title: Contrainte pfaffienne
text: # Contrainte pfaffienne
  
  En planification de mouvement, une contrainte pfaffienne est un ensemble de k équations linéairement indépendantes entre les vitesses du système, c'est-à-dire de la forme :
  
      $A(q){\dot {q}}=0$
  
  où $q$ est un vecteur de coordonnées généralisées donnant les positions des éléments du système, et ${\dot {q}}$ est sa dérivée par rapport au temps. Un exemple de contrainte pfaffienne est le roulement sans glissement.
  
  Elle tire son nom du mathématicien allemand Johann Friedrich Pfaff (1765-1825).
  
  