So these are disturbances d, this is the set point r, and this is the output y, so the controller basically can calculate this u which is the control input.
അതിനാൽ ഇവ അസ്വസ്ഥതകളാണ് d, ഇതാണ് സെറ്റ് പോയിന്റ് r, ഇതാണ് output y, അതിനാൽ കൺട്രോളറിന് അടിസ്ഥാനപരമായി കൺട്രോൾ ഇൻപുട്ടായ ഈ u കണക്കാക്കാം.