Okay so let us choose the Lyapunov function we want to choose the Lyapunov function which involves these error states the tracking error and all the parameter estimation errors k1 tilde k2 tilde and k3 tilde and we want that the entire function should be a scalar should be positive definite.
சரி, நாம் லியாபுனோவ் செயல்பாட்டைத் தேர்ந்தெடுக்க, விருப்பமான லியாபுனோவ் செயல்பாட்டைத் தேர்வு செய்வோம், இது இந்தப் எரரை உள்ளடக்கியது டிராக்கிங் எரர் மற்றும் அனைத்து பாராமீட்டர் மதிப்பீட்டுப் எரர்கள் k1 tilde k2 tilde மற்றும் k3 tilde மற்றும் முழு செயல்பாடும் ஒரு ஸ்கேலராக திட்டவட்டமான நேர்மறையாக இருக்க வேண்டும் என்று நாம் விரும்புகிறோம்.