title: Antirotation
text: # Antirotation
  
  En géométrie, une antirotation est un type particulier d'antidéplacement (c.-à-d. d'isométrie qui renverse l'orientation) de l'espace euclidien de dimension 3 (espace affine euclidien ou espace vectoriel euclidien, suivant le contexte) : c'est la composée de deux transformations qui commutent : une rotation d'angle $\theta$ autour d'un axe $\Delta$ et d'une réflexion par rapport à un plan $\Pi$ perpendiculaire à cet axe, ce qui lui vaut aussi le nom de roto-réflexion, ou rotation-réflexion.
  
  En remarquant que
  
      ${\begin{pmatrix}\cos \theta &-\sin \theta &0\\\sin \theta &\cos \theta &0\\0&0&-1\end{pmatrix}}=-{\begin{pmatrix}\cos(\theta +\pi )&-\sin(\theta +\pi )&0\\\sin(\theta +\pi )&\cos(\theta +\pi )&0\\0&0&1\end{pmatrix}}$,
  
  on peut aussi voir une antirotation d'angle $\theta$ comme la composée de la rotation d'axe $\Delta$ et d'angle $\theta +\pi$ (ou d'axe opposé et d'angle $\pi -\theta$) et de la symétrie centrale (notion à ne pas confondre avec celle d'inversion géométrique) par rapport au point d'intersection de $\Delta$ et $\Pi$ (à nouveau, ces deux transformations commutent). Dans ce cas, on parle de roto-inversion d'angle $\theta +\pi$$^,.$
  
  On parle parfois aussi de rotation impropre.
  
  