Рассматривается процедура корректировки траектории движения
робототехнической платформы (РТП) на плоскости с целью снижения вероятности её
поражения/обнаружения в поле конечного числа источников-репеллеров. Каждый из
таких источников описан математической моделью некоторого фактора противодействия
целостности или скрытности 
планирование пути, конфликтная среда, вероятность успешного прохождения, группа источников-репеллеров