Ils sont apparus sous forme d'animaux marins, possiblement au Cambrien, mais les premiers chélicérates fossiles confirmés, euryptérides, datent de l'Ordovicien tardif.
Les chélicères sont des animaux marins et les premiers chélicérates fossiles confirmés, les euryptérides, datent de 445 millions d'années à l'Ordovicien tardif.