В статье рассмотрена задача поиска и оценки размеров ло-кальных неоднородностей в заданной акватории. Изложен подход, позволяющий не только локализовать, но также оце-нить 3D-размеры локальных неоднородностей и массу содер-жащегося в них растворенного вещества. Описан метод пла-нирования работы группы автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) при решении указанной задачи. Поставлена соответствующая задача дискретной оптимиза-ции и приводится сравнение двух алгоритмов её решения. Рассмотрен вопрос о перепланировании действий группы в случае возникновения внештатных ситуаций в процессе выпол-нения задания. Приведены результаты моделирования работы предложенных алгоритмов.
группа автономных необитаемых подводных аппаратов, групповое поведение, планирование, подводные локальные неоднородности