അതിനാൽ ഇവ അസ്വസ്ഥതകളാണ് d, ഇതാണ് സെറ്റ് പോയിന്റ് r, ഇതാണ് output y, അതിനാൽ കൺട്രോളറിന് അടിസ്ഥാനപരമായി കൺട്രോൾ ഇൻപുട്ടായ ഈ u കണക്കാക്കാം.
కాబట్టి ఇవి ఆటంకాలు d, ఇది సెట్ పాయింట్ r, మరియు ఇది అవుట్పుట్ y, కాబట్టి కంట్రోలర్ ప్రాథమికంగా కంట్రోల్ ఇన్పుట్ అయిన ఈ u ను లెక్కించవచ్చు.