यह बहुत ही प्रसिद्ध नियंत्रण वैज्ञानिक कार्ल जोहान एस्ट्रोम का कहना है एक तथाकथित PID   नियंत्रण समीकरण का पाठ्यपुस्तक संस्करण है, जैसा कि हम देखेंगे इस समीकरण में इस पाठ कि वहाँ विभिन्न सुधार हैं जोकि आपको इस समीकरण के साथ करने है, इससे पहले कि इसे कार्यान्वित किया जा सकता है, तो आइए हम पहले विभिन्न टर्म्स को परिभाषित करते है, इसलिए हम पहले आनुपातिक गेन को परिभाषित करते है।
இது மிகவும் பிரபலமான கட்டுப்பாட்டு யுக்தி ஆகும். விஞ்ஞானி கார்ல் ஜோஹன் ஆஸ்ட்ரோம் பிஐடி கட்டுப்பாட்டு சமன்பாட்டின் பாடநூல் பதிப்பை கூறுகிறார். இந்த சமன்பாட்டில் நீங்கள் செய்ய வேண்டிய பல்வேறு மாற்றங்கள் உள்ளன என்பதை இந்த பாடத்தில் பார்ப்போம். முதலில் பல்வேறு சொற்றொடர்களை வரையறுப்பதைப் பற்றிப் பார்ப்போம், எனவே முதலில் ப்ரொபஷனல் கேயின்-ஐ வரையறுக்கிறோம்.