Позиционирование эластичных манипуляторов при помощи видеоинформации предъявляет повышенные требования к их управлению, связанные со сложной динамикой манипуляционной системы. Данная статья представляет новый подход к детектированию и демпфированию колебаний, основанный на использовании видеоинформации. При этом возникающие колебания детектируются без использования моделей объекта и его окружающей среды, а эластичный манипулятор асимптотически стабилизируется при помощи энергобазированного метода без дополнительной информации о динамике системы. Результаты имтационного моделирования и успешно проведенные эксперименты на многозвеньевом эластичном манипуляторе ТУДОР подчеркивают потенциал детектирования колебаний при помощи видеоинформации для оптимального позиционирования и стабилизации манипуляторов.
управление при помощи видеоинформации, манипулятор облегченной конструкции, демпфирование колебаний, эластичность