Il a été découvert dans des photographies de sondes Voyager 2 prises en 1979, ce qui en faisait le premier satellite naturel à être découvert à partir d'images prises par un vaisseau spatial interplanétaire, plutôt que par la photographie télescopique.
La densité des amaltheas implique que cette lune est composée de glace d'eau avec une porosité de 10-15 %, et Adrastea peut être similaire.