Cruithne a été découvert le 10 octobre 1986 par Duncan Waldron sur une plaque photographique prise avec le télescope Schmidt du Royaume-Uni à l'Observatoire de Siding Spring, à Coonabarabran, en Australie.
3753 Cruithne a été découvert le 10 octobre 1986 par Duncan Waldron sur le télescope britannique Schmidt à l'Observatoire de Siding Spring, Coonabarabran, Australie.