Greppstabilitet garanteras genom att gripkrafterna alltid matchar belastningskrafternas storlek. Detta sker när föremålet inte ännu lättat vid den förväntade tidpunkten. Friktionen beror av föremålets ytstruktur men också av andra faktorer. Prediktiv kontroll i samspel med minnesinformation utnyttjas också i bimanuella uppgifter, t ex när föremål förflyttas mellan händerna. Umeåforskarnas upptäckter tyder på att de aktiverade motoriska programmen inte bara genererar de signaler som styr muskulaturen, utan också en serie förväntade signaler som hjärnan använder internt för att jämföra med de inkommande sensoriska signalerna. Specifika signaler alstras t ex när fingrarna initialt kontaktar föremålet, i ögonblicket när lyftkraften motsvarar föremålets tyngd och det lyfter från underlaget, när föremålet kontaktar underlaget vid nedsättningen, och slutligen när kontakten med föremålet bryts när det släpps. Denna information används för att, om nödvändigt, korrigera krafter och för att uppdatera de minnen som används av styrprogrammen. Det tar minst en tiondels sekund att nå mekaniska resultat och då är det vanligen för sent, säger Roland Johansson. Förberedelserna är anpassade till det släppta föremålets vikt, vikten hos mottagarkärlet, fallhöjden samt till ytfriktionen hos mottagarkärlet. Fördröjningen beror på nervledningstider, tid för hjärnans bearbetning av sensoriska och motoriska signaler samt musklernas kontraktila egenskaper och det muskuloskeletala systemets dynamik. Roland Johanssons forskargrupp har visat att inställningen av denna balans sker automatiskt så att man får en säkerhetsmarginal mot glidning i greppet på 10-40 procent (Figur 1). För en frisk människa bereder inte lyft och hantering av små föremål med fingrarna några större problem utan det sker nästan automatiskt. Standardiserade kontrollstrategier » transcranial magnetic brain stimulation », där de delar av hjärnbarken man vill studera exponeras för en magnetisk puls, vilken i sin tur inducerar strömmar i hjärnvävnaden som stimulerar nervcellerna. Det system man arbetar med finns i Düsseldorf och har 122 supraledande magnetsensorer placerade i en » hjälm » Sensory and memory information in the control of dexterous manipulation. Syn eller stereognostisk information används också för automatisk viktskattning av föremål av olika storlek när de tillhör grupper av kända föremål med samma densitet.