Kennedy est né à l'hôpital St. Margaret le 22 février 1932 dans la section Dorchester de Boston, au Massachusetts, le plus jeune des neuf enfants de Rose Fitzgerald et de Joseph P. Kennedy, père, qui étaient membres d'importantes familles irlandaises-américaines à Boston et qui constituaient l'une des familles les plus riches du pays.
Ted Kennedy est né à Brookline, au Massachusetts, un quartier de Boston, le plus jeune fils de Joseph P. Kennedy père et de Rose Fitzgerald Kennedy.