And in fact we also saw that it resulted control input going inbounded which is in fact disastrous so in the last class we did 2 robust adaptive control designs 1 was dead zone modification and the other one was sigma modification where we showed that by modifying the adaptive law in a suitable way we were able to ensure that the parameter estimates they stay bounded and of course the tracking error is also bounded.
உண்மையில், இதன் விளைவாக கன்ட்ரோல் உள்ளீடு உள்வருவதைக் கண்டோம், அது உண்மையில் பேரழிவை ஏற்படுத்துகிறது, எனவே கடந்த வகுப்பில் நாம் 2 ரொபஸ்ட் அடாப்டிவ் கன்ட்ரோல் வடிவமைப்புகளை செய்தோம், 1 டெட் ஜோன் மாற்றம் மற்றும் மற்றொன்று சிக்மா மாற்றியமைத்தல், அங்கு அடாப்டிவ் மாற்றியமைப்பதன் மூலம் நாம் காட்டினோம். ஒரு பொருத்தமான வழியில் சட்டத்தின் பாராமீட்டர் மதிப்பீடுகள் அவை வரம்பில் இருப்பதையும், டிராக்கிங் எரர் யும் வரம்புக்குட்பட்டதாக இருப்பதை உறுதிசெய்ய முடிந்தது.