Рассматриваются задачи нейроидентификации и нейроуправления с эталонной моделью для нелинейного динамического объекта. Анализируется проблема выбора нейроэмулятора для обучения нейроконтроллера, предлагается новый критерий на основе анализа управляющих локальных градиентов для входных нейронов нейроэмулятора. Приводятся результаты множественных численных экспериментов по обучению нейроконтроллеров методами градиентного спуска и расширенного фильтра Калмана
нейроуправление, нейроэмулятор, рекуррентная нейронная сеть, расширенный фильтр калмана