В статье приведено решение проблемы информационного взаимодействия между встраиваемыми вычислительными устройствами при реализации <i>распределённого управления</i> в информационно-измерительной и управляющей системе (ИИУС) роботов с модульной архитектурой. Распределённое управление реализуется за счёт проектирования каждого модуля как устройства со своей собственной ИИУС, содержащей все необходимые для выполнения своего функционала компоненты, включая вычислительные устройства. Вследствие такой функциональной завершенности модулей происходит <i>распараллеливание вычислительного процесса</i> функционирования робота как единой мехатронной системы. В результате существенно снижаются требования к мощности вычислительных устройств ИИУС модулей, в качестве которых оказывается возможным использовать недорогие микроконтроллеры и одноплатные ЭВМ — встраиваемые вычислительные устройст
модульный робот, гетерогенный робот, мобильный робот, реконфигурируемость, система управления, распределённое управление