than u, then your sub, and then this actuation error becomes negative, now what you want to do is now you take this actuation error and you feed it, so here a negative term is coming and here error is positive, so through the PID integral term a positive term is coming, so you have to define this gain in a suitable manner such that whenever v, this becomes negative, this signal becomes zero this signal becomes zero, so when this signal becomes zero this integrator does not build up so this integrator output remains at constant value.
ഇപ്പോൾ നമ്മൾ ഈ ആക്ച്യുവേഷൻ പിശക് എടുത്ത് നിങ്ങൾ ഫീഡ് ചെയ്യുന്നു , അതിനാൽ ഒരു നെഗറ്റീവ് പദം ഇവിടെ വരുന്നു, പിശക് പോസിറ്റീവ് ആണ്. PID ഇന്റഗ്രൽ ടേം വഴി, ഒരു പോസിറ്റീവ് പദം ഉണ്ട്. ഈ ഗെയിൻ അനുയോജ്യമായ രീതിയിൽ നിർവചിക്കേണ്ടതുണ്ട്, അതായത് v നെഗറ്റീവ് ആകുമ്പോഴെല്ലാം ഈ സിഗ്നൽ പൂജ്യമാകും. ഈ സിഗ്നൽ പൂജ്യമാകുമ്പോൾ, ഈ ഇന്റഗ്രേറ്റർ കെട്ടിപ്പടുക്കുന്നില്ല, അതായത് ഈ ഇന്റഗ്രേറ്റർ ഔട്ട്പുട്ട് കോൺസ്റ്റൻസ് മൂല്യത്തിൽ തുടരും