Design that we had done last time and if you remember this was the modification term that we added and we call this the sigma modification term and what this term did was that this provided the required damping which resulted in kx hat and kr hat to remain bounded so we were able to show using the Lyapunov analysis that these parameter estimates they stay bounded.
கடந்த முறை நாம் செய்த வடிவமைப்பு மற்றும் இது நாம் சேர்த்த மாற்றியமைக்கும் சொல் என்பதை நீங்கள் நினைவில் வைத்திருந்தால், இதை நாம் சிக்மா மாற்றியமைக்கும் சொல் என்று அழைக்கிறோம், மேலும் இந்த சொல் என்ன செய்தது என்றால், இது தேவையான டேம்பிங் வழங்கியது, இதன் விளைவாக kx hat மற்றும் kr hat ஆகியவை வரம்பில் இருக்கும். எனவே இந்த பாராமீட்டர் மதிப்பீடுகள் அவை எல்லைக்குட்பட்டதாக இருப்பதை லியாபுனோவ் பகுப்பாய்வைப் பயன்படுத்தி காட்ட முடிந்தது.