Равновесные положения плоского полигонального шарнирного механизма суть его вписанные конфигурации. Мы приводим формулу для индекса Морса вписанной конфигурации и характеризуем устойчивые положения равновесия.
полигональный шарнирный механизм, равновесное положение, ориентированная площадь, индекс морса