La première navigation européenne du détroit a été réalisée par Luis Váez de Torres, un pilote espagnol ou portugais qui a été commandant adjoint de l'expédition espagnole dirigée par le portugais Pedro Fernandez de Quirós, qui a quitté le Pérou pour se rendre dans le Pacifique Sud en 1605.
Le premier Européen connu à traverser le détroit est Luis Váez de Torres, un marin espagnol ou portugais, commandant en second de l'expédition espagnole dirigée par le portugais Pedro Fernandez de Quirós qui a quitté le Pérou pour se rendre dans le Pacifique Sud en 1605.