title: Modèle géométrique direct
text: # Modèle géométrique direct
  
  Le modèle géométrique direct (MGD) est un modèle mécanique utilisé en robotique pour les bras manipulateurs.
  
  ## Présentation
  
  Le modèle géométrique direct d'un robot permet de calculer les coordonnées opérationnelles donnant la situation de l'organe terminal en fonction des coordonnées articulaires.
  
  Il permet de déterminer la configuration (position, orientation) de l'effecteur d'un robot en fonction de la configuration de ses liaisons. Il existe 2 types de liaisons, les liaisons pivots et les liaisons glissières :
  
  * La liaison pivot permet des mouvements de rotation, elle est caractérisée par un angle.
  * La liaison glissière permet des mouvements de translation et est caractérisée par une distance.
  
  L'effecteur peut être une pince, une caméra, une pompe de peinture, etc.
  
  Le modèle géométrique direct est utilisé pour caractériser le fonctionnement d'un bras manipulateur. Concrètement, le modèle géométrique direct permet de calculer la configuration de l'organe terminal(effecteur) du robot en fonction de la position de chaque moteur(liaison) du robot.
  
  La fonction inverse qui consiste à déterminer la configuration des liaisons en fonction de la position de l'effecteur est le modèle géométrique inverse (MGI).
  
  