यह बहुत ही प्रसिद्ध नियंत्रण वैज्ञानिक कार्ल जोहान एस्ट्रोम का कहना है एक तथाकथित PID   नियंत्रण समीकरण का पाठ्यपुस्तक संस्करण है, जैसा कि हम देखेंगे इस समीकरण में इस पाठ कि वहाँ विभिन्न सुधार हैं जोकि आपको इस समीकरण के साथ करने है, इससे पहले कि इसे कार्यान्वित किया जा सकता है, तो आइए हम पहले विभिन्न टर्म्स को परिभाषित करते है, इसलिए हम पहले आनुपातिक गेन को परिभाषित करते है।
చాలా ప్రసిద్ధ నియంత్రణ శాస్త్రవేత్త కార్ల్ జోహన్ ఆస్ట్రోమ్ చేత PID నియంత్రణ సమీకరణం అని పిలవబడే పాఠ్యపుస్తక సంస్కరణ లో చెప్పబడింది, ఎందుకంటే ఈ సమీకరణాన్ని అమలు చేయడానికి ముందు మీరు చేయవలసిన వివిధ మార్పులు ఉన్నాయని ఈ పాఠంలో చూస్తాము. , కాబట్టి మొదట వివిధ పదాలను నిర్వచించడం గురించి చూద్దాం, కాబట్టి మనం మొదట ప్రపోర్షషనల్ గెయిన్ లను నిర్వచిస్తాము.