Six Degrees of Freedom on the SRMS (Annotated).jpg
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Six Degrees of Freedom on the SRMS (Annotated), Canadarm, Common Berthing Mechanism
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Six Degrees of Freedom on the SRMS (Annotated), The SRMS deployed over MPLM Leonardo during the “backflip” inspection on STS-128’s third flight day., Cropped from the original, which is pointed to by the URL, and annotated to show the degrees of freedom in the arm.  The degrees of freedom establish the abstract trajectory "space" of the PCBM during capture by the ACBM: absent bending of arm booms, it can move only in directions allowed by joint rotation.
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SRMSに関する6つの自由度(注釈)、カナダアーム、共通結合機構
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SRMSの6度の自由度(注釈付き)は、STS-128の3回目のフライトでの「バックフリップ」検査中にMPLMレオナルドに展開。URLで示されているオリジナルからのクロップドで腕の自由度を示すように注釈が付けられた。自由度は、ACBMによる捕獲中にPCBMの抽象的な軌道「空間」を確立する:アームブームの曲げがないため、関節回転によってのみ方向のみ移動できる。
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rotation mechanism degree of freedom six-pointed berth couchette third degree somersault