title: Groupe spécial orthogonal
text: # Groupe spécial orthogonal
  
  En mathématiques, le groupe spécial orthogonal d'une forme quadratique q est un sous-groupe de son groupe orthogonal O(q). Il est constitué des éléments dont le déterminant est +1, en supposant que la forme quadratique est non dégénérée et que la caractéristique du corps de base est différente de 2. Ce sous-groupe, noté SO(q), est donc normal et même d'indice 2 (autrement dit, la composition dans O(q) suit la règle des signes : le composé de deux éléments est dans SO(q) si et seulement si ces éléments sont tous deux dans SO(q) ou tous deux dans son complémentaire).
  
  Sur les réels à n dimensions, on le note couramment $\mathrm {SO} (n)$, et moins couramment $\mathrm {SO} (n,\mathbb {R} )$, le deuxième paramètre de la notation $\mathrm {SO}$ étant le corps de base de ce groupe. On dit aussi que c'est le groupe des matrices de rotations à n dimensions. Les réflexions (par rapport à un hyperplan vectoriel) sont des exemples de transformations orthogonales de déterminant –1 ; la composée d'un nombre pair de telles transformations est une rotation.
  
  Sur un espace vectoriel à n dimensions, les applications linéaires (identifiables aux matrices) forment elles-mêmes un espace à $n^{2}$ dimensions, mais parmi celles-ci, le groupe $\mathrm {SO} (n)$ n'a que $n(n-1)/2$ degrés de liberté. C'est pourquoi une rotation en 2 dimensions s'exprime par un nombre seul alors que pour une rotation en 3 dimensions, on doit utiliser 3 nombres (voir « Angles d'Euler »).
  
  ## Groupe spécial orthogonal du plan euclidien
  
  Le groupe spécial orthogonal dans $\mathbb {R} ^{2}$, c'est-à-dire le groupe $\mathrm {SO} (2)$, est le groupe des rotations vectorielles planes, homéomorphe au cercle unité.
  
  Matriciellement, il s'écrit :
  
      $SO(2)=\left\{\left.{\begin{pmatrix}\cos \theta &-\sin \theta \\\sin \theta &\cos \theta \end{pmatrix}}\right|0\leq \theta <2\pi \right\}$.
  
  Tout endomorphisme de $\mathbb {R} ^{2}$ peut être représenté par une matrice
  
      ${\begin{pmatrix}a&b\\c&d\end{pmatrix}}\in \mathrm {M} _{2}(\mathbb {R} )$.
  
  Cette matrice est orthogonale si et seulement si ses deux colonnes sont des vecteurs unitaires orthogonaux, c'est-à-dire :
  
      $a^{2}+c^{2}=1$, $b^{2}+d^{2}=1$ et $ab+cd=0$,
  
  ce qui équivaut à
  
      $a^{2}+c^{2}=1$ et $(b,d)=\pm (-c,a)$.
  
  Pour que cette matrice appartienne non seulement à $\mathrm {O} (2)$ mais à $\mathrm {SO} (2)$, il faut de plus que son déterminant soit égal à 1, c'est-à-dire $(b,d)=+(-c,a)$. On a donc bien :
  
      $SO(2)=\left\{\left.{\begin{pmatrix}a&-c\\c&a\end{pmatrix}}\right|a,c\in \mathbb {R} ,\quad a^{2}+c^{2}=1\right\}=\left\{\left.{\begin{pmatrix}\cos \theta &-\sin \theta \\\sin \theta &\cos \theta \end{pmatrix}}\right|0\leq \theta <2\pi \right\}$.
  