Петко Стефанов е роден в кривопаланечкото село Тълминци, тогава в Османската империя. Влиза във ВМОРО и става паланечкки войвода. През 1914 - 1915 година води редица сражения със сръбски части и потери в родния си край. През май 1915 година се сражава две денонощия при село Градец. Загиват двама четници и десетки сръбски войници. Телата на четниците са изложени една седмица в селото.