Maybe in the actuator now, and the PID controller is also not, does not give you u, but does give you incremental input ΔU every time it computes ΔU, how it computes ΔU, we will see very soon, but suppose the PID control is implemented in a form which is known as the incremental PID form and it gives you ΔU right so now.
ഒരുപക്ഷേ ഇപ്പോൾ ആക്ച്യുവേറ്ററിൽ ആയിരിക്കാം, കൂടാതെ PID കൺട്രോളർ നിങ്ങൾക്ക് u നൽകുന്നില്ല, പക്ഷേ ΔU കണക്കുകൂട്ടുമ്പോഴെല്ലാം നിങ്ങൾക്ക് ഇൻപുട്ട് നൽകുന്നു. ഇത് ΔU എങ്ങനെ കണക്കാക്കുന്നുവെന്ന് നമ്മൾ ഉടൻ കാണും. ഇൻ ക്രിമെൻറ് പി ഐ ഡി ഫോം എന്നറിയപ്പെടുന്ന ഒരു ഫോമിലാണ് പി ഐ ഡി നിയന്ത്രണം നടപ്പിലാക്കുന്നത്, അത് നമുക്ക് ΔU നൽകുന്നു.