Рассматривается управляемая механическая система с сухим трением и позиционным импульсным или позиционным разрывным управлением. Она может быть представлена в виде уравнений Лагранжа второго род
дифференциальное включение, позиционное импульсное управление, импульсно-скользящий режим, скользящий режим