So, we want to cancel these terms involving in desired trajectory so we would use -a/b xd+1/b xd.
எனவே, விரும்பிய பாதையில் உள்ள இந்த விதிமுறைகளை ரத்து செய்ய விரும்புகிறோம், எனவே நாம் -a/b xd+1/b xd ஐப் பயன்படுத்துவோம்.