Mode is implemented in this form, there is a PID controller, when there is an integral mode basically because of the fact that if you see the Δu term you will find that one component contains e minus e, that is the proportional component, now in this component there is no r.
ഒരു PID കൺട്രോളർ ഉണ്ട്. അടിസ്ഥാനപരമായി ഒരു ഇന്റഗ്രൽ മോഡ് ഉള്ളപ്പോൾ നിങ്ങൾ u പദം കണ്ടാൽ ഒരു ഘടകത്തിൽ പ്രൊപോഷണൽ ഘടകമായ e മൈനസ് e അടങ്ങിയിരിക്കുന്നതായി നിങ്ങൾ കണ്ടെത്തും. ഇപ്പോൾ ഈ ഘടകത്തിൽ r ഇല്ല. റഫറൻസ് ഇൻപുട്ട് ദൃശ്യമാകില്ല കാരണം e എന്നത് r മൈനസ് y ന് തുല്യമാണ്, അതുപോലെ തന്നെ e എന്നത് r മൈനസ് y ന് തുല്യമാണ്.