So, there we have a nominal controller which is the MRAC controller and controller which is used to account for the nonlinear term which is again an adaptive controller for cases where we have unstructured uncertainties or uncertainty which are not linearly paramaterializable.
ಆದ್ದರಿಂದ, ಅಲ್ಲಿ ನಾವು ನಾಮಮಾತ್ರ ನಿಯಂತ್ರಕವನ್ನು ಹೊಂದಿದ್ದೇವೆ, ಇದು ಎಂಆರ್ಎಸಿ ನಿಯಂತ್ರಕ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಕವಾಗಿದೆ, ಇದನ್ನು ನಾನ್ ಲೀನಿಯರ್ ಪದಕ್ಕೆ ಲೆಕ್ಕಹಾಕಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದು ನಾವು ರಚನೆಯಿಲ್ಲದ ಅನಿಶ್ಚಿತತೆಗಳು ಅಥವಾ ಅನಿಶ್ಚಿತತೆಯನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಪ್ರಕರಣಗಳಿಗೆ ಮತ್ತೆ ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ ನಿಯಂತ್ರಕವಾಗಿದೆ, ಇದು ಅತ್ಯಂತ ಪ್ಯಾರಾ ಮೆಟೀರಿಯಲ್ ಅಲ್ಲ.