Okay so what is left is to prove that the control input u is bounded so if you go back to the controller we see that we have proved that K x hat is bounded, x is bounded, Krhat is bounded, r is given to be bounded. Theta hat we just proved to be bounded from the Lyapunov analysis and phi.
சரி, கன்ட்ரோல் உள்ளீடு u வரம்புக்குட்பட்டது என்பதை நிரூபிப்பதே மீதமுள்ளது, எனவே நீங்கள் மீண்டும் கட்டுப்படுத்திக்குச் சென்றால், K x hat கட்டப்பட்டுள்ளது, x வரம்பானது, Krhat வரம்பானது, r வரம்பிற்கு உட்பட்டது என்பதை நிரூபித்துள்ளோம். . தீட்டா hat லியாபுனோவ் பகுப்பாய்வு மற்றும் ஃபை ஆகியவற்றிலிருந்து வரம்பிற்கு உட்பட்டதாக நாம் நிரூபித்தோம்.