Представлена классификация форм уравнений динамики систем связанных твёрдых тел со структурой дерева. В основе классификации – компактные матричные формы записи уравнений кинематики и динамики систем тел, полученные с использованием понятия матрицы кинематической структуры и геометрического подхода при описании относительного движения. Единая форма записи уравнений движения удобна для представления и сравнения различных подходов к моделированию динамики систем твёрдых тел. Приведён сравнительный анализ вычислительной эффективности различных методов составления и разрешения уравнений движения систем твёрдых тел.
динамика систем твёрдых тел, численные методы, матричные вычисления