आपण आपल्या नियंत्रण अभिव्यक्तीमध्ये हा तिसरा टर्म जोडा, एक एररशी प्रोपोरशनल असेल तो आपला P असेल, एक डेरीवेटीव्हशी प्रोपोरशनल असेल तो D असेल, आणि एक संचयित एरर सोबत प्रोपोरशनल असेल प्रमाण असेल तो I असेल;हे तीन एकत्रीत घेतल्यास त्याला PID controller म्हणतात.
നിങ്ങളുടെ നിയന്ത്രണ പദപ്രയോഗത്തിൽ നിങ്ങൾ ഈ മൂന്നാമത്തെ പദം ചേർക്കുന്നു, ഒന്ന് നിങ്ങളുടെ പി എന്ന പിശകിന് ആനുപാതികമായിരിക്കും, ഒന്ന് ഡി എന്ന ഡെറിവേറ്റീവിന് ആനുപാതികമായിരിക്കും, ഇവിടെ ഒന്ന് ഞാൻ എന്ന സഞ്ചിത പിശകിന് ആനുപാതികമായിരിക്കും; ഒരുമിച്ച് എടുത്ത 3 പേരെ പി ഐ ഡി കൺട്രോളർ എന്ന് വിളിക്കുന്നു.