В работе рассматривается задача моделирования управления движением квадрокоптера в системах виртуального окружения. Предлагаемое решение этой задачи включает в себя
реализацию различных режимов полета виртуального квадрокоптера. Моделирование управления
движением квадрокоптера осуществляется путем вычисления соответствующих углов Эйлера и
линеаризации уравнений динамики квадрокоптера и его электроприводов обратной связью. Для
расчета углов Эйлера предлагается подход, основанный на преобразовании локальной системы
координат квадрокоптера. Разработанные методы и подходы были реализованы и апробированы в
созданной в ФГУ ФНЦ НИИСИ РАН системе виртуального окружения на примере управления
движением квадрокоптера с помощью виртуального пульта.
беспилотный летательный аппарат, углы эйлера, режим полета, виртуальный пульт управления, система виртуального окружения