And we basically we are trying to see that what are the problems that might occur, if you just simply implement the term as a proportional as an integral plus derivative, so first we look at the integral term in detail and see what happens when there is actuator saturation, now you see actuator saturation is actually very common, in the sense that only in certain cases, see, the set point keeps on varying, so suppose the set point stays suppose set point stays 80% of the time it stays in about 60% of its maximum value and probably a 5% of the time it reaches.
మరియు మనం ప్రాథమికంగా సంభవించే సమస్యలు ఏమిటో చూడటానికి ప్రయత్నిస్తున్నాము, మీరు ఈ పదాన్ని ప్రపోర్షషనల్ లో ఒక ఇంటెగ్రల్ ప్లస్ డెరివేటివ్ గా అమలు చేస్తే, కాబట్టి మొదట మనం ఇంటిగ్రల్ పదాన్ని వివరంగా పరిశీలిస్తాము మరియు యాక్యుయేటర్ సాచురేషన్ ఉన్నప్పుడు ఏమి జరుగుతుందో చూద్దాం , యాక్చుయేటర్ సాచురేషన్ చాలా సాధారణం, కొన్ని సందర్భాల్లో మాత్రమే, సెట్ పాయింట్ మారుతూ ఉంటుంది, సెట్ పాయింట్ 80% టైం వరకు ఉండవచ్చు దాని గరిష్ట విలువలో 60% మరియు బహుశా 5% టైం వద్దకు చేరుకొంటుంది.