Предложены аналитические и численные алгоритмы построения функции оптимального результата и ее множеств Лебега для задачи управления по быстродействию с круговой индикатрисой скоростей. Выделены и изучены многообразия, на которых функция оптимального результата теряет гладкость.
функция оптимального результата, минимаксное решение, евклидово расстояние