ಆದ್ದರಿಂದ, ಟ್ರ್ಯಾಕಿಂಗ್ ದೋಷದ ಡರಿವಿಟಿವವನ್ನು ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳುವ ಮೂಲಕ ಓಪನ್ ಲೂಪ್ ದೋಷ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ನೀಡಲಾಗುತ್ತದೆ
எனவே, டிராக்கிங் எரர் ax+bu-xddot நேர வழித்தோன்றலை எடுத்துக்கொண்டு திறந்த லூப் எரர் அமைப்பு வழங்கப்படுகிறது.