В работе рассматривается проблема навигации мобильных робототехнических систем в
неизвестной местности в условиях ограничения на тип используемых датчиков (единственная камера).
Предлагается программный комплекс для решения следующих навигационных задач: одновременное
картирование и локализация по видеопотоку единственной камеры, исследование неизвестной местности. Описываются отдельные компоненты комплекса, а также его общая архитектура. Проводятся экспериментальные исследования как в симуляции, так и на реальной робототехнической системе (малом
колесном роботе).
одновременное картирование и локализация, исследование неизвестной местности, робототехника