So now we can go ahead and substitute for the error dynamics and all these terms, we substitute for e dot in the first 2 terms and then we design K̂xdot and K̂rdot.
ಆದ್ದರಿಂದ ಈಗ ನಾವು ಮುಂದುವರಿಯಬಹುದು ಮತ್ತು ದೋಷ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಮತ್ತು ಈ ಎಲ್ಲಾ ನಿಯಮಗಳಿಗೆ ಬದಲಿಯಾಗಿ, ನಾವು ಮೊದಲ 2 ಪದಗಳಲ್ಲಿ ಇ ಡಾಟ್ ಗೆ ಬದಲಿಯಾಗಿ ಮತ್ತು ನಂತರ ನಾವು K̂xdot ಮತ್ತು K̂rdot ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸುತ್ತೇವೆ.