And we have a derivative time, so again now the derivative time is the time taken for the proportional term to equal the derivative term for a ramp error signal, so again a similar thing, so let us look at the diagram here, so here now we have a PD controller, right, so in the PD controller, if you feed it a ramp signal now, let us say a ramp signal of some slope e dot, some slope e dot, then immediately what will be the, now the, now the derivative term will jump because there is a constant e dot.
మరియు మనకు డెరివేటివ్ టైం ఉంది, కాబట్టి ఇప్పుడు మళ్ళీ డెరివేటివ్ టైం అనేది ర్యాంప్ ఎర్రర్ సిగ్నల్ కోసం డెరివేటివ్ టర్మ్ కి సమానంగా ఉండే ప్రపోర్షషనల్ టర్మ్ కోసం తీసుకున్న సమయం. కాబట్టి మళ్ళీ ఇటువంటి దానినే ఇక్కడ రేఖాచిత్రాన్ని చూద్దాం, కాబట్టి ఇక్కడ ఇప్పుడు PID కంట్రోలర్ ఉంది, కాబట్టి PID కంట్రోలర్  కి మీరు e డాట్ స్లోప్ ఉన్న ర్యాంప్ సిగ్నల్ ఫీడ్ చేస్తే , వెంటనే డెరివేటివ్ టర్మ్ స్థిరమైన e డాట్ ఒక్కసారిగా పెరుగుతుంది .