Découvert par Gerard Kuiper le 16 février 1948 à l'Observatoire McDonald, il porte le nom de Miranda de la pièce de William Shakespeare The Tempest de Kuiper dans son rapport sur la découverte.
Gerard Kuiper la découvre en 1948 et la nomme en l'honneur de Miranda, la fille de Prospero dans la pièce de William Shakespeare, The Tempest.