Marmaris yöresinin Kemeraltı Mahallesi diye adlandırılan yüksek bir tepe üzerinde bulunan kale, Osmanlının hüküm sürdüğü 1521 yılında yaptırılmıştır. Marmaris kalesiyle ilgili anlatılan birden fazla söylenti vardır. Anlatılanlara göre Kanuni Sultan Süleyman Rodos savaşı dönüşünde bu kaleyi görüp çok beğenmiş ve kalenin mimarını idam ettirmiştir. Bu yüzden de Marmaris'in ismi ''Mimarı as'' anlamına geldiği söylenilmektedir.
Kaleye bugün mahalle aralarından dar ve basamaklı bir sokaktan çıkılmaktadır. Sokağın girişinde ise Hafsa Sulta'nın kervansarayı bulunmaktadır. Kalenin duvarları kesme taşlardan olup 120 metre uzunluğunda ve 10 metre genişliğindedir. Kalenin girişi avluya açılmakta ve avlunun her iki tarafında ise merdivenler bulunmaktadır. Ve bu merdivenlerle kalenin surlarına çıkmak mümkündür. Kaleden gündüz ve gece olağan üstü bir Marmaris panaroması seyretmek yapılabilecek en iyi aktivitelerdendir.
Kalenin büyük bir bölümü Birinci Dünya Savaşı sırasında Fransız savaş gemisinin topu ile yıkılmıştır. Daha sonra Marmaris'in yerli haklı tarafından kalenin içerisine bir mahalle oluşturulmuştur. Kaynaklara göre kalenin içerisinde 18 ev, bir çeşme ve sarnıç bulunmaktadır. Kale'ye 1980 ve 1990 yılları arsında restorasyon çalışması yapılmış ve bu çalışma sonunda 1991 yılından itibaren sergilenmeye başlamıştır. Kaleyi hafta içi her gün sabah saat 09:00 ve akşam saat 17:30'a kadar ziyaret edebilirsiniz.