1569 m. liepos 1 d. Liublino Seime buvo pasirašytas galutinis susitarimas, atnaujinantis Lietuvos ir Lenkijos uniją (Liublino unija). Pagal uniją Lenkijos Karalius ateityje atsisakė Lietuvos sosto paveldėjimo teisės, buvo sudaryta galimybė rinkti bendrą abiejų valstybių valdovą. Ir po Liublino unijos abi valstybės turėjo savo pavadinimus, įstaigas, kariuomenę, iždą, įstatymus. Valstybių unija buvo reali, nes Lietuva ir Lenkija įsipareigojo turėti bendrą Seimą, valdovą, vykdyti bendrą užsienio politiką, kalti bendras monetas, tačiau su savo antspaudais. Lenkijos ir Lietuvos pusės parengė dokumentus ir jais apsikeitė. Aktą, kuriuo buvo patvirtinta unija ir kuris galiojo iki 1791 m. gegužės 3 d. Konstitucijos, paskelbė Lenkijos Karalius ir Lietuvos Didysis Kunigaikštis Žygimantas Augustas. Svarbu pabrėžti, kad pagal Liublino uniją ir po to 1588 m. priimtą III Lietuvos Statutą įstatymus leisti galėjo tik Seimas (Ponų taryba III Lietuvos Statute panaikinta). Be to, Seimo kompetencija buvo beveik neribota: jis užsiimdavo ne tik pagrindine savo veikla - įstatymų leidyba, - bet ir priimdavo sprendimus dėl karo ir taikos, mokesčių, muitų, išklausydavo valstybės pasiuntinių užsienio šalyse ataskaitų, kontroliuodavo valstybės iždą ir vykdomąją valdžią (Seimui atsakingas buvo ir Karalius), sudarydavo ir tvirtindavo sutartis su užsienio valstybėmis. Įstatymai turėjo būti priimami sutarus visiems trims "luomams", kuriais buvo laikomi Karalius, Senatas ir pavietų seimelių atstovai Seime. Realiai Karalius priimant įstatymus turėjo nedidelę įtaką, kiek daugiau įtakos turėjo Senatas, tačiau svarbiausią vaidmenį įstatymų leidyboje vaidino bajorų atstovai. Taip pat sąlyga priimti sprendimus Seime buvo tai, kad jie tenkintų abi Respublikos tautas - Lietuvą ir Lenkiją. Taigi Respublikos Seimas nuo tada (XVI a. antrosios pusės) neabejotinai buvo aukščiausia ir svarbiausia valstybės institucija. Kai dėl vykdomosios valdžios, ja buvo Karalius (aukščiausia vykdomoji valdžia) ir ministrai, kurie kartu buvo ir senatoriai. Ministrais buvo kariuomenės vadai (didysis etmonas ir jo pavaduotojas lauko etmonas), kancleris ir vicekancleris, 2 maršalkos ir 2 iždininkai. Visų pareigybių ministrų buvo po 2: po vieną - iš Lenkijos ir Lietuvos. Kitaip tariant, pavyzdžiui, buvo Lenkijos didysis etmonas ir Lietuvos didysis etmonas.