If you have an, if you have an integral then this term will actually go very high as s tends to zero, so the effect of, so for the same reason exactly similar transfer function is coming, so the same reason why e goes to zero with integral control, if you put integral control even the effect of step disturbances will also go away because the integral value will rise and it will provide the additional torque to actually take care of the disturbance.
നിങ്ങൾക്ക് ഒരു ഇന്റഗ്രൽ ഉണ്ടെങ്കിൽ, s പൂജ്യമാകുമ്പോൾ അപ്പോൾ ഈ പദം യഥാർത്ഥത്തിൽ വളരെ ഉയർന്നതായിരിക്കും, അതിനാൽ അതേ കാരണത്താൽ സമാനമായ ട്രാൻസ്ഫർ ഫംഗ്ഷൻ വരുന്നു. അതിനാൽ തന്നെ ഇന്റഗ്രൽ കൺട്രോളുമായി e പൂജ്യത്തിലേക്ക് പോകാനുള്ള അതേ കാരണം തന്നെയാണ്, നിങ്ങൾ ഇന്റഗ്രൽ നിയന്ത്രണം ഏർപ്പെടുത്തിയാലും സ്റ്റെപ്പ് ഡിസ്റ്റർബൻസ്കളുടെ ഫലവും ഇല്ലാതാകും, കാരണം ഇന്റഗ്രൽ മൂല്യം ഉയരും, മാത്രമല്ല ഇത് ഡിസ്റ്റർബൻസ്സിനെ പരിപാലിക്കുന്നതിനുള്ള അധിക ടോർക്ക് നൽകും .