La série se déroule au cours de l'année 2517, après l'arrivée des humains dans un nouveau système d'étoiles, et suit les aventures de l'équipage renégat de Serenity, un vaisseau spatial de la "classe des lucioles".
Il suit les aventures de l "équipage de Serenity, un vaisseau spatial de la classe Firefly.