यह बहुत ही प्रसिद्ध नियंत्रण वैज्ञानिक कार्ल जोहान एस्ट्रोम का कहना है एक तथाकथित PID   नियंत्रण समीकरण का पाठ्यपुस्तक संस्करण है, जैसा कि हम देखेंगे इस समीकरण में इस पाठ कि वहाँ विभिन्न सुधार हैं जोकि आपको इस समीकरण के साथ करने है, इससे पहले कि इसे कार्यान्वित किया जा सकता है, तो आइए हम पहले विभिन्न टर्म्स को परिभाषित करते है, इसलिए हम पहले आनुपातिक गेन को परिभाषित करते है।
PID കൺട്രോൾ സമവാക്യത്തിന്റെ പാഠപുസ്തക പതിപ്പ് എന്ന് വിളിക്കപ്പെടുന്ന വളരെ അറിയപ്പെടുന്ന നിയന്ത്രണ ശാസ്ത്രജ്ഞൻ കാൾ ജോഹാൻ ആസ്ട്രോം പ്രസ്താവിക്കുന്നു. ഈ സമവാക്യം നടപ്പിലാക്കുന്നതിനുമുമ്പ് നമ്മൾ ചെയ്യേണ്ട വിവിധ പരിഷ്കാരങ്ങളുണ്ടെന്ന് നമ്മൾ ഈ പാഠത്തിൽ കാണും. അതിനാൽ ആദ്യം വിവിധ പദങ്ങൾ നിർവചിക്കുന്നതിനെക്കുറിച്ച് നമുക്ക് പോകാം, അതിനാൽ നമ്മൾ ആദ്യം പ്രൊപോഷണൽ ഗെയിൻ നിർവചിക്കുന്നു.