Klann-Mechanismus
# Klann-Mechanismus

Der Klann-Mechanismus bzw. das Klann-Koppelgetriebe ist ein Koppelgetriebe. Es wird z. B. für laufende Roboter verwendet und oft mit dem Jansen-Koppelgetriebe (Strandbeest) von Theo Jansen und dem Tschebyschow-Lambda-Mechanismus verglichen. Das Klann-Koppelgetriebe kann ebenso wie diese als eine angenäherte Geradführung angesehen und verwendet werden.

## Konstruktionsvorschrift

Die Konstruktionsvorschrift ist im US-Patent 6,260,862 beschrieben. Dort finden sich auch Koordinaten für die Konstruktion eines Beins.

Konstruktionsbeispiel Bein :

| Point | X | Y | Beschreibung |
| - | - | - | - |
| Fixpunkte ||||
| 9 | 1,366 | 1,366 | Erste Kipphebelarmachse |
| 11 | 1,009 | 0,574 | Zweite Kipphebelarmachse |
| 15 | 1,599 | 0,750 | Kurbelachse |
| voll ausgefahrene Boden-Schrittstellung ||||
| 27X | 0,741 | 0,750 | Ellbogengelenk |
| 29x | 1,331 | 0,750 | Kurbel |
| 33x | 0,000 | 0,000 | Fuß |
| 35x | 0,232 | 0,866 | Kniegelenk |
| 37x | 0,866 | 1,500 | Hüftgelenk |
| geerdete Gangposition ||||
| 27Y | 1,277 | 0,750 | Ellbogengelenk |
| 29y | 1,867 | 0,750 | Kurbel |
| 33y | 1,000 | 0,000 | Fuß |
| 35y | 0,768 | 0,866 | Kniegelenk |
| 37y | 1,000 | 1,732 | Hüftgelenk |

* Illustriertes Beispiel Bein
* Bewegungspfade der einzelnen Punkte
* Ein Bein in verschiedenen Stellungen
* Benennung der Teile
* Unterwasser laufender Roboter
* Kinetisches Kunstwerk – Mondo Spider

## Vergleich mit dem Jansen-Koppelgetriebe

Das Klann-Koppelgetriebe ist, anders als das Jansen-Koppelgetriebe, parametrierbar und dadurch flexibler anpassbar. Des Weiteren ist es robuster gegen Fertigungstoleranzen. So führen nicht optimale Längen zwar zu einem suboptimalen Schritt, aber weniger schnell zu einem Klemmen. Ein weiterer Vorteil des Klann-Koppelgetriebes ist, dass es mit weniger Beinen und Gelenken als das Jansen-Koppelgetriebe auskommt.

## Patente

* U.S. Provisional Application Ser. No. 60/074,425, was filed on Feb. 11, 1998
* Patent US6260862: Walking device. Angemeldet am 17. Juli 2001, Erfinder: Joseph Klann.‌
* Patent US6364040: Walking device. Angemeldet am 2. April 2002, Erfinder: Joseph Klann.‌
* Patent US6478314: Walking device. Angemeldet am 12. November 2002, Erfinder: Joseph Klann.‌
