So these are disturbances d, this is the set point r, and this is the output y, so the controller basically can calculate this u which is the control input.
కాబట్టి ఇవి ఆటంకాలు d, ఇది సెట్ పాయింట్ r, మరియు ఇది అవుట్పుట్ y, కాబట్టి కంట్రోలర్ ప్రాథమికంగా కంట్రోల్ ఇన్పుట్ అయిన ఈ u ను లెక్కించవచ్చు.