This is the expression that we get once we substitute for the error dynamics and also these update laws for kx hat or kr hat of the e mod.
எரர் டைனமிக்ஸ் பதிலாக ஒருமுறை நாம் பெறும் வெளிப்பாடு இதுவாகும், மேலும் e mod இன் kx hat அல்லது kr hatக்கான இந்தப் புதுப்பிப்புச் சட்டங்களும்.