В работе для одного класса слабо нелинейных систем с зависящими от состояния коэффициентами рассматривается эвристический подход к построению нелинейного управления с помощью динамической обратной связи. Особенностью постановки задачи является выделение двух различных векторов: выхода системы и вектора регулируемых координат. Оценки неизмеряемых переменных получаются с помощью наблюдателя состояния полного порядка. Проведены численные эксперименты для задачи управления моделью двухколесной тележки, показывающие работоспособность и эффективность предложенного алгоритма управления.
нелинейное управление, наблюдатель состояния, двухколесный автономный робот