Okay so this is the nominal controller and this is the part which is used to account for the nonlinear term.
சரி, இது நாமினல் கன்ட்ரோலர் மற்றும் இது நான்-லீனியர் சொல்லைக் கணக்கிடப் பயன்படுத்தப்படும் பகுதி.