 1923, Weyl poursuit ses recherches entamées à Göttingen et développe ses propres idées en matière de théorie de la relativité, mais il publie également ses travaux les plus importants sur les fondements des mathématiques, une discipline comprenant la logique mathématique et la philosophie des mathématiques. Dans le domaine de la logique mathématique, il publie en 1918 son ouvrage "Le Continu, recherches critiques sur les fondements de l'analyse", où il aborde la construction du système des nombres réels, qui forment une totalité continue, à partir des systèmes naturels, entiers et rationnels, qui forment des totalités discrètes. Dans le domaine de la philosophie des mathématiques, il publie en 1921 son fameux article , un manifeste en faveur de l'intuitionnisme. Peu après toutefois, il abandonne ce courant et revient au constructivisme modéré de son précédent livre.


title: Hermann Weyl

text: Vers 1923, ses recherches sur la relativité l'amènent à s'intéresser à l'algèbre, en particulier à la théorie des groupes. En outre, durant cette période, Weyl approfondit les fondements des sciences. En particulier, ses recherches antérieures sur les fondements des mathématiques sont suivies par d'autres, relatives aux bases des sciences naturelles, qui produisent les ouvrages "Analyse mathématique du problème de l'espace" (1923), "Qu'est-ce que la matière ?"(1924) et "Philosophie des mathématiques et des sciences naturelles" (1927), ce dernier ayant un grand retentissement. En 1921, il rencontre le physicien Erwin Schrödinger, avec lequel il noue immédiatement et jusqu'à sa mort des liens d'amitié, que ne parviennent pas à entamer sa liaison avec l'épouse de Schrödinger, tandis qu'Helena Weyl s'attache à d'autres académiciens et artistes de Zurich. Entre 1925 et 1926, il publie trois articles importants dans la revue allemande "Mathematische Zeitschrift" dans lesquels il parvient à calculer les représentations et les caractères irréductibles de tous les groupes de Lie compacts semi-simples, une classe très importante de groupes infinis comptant de nombreuses applications en géométrie et en physique. Ce travail connaît son apogée en 1927 avec un article écrit avec un de ses élèves, Fritz Peter et publié dans les "Mathematische Annalen", contenant un résultat connu sous le nom de théorème de Peter-Weyl. Après avoir étudié les contributions de Schrödinger et Werner Heisenberg, il se prend de passion pour la mécanique quantique. Au second semestre de l'année scolaire 1927-1928, il tient à l'École polytechnique fédérale un séminaire sur le sujet, dont les transcriptions donnent lieu en 1928 à la publication d'un ouvrage renommé, "La théorie des groupes et la mécanique quantique", sur les fondements mathématiques de cette théorie. Cette même année, il participe en qualité de conférencier principal au Congrès international de mathématiques de Bologne. Sa conférence porte, bien évidemment, sur la théorie des représentations de groupes continus


title: Hermann Weyl

text: En 1930, Weyl et sa famille quittent Zurich car David Hilbert vient de prendre sa retraite et a convaincu son ancien élève de lui succéder à l'université de Göttingen. Cela n'a pas dû être facile pour Hilbert, car Weyl apprécie énormément sa vie dans la Suisse tranquille et tolérante. Finalement, il accepte, pour se repentir presque immédiatement, à cause de la grande différence entre le cosmopolitisme de Zurich et l'atmosphère nationaliste de Göttingen en 1930. Début 1933, les exactions du NSDAP, qui jusqu'alors avaient adopté la forme de combats de rue, se transforment en oppression systématique par l'État lui-même. Au cours de cette seconde période de Göttingen, qui débute en 1930 et prend fin en 1933, Weyl ne fournit pas autant de contributions techniques que les années précédentes. Il est toutefois prolifique en matière de conférences à l'intention d'un public sensiblement plus large que celui des professionnels des mathématiques. Il ne les donne cependant pas à Göttingen, mais lors de visites dans d'autres villes, comme s'il ne se sentait pas libre d'exposer ses idées les plus philosophiques et hétérodoxes qu'en dehors de son lieu de travail. C'est de ces années que datent les cycles "Les niveaux de l'infini", premier quadrimestre 1930-1931, à l'université d'Iéna ; "Le monde ouvert", deuxième quadrimestre 1930-1931, à l'université Yale ; et "Esprit et nature", premier quadrimestre 1933-1934, à l'université de Pennsylvanie. En , les nazis expulsent tous les travailleurs d'ascendance juive de l'Institut des mathématiques de l'université de Göttingen. Cela pèse lourdement dans la décision de Weyl de revenir à Göttingen. Voyant le traitement réservé par les autorités à ses confrères juifs et craignant que, bien que non-pratiquants, sa femme comme ses enfants soient considérés comme juifs, Weyl tremble pour leur vie à tous. La chance veut qu'en 1933 le poste de professeur à l'Institute for Advanced Study de Princeton (New Jersey), que Weyl avait décliné en 1932, soit toujours vacant. En dépit de la création récente de l'Institut (1930), Weyl connaissait déjà l'université voisine de Princeton, distante de quelques kilomètres, puisqu'il y avait passé une partie de l'année académique 1928-1929 en qualité de professeur invité de physique mathématique. Il n'a guère de mal à se décider pour cette nouvelle destination, s'y installe avec sa famille et y retrouve des génies comme Albert Einstein et John von Neumann. À cette époque, il ne croit plus en la possibilité d'unification de la gravitation et de l'électromagnétisme.


title: Hermann Weyl

text: Il doit s'habituer à sa nouvelle vie aux États-Unis où la pratique de sa langue maternelle lui manque cruellement. Il surmonte toutefois le défi de l'intégration, et s'il croit ne pas dominer l'anglais, nombre de ses étudiants se souviennent de , comme ils l'appellent, en raison de l'élégance de ses leçons et de ses textes.


title: Hermann Weyl

text: Durant ses années à Princeton, qu'il répartit entre séminaires restreints à l'Institut des études avancées et cours à l'intention des étudiants de l'université de Princeton, tout en assistant à divers congrès, il publie plusieurs monographies qui contribuent à éclairer des questions très diverses, d'algèbre et d'analyse surtout, mais également de philosophie des sciences. En 1939, il publie "Les Groupes classiques" et, en 1940, "Théorie algébrique des nombres", deux textes éminemment algébriques. En 1943 paraît un texte d'analyse intitulé "Fonctions méromorphes et courbes analytiques". Enfin, en 1949, la version anglaise augmentée de "Philosophie des mathématiques et des sciences de la nature". À la fin de cette période, un des cours qu'il avait dispensé en 1951 à l'université de Princeton donne lieu à "Symétrie" (1952), un beau livre qui le rapproche du grand public. Le texte, proche de la vulgarisation, contient toutefois plusieurs démonstrations mathématiques.


title: Hermann Weyl

text: Le bonheur d'Hermann Weyl à Princeton prend fin brutalement le , avec la mort de son épouse Hella, malade depuis deux ans déjà. À compter d', il passe la moitié du temps à Princeton et l'autre moitié à Zurich. Cette année-là, il épouse en secondes noces la sculptrice Ellen Lohnstein-Bär (1902-1998), veuve du physicien et banquier Richard Bär (1892-1940). Comme Ellen est native de Zurich et que Weyl y conserve des souvenirs et des amitiés, ils y font de longs séjours après sa mise à la retraite en 1951, avec de fréquentes visites de Weyl à l'École polytechnique fédérale, où il n'a plus de poste officiel, mais participe à des colloques mathématiques. Weyl décède le à Zurich d'une crise cardiaque qui le terrasse alors qu'il revient du bureau de poste. Il est incinéré à Zurich le ; en 1999, ses cendres sont transférées à Princeton.


title: Hermann Weyl

text: En 1913, Weyl publie "Die Idee der Riemannschen Fläche" ("Le concept de surface de Riemann"), où il fournit un traitement unifié des surfaces de Riemann. Il est le premier à exposer une définition formelle, non seulement de la surface de Riemann d'une fonction, mais du concept de surface topologique lui-même. Ce travail remarquable est souvent considéré comme l'une de ses principales contributions.


title: Hermann Weyl

text: En 1918, il introduisit la notion de jauge, première étape de ce qui deviendra la théorie de jauge. En réalité, sa vision était une tentative non réussie de modéliser les champs électromagnétique et gravitationnel comme des propriétés géométriques de l'espace-temps. En définitive, le tenseur de Weyl en géométrie riemannienne a une importance considérable pour dégager les "propriétés conformes".


title: Hermann Weyl

text: De 1923 à 1938, Weyl étudia les groupes compacts, en termes de représentation matricielle. Il établit en particulier une pour les caractères d'un groupe de Lie compact. Ces travaux se révélèrent fondamentaux pour comprendre la symétrie des lois de la mécanique quantique. Il en posa les bases, donnant naissance aux spineurs, devenus familiers autour des années 1930. Les groupes non compacts et leurs représentations, à l'exemple du groupe de Heisenberg, sont aussi un de ses sujets de préoccupation. Dès lors, les groupes de Lie et leurs algèbres de Lie devinrent une branche à part entière de la géométrie et de la physique théorique.


title: Hermann Weyl

text: Le livre "Les groupes classiques" recouvre les groupes symétriques, les groupes linéaires, les groupes orthogonaux et les groupes symplectiques. C'est Weyl lui-même qui a choisi le terme de "symplectique", pour éviter toute confusion avec "complexe".


title: Hermann Weyl

text: Dans le "Continuum", en utilisant les travaux de Bertrand Russell, Weyl fut capable de développer l'analyse classique, sans utiliser ni la preuve par contradiction, ni les ensembles infinis de Cantor, ni l'axiome du choix. Pour Weyl, un ensemble fini peut être défini par la liste de ses éléments, mais cela est impossible pour un ensemble infini. Un tel ensemble infini ne peut être défini que par une propriété spécifique commune à chacun de ses éléments. Il échappe aux paradoxes des débuts de la théorie des ensembles en définissant une hiérarchie entre relations et ensembles de divers types. Comme il n'existe qu'une quantité dénombrable de propriétés, il en résulte qu'il ne saurait exister pour Weyl qu'une quantité dénombrable d'ensembles. De plus, si un tel ensemble est non dénombrable, il n'existe pas de certitude qu'il possède une partie dénombrable.


title: Hermann Weyl

text: Pour Weyl, la notion primitive sur laquelle se construisent petit à petit les mathématiques est celle de nombre entier. Il rejoint ainsi le point de vue de Kronecker. Les axiomes doivent refléter une conviction intime que l'on porte sur les objets étudiés et ne sont pas de simples postulats sur lesquels se bâtit un jeu hypothético-déductif à la Hilbert. S'il utilise les coupures de Dedekind pour définir un nombre réel comme ensemble de rationnels, il se limite aux coupures définies par une propriété explicite des rationnels qui la composent. Un réel est donc assimilé à une propriété de rationnels. Il refuse d'admettre l'existence générale d'une borne supérieure pour un ensemble borné de réels. En effet, celle-ci ne peut être définie que par une propriété desdits réels, c'est-à-dire une propriété de propriétés de rationnels, notion à laquelle il dénie tout sens.


title: Hermann Weyl

text: Ces conceptions conduisirent Weyl à se rattacher au courant intuitionniste de Brouwer. Il publia un article controversé clamant aux côtés de Brouwer « Nous sommes la révolution ». L'article en question popularisa beaucoup plus le point de vue intuitionniste que ne l'avaient fait les travaux originels de Brouwer.


title: Hermann Weyl

text: George Pólya et Hermann Weyl firent un pari au sujet de l'avenir des mathématiques lors d'une réunion mathématique à Zurich en . Pour Weyl, dans les vingt années à venir, les mathématiciens admettraient le caractère vague de notions comme le corps des nombres réels, les ensembles et la dénombrabilité, se demandant en même temps si la vérité ou la fausseté de la propriété de la borne supérieure, avait le même contenu que l'interrogation sur les assertions de Friedrich Hegel en philosophie de la nature. L'existence de ce pari a été découverte en 1995 par .


title: Hermann Weyl

text: Quelques années plus tard, Weyl estima que l'intuitionnisme de Brouwer était un point de vue trop étroit et rejoignit, au moins partiellement, la position de Hilbert. Dans les dernières années de sa vie, il adopta le point de vue d'Ernst Cassirer ; mais il publia très peu d'articles défendant cette nouvelle position.


title: Hermann Weyl

text: Weyl suivait de près le développement de la relativité en physique. Même si son approche philosophique avant la Première Guerre mondiale était basée sur la phénoménologie d'Edmund Husserl, et en particulier sur son essai de 1913, "Ideen zu einer reinen Phänomenologie und phänomenologischen Philosophie. Erstes Buch : Allgemeine Einführung in die reine Phänomenologie", l'influence dominante sur lui pendant les années 1920, quand il travailla sur la théorie de la relativité et sur ses deux théories unitaires, était celle de Johann Gottlieb Fichte.


title: Logis de la Chabotterie

text: Le logis de la Chabotterie est un château inscrit aux monuments historiques en 1958. Il se trouve sur la commune déléguée de Saint-Sulpice-le-Verdon, à Montréverd (Vendée).


title: Logis de la Chabotterie

text: Le , François-Athanase Charette de La Contrie, dit Charette, est capturé par le général Travot dans le bois de la Chabotterie. Une croix marque le lieu de cet événement de la guerre de Vendée.


title: Logis de la Chabotterie

text: De 2004 à 2020, la Chabotterie accueillait La Simphonie du Marais, ensemble musical fondé par Hugo Reyne.


title: Diagramme de Davenport

text: Le Diagramme de Davenport est un graphe utilisé pour suivre l'évolution de l'état acido-basique d'un patient.


title: Diagramme de Davenport

text: Il est à citer parmi le diagramme de Van Yperseele mais reste le plus utilisé et le plus simple à comprendre.


title: Diagramme de Davenport

text: Le diagramme de Davenport est fondé sur le tampon bicarbonate de l'organisme. Ce tampon n'est pas unique. Il faudra faire la distinction entre les systèmes tampon ouvert (tampon bicarbonates) et les autres tampons (phosphates, protéinates, hémoglobine) sont dits fermés car ils ne sont sujets à aucune variation (hors pathologie spécifique).


title: Diagramme de Davenport

text: L'acide phosphorique (HPO) est capable de libérer trois protons H. Autrement dit il peut être sous trois formes.


title: Diagramme de Davenport

text: Pour chaque entité H relâchée on va avoir une constante de dissociation K. Pour un acide, la constante de dissociation valant le K, on peut dire que l'acide phosphorique possède trois pKa. Pour la première fonction acide (on s'intéresse ici au premier H que l'acide phosphorique va relâcher) le pKa est de 2,12. Les autres fonctions possèdent un pKa de 7,21 et de 12,67.


title: Diagramme de Davenport

text: Le pH physiologique humain est de 7.4. Seule la deuxième fonction acide est concernée. Il suffit pour s'en convaincre d'appliquer la relation d'Henderson-Hesselbach et ceci en prenant un pH de 7.4 pour les calculs.


title: Diagramme de Davenport

text: Nous parlons ici d'anions protéinates car, au pH physiologique de 7,4, les acides aminés sont dissociés de manière à se comporter en base. Ils vont donc constituer une ligne supplémentaire de défense de l'organisme contre une agression acide.


title: Diagramme de Davenport

text: On constate que le pKa de la désoxyhémoglobine est de 7.8, c'est donc une base faible. Elle pourra donc très bien réagir avec le CO, acide. C'est un rempart contre une attaque acide.


title: Diagramme de Davenport

text: On parlera d'un pôle respiratoire car les poumons vont éliminer le CO sanguin. Ils permettront de faire diminuer le CO et donc, en raisonnant avec l'équation d'Henderson-Hesselbach, de faire augmenter le pH sanguin.


title: Diagramme de Davenport

text: Le rein en tant que filtre sanguin va permettre de réabsorber les bicarbonates donc augmenter la concentration sanguine. Toujours en raisonnant avec l'équation d'Henderson-Hesselbach, on constate qu'en faisant augmenter la concentration en bicarbonates on fait augmenter le pH.


title: Diagramme de Davenport

text: Le pôle respiratoire tout d'abord permet l'expiration du dioxyde de carbone. On peut résumer le mécanisme de passage de l'O2 dissous à l'O2 gazeux par la loi d'équilibre de Henry. On a donc formula_7 Où P représente une pression partielle en CO et c la concentration dissoute. Les deux grandeurs sont liées par le coefficient thermodynamique a qui a souvent une valeur de 3 *10^-1 pour une pression partielle exprimée en mmHg et donc une concentration en mmol*l^-1.


title: Diagramme de Davenport

text: Le pôle métabolique est plus complexe à expliciter. L'acide carbonique est synthétisé par l'anhydrase carbonique. Le rein va fonctionner comme une aide à la dissociation ionique, il va produire le dernier membre de l'équation de la réaction chimique et va donc produire un ion hydrogénocarbonate et oxonium car nous sommes en milieu aqueux. L'ion hydrogénocarbonate sera réinjecté dans l'organisme tandis que le polaron sera éliminé via l'urine. Détaillons ici le mécanisme d'élimination des ions acides il y en a deux principaux à savoir l'utilisation des phosphates ; Le second est plus complexe, les ions ammonium dont le pK est de 9.3 sont dissociés que très infinitésimalement ils se comportent donc comme des acides très faibles ou avec une constante d'association très forte ce qui en fait des bases modérément fortes. Les ions ammoniums deviennent donc des ions ammoniaques éliminés dans l'urine et de par sa structure moléculaire dans l'urée. Signalons au passage que les ions ammoniums sont fournis par la glutaminase qui détruit l'acide aminé homonyme pour les fournir.


title: Diagramme de Davenport

text: Il existera donc deux types de pathologies correspondant à ces deux pôles. Il faut de suite remarquer que la pathologie métabolique touchera les ions hydrogénocarbonates tandis que la pathologie respiratoire touchera la concentration en CO qu'elle soit sous forme gazeuse ou aqueuse(loi de Henry)


title: Diagramme de Davenport

text: Reprenons notre équation d'Henderson Hesselbach : Il nous faut exprimer la concentration des ions hydrogénocarbonates


title: Diagramme de Davenport

text: Autre cas celui d'une pathologie du pôle respiratoire. Il faut réaliser que le ph varie en fonction de la quantité de base ajoutée c'est-à-dire encore une fois de la concentration en hydrogénocarbonates.


title: Diagramme de Davenport

text: Formalisons cette expression ;pH=k*HCO3 Le coefficient directeur de cette droite est formula_8 où y est la quantité de base ajoutée. Nous avons rencontré ce formalisme dans l'article solution tampon. Il faut dire ici que le pouvoir tampon est noté T et qu'il correspond à dy/dph. On a donc dans cette expression k=1/T. Nous devons ajouter que l'expression devient HCO3=-T*ph+HCO3(t=0)


title: Diagramme de Davenport

text: En conclusion, on obtient un graphe avec des isobares de fonctions puissance pour une pathologie métabolique et une fonction linéaire décroissante pour ce qui est de la pathologie respiratoire.


title: Diagramme de Davenport

text: Nous avons de prime abord distingué pathologie métabolique et respiratoire, on évoque un diagramme de régulation acido basique ; il faut donc parler de pathologie évoquant un excès d'acide ou plus rigoureusement un pH général de l'organisme assez faible c'est l'acidose. À l'opposé c'est un pH trop élevé, c'est l'alcalose.


title: Diagramme de Davenport

text: Il nous faut encore dire que toute pathologie métabolique sera compensée par son opposé dans l'équation de dissolution c'est-à-dire par un mécanisme respiratoire. On peut voir l'équation comme possédant deux portes dont une est forcément ouverte alors que l'autre est fermée.


title: Diagramme de Davenport

text: Deuxième remarque d'importance : la priorité absolue de l'organisme est de retourner à des valeurs correctes de pH. On comprend pourquoi les ions H+ peuvent créer des liaisons hydrogène perturbatrices, changer l'ionisation des acides aminés et donc par extension des protéines. Dernier exemple l'effet bohr


title: Diagramme de Davenport

text: Commençons par l'acidose métabolique, elle peut survenir quand les reins, vecteurs principaux de l'élimination des ions H+, sont moins fonctionnels. Il va y avoir une augmentation de concentration des ions H+ et les ions hydrogénocarbonates se réassocient avec les H+ pour être éliminés en CO. Ainsi les poumons vont devoir expirer une concentration phénoménale de CO dissous. Rappelons la loi de Henry ;c=a*P le coefficient a est de 0.3 pour 1 mmol de CO on a 3 mmHg de pression partielle de CO.


title: Diagramme de Davenport

text: C'est cette expression qui explique que le patient aura une hyperpnée ou une polypnée. Cette situation est fréquente dans les pathologies de type diabète où il y a une déficience des reins.


title: Diagramme de Davenport

text: Le mécanisme régulateur ici est une alcalose respiratoire, ainsi l'organisme va constater qu'au niveau de ces récepteurs qu'il y a un excès de H+, dans son effort pour éliminer cet excès, il faut pour comprendre imaginer que le stock d'anions hydogénocarbonate est épuisé ainsi la réaction de reformation est arrêtée. Il va donc puiser dans son stock (voir l'ionogramme) pour forcer la transformation chimique.


title: Diagramme de Davenport

text: Deuxième cas le plus souvent rencontré, l'acidose respiratoire. Le mécanisme est aisé à comprendre. Le pôle respiratoire est bloqué, ce qui entraine une dissociation quantifiée par la loi d'action de masse d'acide carbonique et donc une acidification de l'organisme et donc une hausse des bicarbonates. Cette situation est fréquente, ainsi à la suite d'une apnée le sportif sera en nette acidose respiratoire. La régulation fait appel à une alcalose métabolique. Les reins vont donc être fortement sollicités.


title: Diagramme de Davenport

text: Dans la pathologie d'ordre respiratoire la concentration en CO est évidemment augmentée. La concentration évolue dans le même sens que cette dernière. Pour réguler cet excès l'organisme va se mettre à faire fonctionner les reins et donc augmenter l'élimination des cations acides mais aussi provoquer la réabsorption des anions hydrogénocarbonates. Il va donc pour réguler ces paramètres physiologiques se mettre en situation d'alcalose métabolique.


title: Diagramme de Davenport

text: Enfin cette situation d'acidose respiratoire est vécue fréquemment par tout un chacun. Elle correspond à une situation de stress.


title: Diagramme de Davenport

text: Pour être tout à fait complet, il faut dire que la précision statistique est de 95 % (selon la loi normale de Laplace Gauss) pour ce diagramme.


title: Berlue

text: La berlue est un ancien terme médical utilisé dès le pour définir un symptôme qui correspond à une sensation visuelle anormale avec la perception d'objets ou de lumière qu'on n'a pas réellement devant les yeux.


title: Berlue

text: Mot vieilli qu'on retrouve principalement dans l'expression française « avoir la berlue » qui signifie percevoir des choses imaginaires.


title: Berlue

text: De nos jours, bien que le mot ait donné naissance au mot "éberlué", il n'est plus utilisé ; médicalement, on parlera de myodésopsie, de phosphène ou de scotome.


title: Vincent Ravalec

text: Influencé par les grands mythes des années 1970 et une certaine littérature américaine (Carlos Castaneda, Allen Ginsberg), proche de Frank Margerin et de l'univers des Humanoïdes associés, Vincent Ravalec commence à publier des textes littéraires et à écrire des scénarios au tout début des années 1990. Son ouvrage "Cantique de la racaille" (1994) remporte le premier prix de Flore.


title: Vincent Ravalec

text: Scénariste, réalisateur et producteur, il a créé une maison de production de cinéma, Les Films du garage.


title: Vincent Ravalec

text: Il intervient également comme formateur dans des stages autour de l’écriture ou dans des écoles de cinéma. Passionné de nouvelles écritures il écrit et réalise des films en réalité virtuelle. Il est membre de Uni-VR et président du collectif VRSTORY.


title: Vincent Ravalec

text: Il travaille régulièrement avec l'Observatoire de l'Espace, du CNES, dans le cadre des résidences ou de la revue ESPACE.


title: Vincent Ravalec

text: Ravalec a également travaillé comme consultant, dialoguiste pour : Ramona Productions, The Film, Acajou, Brio Film, Cipango, , TF1 Production, Hérodiade, Mascaret, Ajoz, La Petite Reine...


title: Vincent Ravalec

text: Vincent Ravalec a publié des textes dans divers périodiques, dont : "Le Monde, Libération, Les Inrocks, Le Figaro, Paris-Match, VSD, Femmes, Géo, DBD, Elle, Ouest-France, Landes Magazine"...


title: Tampon encreur

text: Un tampon encreur ou timbre en caoutchouc est un objet destiné au marquage de différents supports. Généralement, il est utilisé pour déposer un motif ou un message sur des supports de type papier. Certains tampons sont également adaptés pour réaliser des marquages sur des supports variés, autres que le papier, c'est le cas des tampons textiles servant à marquer les vêtements des enfants contre les pertes fréquentes.


title: Tampon encreur

text: Son usage le plus fréquent est par exemple le marquage d'un timbre pour l'oblitérer, sur un document administratif pour faire figurer la date ou le cachet de l'administration. Le tampon actuel est l'héritier du sceau qui servait à identifier une entité.


title: Tampon encreur

text: Il existe des formes variées de tampons encreurs, dont les tampons traditionnels intégrant la signature d'une entreprise, d'une administration, d'une entité commerciale ou d'un particulier, mais l'on retrouve également d'autres types de tampons, tels que les dateurs, servant spécifiquement à dater des documents, ou encore les numéroteurs (tampons folioteurs) pour apposer des numéros sur une suite de documents.


title: Tampon encreur

text: Le terme « tampon encreur » désigne à la fois le coussinet imprégné d'encre, la boîte qui contient le coussinet puis par extension l'instrument qui sert à apposer une marque sur un document, voire la marque imprimée au moyen du tampon. Le tampon peut être manuel ou automatique.


title: Tampon encreur

text: Les tampons encreurs modernes utilisés dans les bureaux intègrent souvent le coussinet et le timbre dans le même objet. Au repos, le timbre est à l'envers, contre le coussinet ; lorsque l'on appuie sur le manche, un système de rainure fait tourner le timbre sur lui-même, et celui-ci vient s'apposer dans le bon sens sur le support.


title: Tampon encreur

text: En France, les entreprises ont besoin de tampon pour le traitement de la plupart des documents comme les contrats, devis ou bons de livraison. En général, on appose à côté ou sur le cachet d'entreprise une signature, accompagnée de la date du jour.


title: Tampon encreur

text: Historiquement, les timbres étaient fabriqués par des ouvriers typographes qui composaient le texte et gravaient les images nécessaires à la confection. Une fois toutes les compositions effectuées, elles étaient réunies dans une forme et serrées. On disposait dessus une matrice faite de cire et d'autres éléments puis on mettait l'ensemble sous une presse chauffante. La chaleur ramollissait le « pain » de cire et la presse venait imprimer en creux les motifs de la forme. Une fois le pain récupéré et refroidi, on y plaçait une feuille de caoutchouc puis une feuille de papier sulfurisé et l'on replaçait l'ensemble dans la presse chauffante. Le caoutchouc prenait ainsi l'empreinte en creux du pain et donnait le relief du timbre. La feuille était, dans les premiers temps, découpée afin de séparer tous les timbres. Ceux-ci étaient ensuite enduits de glu et collés sur des supports en bois. Plus récemment, dans les années 1970 à 1980, la glu était remplacée par de l'adhésif double face et la feuille était ensuite découpée par timbres qui étaient alors collés sur les supports (bois, métal, appareils automatiques, etc.).


title: Tampon encreur

text: L'avènement de l'informatique a permis de se passer des encombrants outils de fabrication (casses typographiques ou fondeuses de caractères, presses, etc.) grâce à la publication assistée par ordinateur et l'apparition des polymères photosensibles.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Hans-Georg von Friedeburg (, Strasbourg - , Flensbourg-) est un "Generaladmiral" allemand de la Seconde Guerre mondiale.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Succédant à deux reprises à Karl Dönitz, il est commandant de la force sous-marine du Troisième Reich de 1943 à 1945, puis pendant quelques jours en mai 1945 le dernier commandant en chef de la Kriegsmarine, l’ensemble des forces navales du Reich.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: À la demande du nouveau président du Reich Dönitz, qui est le successeur désigné de Hitler après son suicide le 30 avril 1945, Friedeburg participe à trois reprises à la signature d’actes de capitulation du Troisième Reich : une première fois dans la lande de Lunebourg le 3 mai devant le maréchal britannique Montgomery, pour les hostilités en Allemagne du Nord-Ouest ; une deuxième fois à Reims le 7 mai devant les représentants du général Eisenhower, le chef des Alliés occidentaux, et un général soviétique, pour l’ensemble des hostilités ; une troisième fois à Berlin le 8 mai devant des représentants des Alliés occidentaux et le général soviétique Joukov, spécialement désigné par Staline qui a exigé cette seconde capitulation générale.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Friedeburg fait partie du gouvernement éphémère du Reich installé à Flensbourg, ville où il se suicide lorsque des soldats britanniques viennent arrêter ses membres.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Hans-Georg von Friedeburg est issu d’une famille d’officiers badois : il est le fils d’un futur "Generalmajor" prussien (1862-1924) et de son épouse Elisabeth Adelheid Agnes Hedwig, née von Kayser (1872-1947).


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Il commence sa carrière militaire dans la Kaiserliche Marine, la marine de l’Empire allemand, à l’époque de la Première Guerre mondiale.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Après la guerre, il la poursuit dans la Reichsmarine, la marine militaire de la république de Weimar, puis dans la Kriegsmarine, la marine du Troisième Reich. Il est affecté à des navires de surface.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Le 1er janvier 1939, Friedeburg est promu "Kapitän zur See" (équivalent en France de capitaine de vaisseau).


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Le 6 février 1939, il est mis à la disposition du commandant de la force sous-marine ("Befehlshaber der U-Boote"), le "Kommodore" Karl Dönitz. Friedeburg prend le commandement du sous-marin "U-27" pendant quelques semaines (du 6 juin au 8 juillet 1939) et devient ensuite officier d’état-major dans le département de l’organisation de cette force sous-marine. Le 25 septembre 1939, il devient le chef de ce département.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Deux ans plus tard, le 12 septembre 1941, il devient le « deuxième amiral des sous-marins » ("2. Admiral der U-Boote").


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Le 1er septembre 1942, Friedeburg est promu "Konteradmiral" (équivalent en France de contre-amiral) et le 1er février 1943, il est nommé « amiral commandant de la force sous-marine » ("Kommandierenden Admiral der U-Boote") après la nomination du "Grossadmiral" Dönitz, promu commandant de la Kriegsmarine ; en effet, Dönitz, précédemment commandant de la force sous-marine vient lui-même de remplacer le "Grossadmiral" Raeder, le chef historique de la marine de guerre du Reich depuis sa création en 1935. Friedeburg ne remplace pas Dönitz car c’est le "Konterdamiral" Eberhard Godt qui reprend formellement le poste de "Befehlshaber der U-Boote" : ainsi, la force sous-marine devient dans les faits pilotée par deux amiraux récemment promus.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Mais Friedeburg progresse ensuite rapidement dans la hiérarchie tandis que Godt reste au grade de "Konteradmiral" jusqu’à la fin de la guerre. En effet, le 1er septembre 1943, Friedeburg devient "Vizeadmiral" (équivalent en France de vice-amiral), et deux mois plus tard, le 1er novembre 1943, il accède au grade d’"Admiral" (équivalent en France de vice-amiral d'escadre).


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Le Führer Adolf Hitler se suicide le 30 avril 1945 en ayant désigné son successeur en tant que président du Reich : il s’agit du "Grossadmiral" Dönitz. Simultanément, le 1er mai 1945, Friedeburg succède à Dönitz au poste de commandant en chef de la Kriegsmarine et est promu "Generaladmiral" (avec effet rétroactif au 1er février 1944).


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: C’est à ce titre de dernier commandant en chef de la Kriegsmarine, mandaté par le nouveau président du Reich Dönitz, que le "Generaladmiral" Hans-Georg Friedeburg signe dans la lande de Lunebourg la capitulation pour les forces armées allemandes de Hollande, d'Allemagne du Nord-Ouest et du Danemark, le .


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Pour tenter une paix séparée avec les Alliés occidentaux, Friedeburg est envoyé à Reims par Dönitz. Au quartier général du général Eisenhower, Friedeburg est éconduit par ce dernier qui prévient Staline des tentatives allemandes.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Dönitz réitère ses avances le en désignant alors le "Generaloberst" Jodl, son chef de l'état-major de la conduite des opérations militaires, mais Eisenhower exige une capitulation immédiate en assortissant ses demandes de très graves menaces (bombardements aériens intensifiés, tirs contre tout soldat se réfugiant à l'Ouest...). Finalement Jodl et Friedeburg signent la reddition, à Reims, le . Mais Staline exige que la capitulation de l'Allemagne soit signée une seconde fois dans la capitale allemande, à Berlin.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Le 8 mai 1945, c'est à nouveau Friedeburg qui signe, cette fois avec le maréchal Wilhelm Keitel, chef de l’Oberkommando der Wehrmacht (haut commandement des forces armées allemandes), et avec Hans-Jürgen Stumpff, chef d’état-major ("Generalstabschef") de la Luftwaffe sous les ordres de Göring, l'acte de capitulation de l'Allemagne, dans une villa de Karlshorst (en banlieue de l’Est de Berlin). Cette seconde signature se fait en présence du général anglais Tedder, du général américain Spaatz, du maréchal russe Joukov, et du général français de Lattre de Tassigny qui signe comme témoin.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Friedeburg est convoqué le 23 mai 1945 à bord du "" avec Dönitz et Jodl par la commission de surveillance alliée de l’Oberkommando der Wehrmacht et de l’Oberkommando der Marine. Le général américain Rooks leur annonce que le gouvernement fédéral est dissous et que ses membres sont en état d’arrestation.


title: Hans-Georg von Friedeburg

text: Pour von Friedeburg, il s’agit de la quatrième capitulation en trois semaines. Contrairement à Dönitz et Jodl, il n’est pas fait prisonnier de guerre, mais ce jour-là, après être retourné dans ses quartiers de la caserne Meierwik, il se suicide avec une capsule de cyanure. Il est enterré au cimetière Adelby à Flensbourg.


title: Flambage (cuisine)

text: Le flambage est un processus de cuisson dans lequel de l'alcool est ajouté dans une poêle chaude pour se consumer en flammes. Cette technique est pratiquée dans beaucoup de cuisines du monde.


title: Flambage (cuisine)

text: . En Angleterre, le plum pudding du était flambé au brandy. Il était alors composé de hachis de bœuf et de mouton, d'oignons et de fruits secs.


title: Flambage (cuisine)

text: En Allemagne, le punch aux pinces de fer est un vin chaud épicé au-dessus duquel un pain de sucre arrosé de rhum est tenu avec des pincettes pour être enflammé. En Bohème, un morceau de sucre trempé dans l'absinthe était enflammé, caramélisé puis tombait dans l'alcool auquel était ajoutée un peu d'eau.


title: Flambage (cuisine)

text: Le flambage actuel a été découvert à Monte-Carlo en 1895 par Auguste Escoffier qui travaillait au "Café de Paris". Lors de la venue du futur Édouard VII d'Angleterre, il eut la maladresse de renverser de la liqueur qui s'enflamma sur ses crêpes et l'intelligence de les présenter au prince de Galles sous le nom de crêpe Suzette en l'honneur de sa compagne.


title: Flambage (cuisine)

text: Cette technique fut très appréciée de la fin du au début du . Délaissé pendant un temps, l'art du flambage réapparut dans les années 1970, avant de disparaître progressivement face à la nouvelle cuisine.


title: Flambage (cuisine)

text: Le flambage modifie la chimie du mets. Flamber entraîne une perte d'alcool mais n’altère pas la concentration d'alcool. L'alcool bout à , l'eau à et le sucre caramélise à . Flamber tous ces éléments combinés donne une réaction chimique complexe où la surface de l'alcool qui brûle dépasse . Celui-ci est à la fois carburant et fournisseur d'arômes. Pour flamber, il doit titrer au moins 40°. Pour les arômes, le choix se porte sur un alcool en harmonie avec les mets.


title: Flambage (cuisine)

text: Le goût étant un sens très subjectif, tout un chacun ne peut discerner un changement de saveur. Certains expliquent que le flambage ne peut affecter de manière significative la saveur du mets. Cependant, un test réalisé à partir de deux lots de pommes caramélisées (un flambé, l'autre mijoté), a permis de remarquer que le .


title: Dignitas

text: Dignitas est une association suisse fournissant des services d'aide au suicide et basée dans le village de Forch, sur les bords du lac de Zurich. Elle a notamment aidé Sir Edward Downes, chef d'orchestre britannique, et son épouse à mettre fin à leur vie en .


title: Dignitas

text: En 2011, l'auteur de fantasy Terry Pratchett présente le documentaire "Choosing to Die". Le reportage suit les derniers jours de Peter Smedley, 71 ans, qui choisit le suicide assisté avec l'aide de l'association Dignitas. Le film montre les conditions dans lesquelles la personne met elle-même fin à ses jours. On assiste également à un entretien entre Terry et le fondateur de l'association, Ludwig Minelli.


title: Dignitas

text: Dans le roman de Michel Houellebecq, "La Carte et le Territoire" (2010), le narrateur Jed se rend au siège de Dignitas pour vérifier que son père s'y est bien rendu comme il l'avait annoncé.


title: Bœrsch

text: Boersch est une commune française située dans la circonscription administrative du Bas-Rhin et, depuis le , dans le territoire de la Collectivité européenne d'Alsace, en région Grand Est.


title: Bœrsch

text: Le nom allemand-alsacien, qui n'est pas officiel, est "Börsch". Ses habitants sont appelés les Boerschois(es).


title: Bœrsch

text: Boersch est située dans le vignoble alsacien, dans une dépression d'un affluent de la rive gauche de l'Ehn, à environ au sud-ouest de Rosheim, comprenant Klingenthal et le hameau de Saint-Léonard. Le village fait partie du canton de Rosheim et de l'arrondissement de Molsheim. Boersch est également située à au sud-ouest de Strasbourg. Le village se trouve entre les villes de Rosheim et d'Obernai, non loin de Molsheim. Les villageois sont appelés les Bœrschois.


title: Bœrsch

text: Boersch est une commune urbaine, car elle fait partie des communes denses ou de densité intermédiaire, au sens de la grille communale de densité de l'Insee.


title: Bœrsch

text: Elle appartient à l'unité urbaine de Bœrsch, une agglomération intra-départementale regroupant et en 2017, dont elle est ville-centre.


title: Bœrsch

text: Par ailleurs la commune fait partie de l'aire d'attraction de Strasbourg (partie française), dont elle est une commune de la couronne. Cette aire, qui regroupe , est catégorisée dans les aires de ou plus (hors Paris).


title: Bœrsch

text: L'occupation des sols de la commune, telle qu'elle ressort de la base de données européenne d’occupation biophysique des sols Corine Land Cover (CLC), est marquée par l'importance des forêts et milieux semi-naturels (84,9 % en 2018), une proportion identique à celle de 1990 (84,9 %). La répartition détaillée en 2018 est la suivante :


title: Bœrsch

text: forêts (83,7 %), cultures permanentes (7,4 %), zones urbanisées (6,3 %), milieux à végétation arbustive et/ou herbacée (1,2 %), terres arables (1,1 %), zones agricoles hétérogènes (0,2 %), prairies (0,1 %).


title: Bœrsch

text: L'IGN met par ailleurs à disposition un outil en ligne permettant de comparer l’évolution dans le temps de l’occupation des sols de la commune (ou de territoires à des échelles différentes). Plusieurs époques sont accessibles sous forme de cartes ou photos aériennes : la carte de Cassini (), la carte d'état-major (1820-1866) et la période actuelle (1950 à aujourd'hui).


title: Bœrsch

text: Le village est mentionné pour la première fois en 1109 lors de la fondation de l'abbaye de Saint-Léonard. Très tôt, les chanoines de la cathédrale de Strasbourg y possède une cour dimière. Vers 1340, l'évêque de Strasbourg, Berthold de Bucheck, accorde le statut de ville à la localité et érige les fortifications de la cité.En 1385, Boersch est prise de nuit par le comte Henri III de Saarwerden, pillée, détruite et l'église brûlée. Par la suite, Guillaume de Diest, évêque de Strasbourg (1394-1439), la gage plusieurs fois pour payer ses nombreuses dettes. En 1405 et 1406, il l’hypothèque à trois créanciers : au comte Philippe de Nassau - Saarwerden, à la Ville de Strasbourg et au Grand Chapitre. Finalement en 1423, l'évêque Guillaume, l'engage à la ville de Strasbourg, qui la garde jusqu'en 1464. En 1439 les époux Rumeler-Lawel et Anelin fondent à Boersch un hospice pour héberger les pèlerins et voyageurs « pauvres et honnêtes ». Au Moyen Âge la cité est ravagée et pillée à plusieurs reprises. La seigneurie passe définitivement en 1466 à l'évêché du Grand Chapitre de la cathédrale de Strasbourg pour , et ce jusqu'à la Révolution. Boersch connaît ensuite une période de prospérité, jusqu'à la guerre de Trente Ans (1618-1648). Boersch est pillée puis occupée par les troupes de Ernst von Mansfeld en 1622, puis par les Suédois en 1632. Sa population augmente ensuite régulièrement jusque vers 1830, puis régresse ensuite avec la fermeture de la manufacture d'armes blanches de Klingenthal et l'exode rural. La situation s'inverse vers 1960.


title: Bœrsch

text: Klingenthal est un village situé sur la commune de Boersch. Il doit son nom à la grande manufacture royale d'armes blanches fondée en 1730. Louis XV fit venir à cette époque des ouvriers allemands de Solingen (Ruhr) près de Düsseldorf. Cette manufacture a été supprimée et remplacée ensuite par une fabrique d'armes blanches dites du commerce, ainsi que de faux et faucilles ; ces dernières égalaient en qualité celles de Styrie et leur étaient même supérieures pour ce qui concerne la fabrication. La localité de Klingenthal se développe autour de cette industrie. Jusqu'en 1736, Henri d'Anthès dirige l'entreprise qui cesse de fonctionner en 1751 par manque de commande de l'État. Durant les guerres de la Révolution et de l'Empire, la manufacture renaît à nouveau, mais victime de la révolution industrielle, la manufacture ferme en 1836. Par la suite, les entrepreneurs Coulaux font des bâtiments une fabrique d'aiguiserie de baïonnettes pour le service de la manufacture de Mutzig, une raffinerie de cuivre avec martinet et une fabrique de garance. L'entreprise ferme définitivement en 1962. La maison de la manufacture est aujourd'hui un musée qui tente de perpétuer le souvenir de cette florissante industrie. Dans les montagnes, derrière le Klingenthal, on trouve cachées au milieu des sapins qui les entourent de toutes parts, les ruines du château de Kagenfels ou Kagenbourg.


title: Bœrsch

text: En 1109, un couvent de bénédictins est construit à Saint-Léonard, un hameau à de Boersch. D'après la légende, l'endroit était occupé par un ermite. La charte de fondation du couvent mentionne l'endroit sous le nom de Berse ou Bersa. À peine un siècle après sa fondation, le couvent périclite. Il est remplacé vers 1215 par une collégiale de chanoines en provenance du chapitre de la cathédrale de Strasbourg. Pendant la guerre des paysans, le , la collégiale est attaquée par des paysans venant d'Altorf et de Dorlisheim auxquels se joignent quelques habitants de Boersch, mais aussi d'Obernai, de Bernardswiller, et d'Ottrott. Pendant la guerre de Trente Ans, ce sont les troupes suédoises d'Ernst von Mansfeld qui se livrent par deux fois aux pillages et aux profanations du couvent, la première fois en 1622 et la seconde fois en 1632. Lors de la première expédition suédoise, des chanoines sont même brûlés vifs. La peste sévit pendant six mois dans la région en 1633, décimant une partie importante de la population. Au , malgré les diverses spoliations, les chanoines possèdent encore de nombreux biens à Innenheim, Bischoffsheim, Blaesheim, Entzheim, Duppigheim, Kintzheim, Auenheim (près de Kehl). À la Révolution, la collégiale, les maisons capitulaires, ainsi que les biens qui en dépendaient furent vendus aux enchères. L'orgue Silbermann est transféré à Ottrott-le-Haut et occupe maintenant l'église de cette ville. L'église du couvent est démolie et les pierres réutilisées pour la reconstruction de l'église de Benfeld qui se trouvait en mauvais état. Le clocher en forme de bulbe est installé sur l'église d'Ergersheim. Avant la Première Guerre mondiale, Saint-Léonard devient un important centre culturel régional. Dans l'ancienne cour du chapitre se trouve un tableau de Charles Spindler, montrant la collégiale au , d'après une estampe d'époque.


title: Bœrsch

text: Flanquée d'une tour de chœur en partie romane (premier étage du ). L'étage inférieur du clocher est du . À l'intérieur du clocher il y a des restes d'une belle fresque du , représentant le Christ en croix entre la Vierge et saint Jean. L'intérieur de la tour correspond au chœur de l'ancienne église, détruite et brûlée en 1385. L'édifice actuel date du . Derrière le maître-autel, on trouve un tableau peint par Heimlich en 1773 représentant saint Brice bénissant la cité, entouré de remparts, tels qu'on pouvait les voir au . Les autels latéraux sont consacrés à la Vierge et à saint Sébastien.


title: Bœrsch

text: Cette chapelle fut restaurée en 1933, faisant suite à l'édifice construit en 1862 qui était délabré. Sur le même emplacement existait une ancienne chapelle datée de 1694 construite par le chanoine Willaume, et qui a sans doute été rasée au cours de la Révolution.


title: Bœrsch

text: Édifice typiquement de la Renaissance construit au , en deux étapes. C'est d'abord la partie nord qui est achevée, puis séparée de la seconde partie par une tour qui abrite un escalier hélicoïdal en pierre. Le rez-de-chaussée comporte alors une halle ouverte pour le marché. Au début du , un oriel à deux étages est ajouté par l'architecte Jakob Zumsteg. Il est ensuite recouvert d'un toit un peu bizarre en forme de bulbe en 1872. Au le bâtiment est la résidence du bailli.


title: Bœrsch

text: Située 2, place de l'hôtel de ville, cette maison est bâtie en 1509. Détruite par les troupes de Ernst von Mansfeld en 1622, elle est reconstruite quatre ans plus tard par le Heimburger Médard Rein. Cette demeure sert d'abord de mairie puis de poêle pour la corporation des vignerons. Au , elle abrite un restaurant.


title: Bœrsch

text: Situé à côté de l'Hôtel de ville, le puits comporte une margelle circulaire couronnée d'un baldaquin sculpté. Il date de 1617.


title: Bœrsch

text: Quatre tours ou portes d'entrée munies d'un pont-levis contrôlaient l'accès de la ville. Les restes d'un chemin de ronde couvert d'une largeur de 90 centimètres environ sont encore visibles près de l'actuel cimetière. Trois tours subsistent encore aujourd'hui : la Tour-Haute, la Tour-Basse et la Tour-Arrière. La quatrième appelée « Pfaffentor » a été rasée en 1758 pour cause de vétusté et le mur d'enceinte a été rebouché à cet endroit.


title: Bœrsch

text: La Tour-Haute, ou "Obertor" est située au sud de la ville. Elle a été amputée de sa partie supérieure en 1826 et n'a retrouvé son aspect original qu'à partir de 1907-1908. Elle a été décorée à la même époque d'une peinture de Dietrich représentant saint Médard, le patron de la paroisse.


title: Bœrsch

text: La Tour-Arrière ou "Aftertor" est située au nord de l'agglomération. Un puits se trouve à proximité près de l'escalier qui mène au chemin de ronde. Daté de 1564, il est peint par le célèbre illustrateur alsacien Hansi.


title: Bœrsch

text: Tour contrôlant l'entrée ouest de la ville munie d'un pont-levis et protégé par un rempart enserrant le village.


title: Blouse

text: Une blouse est un vêtement qui se porte par-dessus les autres pour les protéger. Elle couvre les épaules, le dos et le torse mais ne descend pas plus bas que le genou pour une commodité de mouvement. Elle s'ouvre sur le devant, le côté ou derrière par une boutonnière qui fait toute la longueur du vêtement pour faciliter l'enfilage. Les manches peuvent être longues ou courtes. Les poches sont généralement plaquées.


title: Blouse

text: La blouse est avant tout un vêtement de travail. Celui-ci a subi de nombreuses modifications à travers le temps. C'est la révolution industrielle qui a donné son essor aux vêtements de travail ayant pour but, principalement, la sécurité des travailleurs dans le secteur manufacturier. Au la couleur bleue symbolise la couleur du monde ouvrier, les supérieurs hiérarchiques ou chefs de bureau se distinguant des ouvriers en portant une blouse blanche ou grise. C'est à cette époque que la notion « bleu de travail » apparaîtra.


title: Blouse

text: L’introduction de nouvelles machines dans les manufactures va entraîner de nombreux accidents et le vêtement traditionnel va devenir un outil de protection. Certains secteurs vont donc innover en la matière, surtout dans les milieux de grosse production, telle que la sidérurgie, le bâtiment... Les premiers vêtements étaient fabriqués en coton, tissu lourd et résistant au lavage. Depuis, les fabricants ont opté pour un tissu plus léger, comme le polyester ou le synthétique, facilement lavable.