1994 بي أي 31 (ويعرف أيضًا باسم (21210) 1994 بي أي 31 وفق تسمية الكوكب الصغير)  هو كويكب ضمن حزام الكويكبات؛ وترتيبه 21210 من حيث الاكتشاف.
اكتُشف هذا الجُرم الفلكي بواسطة إيريك والتر إلست في 12 أغسطس 1994.

انظر أيضًا
قائمة الكواكب الصغيرة
(21210) 1994 PA31