So, in this case suppose kx and kr were known we would choose the control input to be kxx+ krr+ for this case we would chose theta transpose phi-theta transpose phi and cancel and try and cancel this nonlinear term but since we do not know this theta we chose an estimate.
எனவே, இந்த வழக்கில் kx மற்றும் kr அறியப்பட்டதாக வைத்துக்கொள்வோம், இந்த விஷயத்தில் நாம் கன்ட்ரோல் உள்ளீட்டை kxx+ krr+ ஆக தேர்வு செய்வோம், தீட்டா டிரான்ஸ்போஸ் ஃபை -தீட்டா டிரான்ஸ்போஸ் ஃபை என்பதைத் தேர்ந்தெடுத்து, ரத்துசெய்து, இந்த நான்-லீனியர் வார்த்தையை ரத்துசெய்ய முயற்சி செய்வோம், ஆனால் இந்த தீட்டா நமக்கு தெரியாததால், நாம் ஒரு மதிப்பீட்டைத் தேர்ந்தெடுத்தோம்.