В работе предложен нейросетевой адаптивный контроллер, обладающий свойствами ПИД-регулятора. Свойства ПИД-регулятора заложены в нейросетевой адаптивный контроллер по причине его универсальности. При этом полученный нейрорегулятор используется не для подстройки коэффициентов, а прямо реализует интегральную составляющую для подавления трендов ошибок, дифференциальную составляющую для подавления резких возмущений и пропорциональную для уменьшения текущей ошибки. При решении данной задачи был получен нейросетевой алгоритм дифференцирования, который пригоден для применения с зашумленными сигналами.
нейронная сеть, нелинейность, вертолет, управление, техническое зрение, распознавание, регулятор, испытания, модель, реальные условия