So Kx tilde and Kr tilde being bounded we do not know okay all that we could say that tracking error is bounded and because we cannot guarantee this one way in which we can make sure that in this case the estimates are bounded is by stopping the adaptation for case 2. So in case 1 we just follow the adaptive law that came out from the Lyapunov analysis and when the error goes below a certain bound then we stop the adaptation.
எனவே Kx tilde மற்றும் Kr tilde ஆகியவை வரம்பிடப்பட்டிருப்பதால், டிராக்கிங் எரர் வரம்புக்குட்பட்டது என்று நாம் கூறக்கூடிய அனைத்தும் சரி என்று எங்களுக்குத் தெரியாது, மேலும் இந்த ஒரு வழியை எங்களால் உத்தரவாதம் செய்ய முடியாது என்பதால், இந்த விஷயத்தில் மதிப்பீடுகள் வரம்பிற்குட்பட்டவை என்பதை உறுதிப்படுத்திக் கொள்ள முடியும். வழக்கு 2. எனவே வழக்கு 1 ல் லியாபுனோவ் பகுப்பாய்விலிருந்து வெளிவந்த அடாப்டிவ் சட்டத்தைப் பின்பற்றுகிறோம், மேலும் எரர் ஒரு குறிப்பிட்ட வரம்பிற்குக் கீழே சென்றால், தழுவலை நிறுத்துவோம்.