So, there we have a nominal controller which is the MRAC controller and controller which is used to account for the nonlinear term which is again an adaptive controller for cases where we have unstructured uncertainties or uncertainty which are not linearly para materializable it is not straightforward to use adaptive controllers.
எனவே, நம்மிடம் ஒரு நாமினல் கன்ட்ரோலர் உள்ளது, இது MRAC கன்ட்ரோலர் மற்றும் கன்ட்ரோலர் , இது நான்-லீனியர் சொல்லைக் கணக்கிடப் பயன்படுகிறது, இது மீண்டும் நாம் அன்ஸ்ட்ரக்சர்ட் அன்ஸர்டெய்ன்டிகள் அல்லது லீனியர்லி பாரா மெட்டீரியலைசபிள் இல்லாத அன்ஸர்டெய்ன்டியைக் கொண்டிருக்கும் நிகழ்வுகளுக்கு அடாப்டிவ் கன்ட்ரோலரை பயன்படுத்துவது நேரடியானதல்ல.