To either take care of to, to, if, to take care of basically variations in either r or d so if r is changing that it needs to adjust u, so that y becomes close to r, now you see that, this controller does well because any change in r, if r changes from this level to this level let us say, then immediately the error will also jump from this level to this level, so the change in error e is almost instantaneous corresponding to the change in r.
R లేదా d లలో ప్రాథమికంగా వైవిధ్యాలను జాగ్రత్తగా చూసుకోవటానికి, r ను మార్చవలసి వస్తే అది u ని సర్దుబాటు చేయాలి, తద్వారా y, r కి దగ్గరగా ఉంటుంది, ఇప్పుడు మీరు దీనిని చూస్తారు, ఈ కంట్రోలర్ చేస్తుంది r లో ఏదైనా మార్పు, r ఈ స్థాయి నుండి ఈ స్థాయికి మారినట్లయితే, వెంటనే ఎర్రర్ కూడా ఈ స్థాయి నుండి ఈ స్థాయికి చేరుకుంటుంది, కాబట్టి ఎర్రర్ e లో మార్పు, r యొక్క మార్పుకు అనుగుణంగా దాదాపు తక్షణం ఉంటుంది.