Bisikletin tarihin en eski devirlerindeki ilkel örneklerine kadar izleyecek olursak,belki de binlerce yıl önceye, eski Mısırlılar zamanına dönmemiz gerekecektir. Eski Mısırlıların iki tekerlekli ilkel bir taşıt aracı yapmış olduğu tarih kaynaklarında belirtilmiştir. Aynı kaynaklara göre,bu araç binen kimsenin ayaklarıyla harekete geçiriliyordu.
Ancak bildiğimiz anlamda bisikletin başlangıç tarihi 1817 yılı olarak kabul edilebilir. Bu tarihte Baron von Drais adında bir Alman,kendi adından esinlenerek “drazin” adını verdiği bir makine yapmıştı. Drazin’in iki tekerleği tahtadan bir çubukla bağlantılıydı. Makineye binen kimse ağırlığının bir kısmını önündeki tahta bir dayanağa yaslıyor ve sırasıyla ayaklarından birini toprağa sürterek bu ilkel aracı hareket ettiriyordu. Ön tekerleğe ekseninden bağlantılı bir kol da direksiyon görevini yerine getirmekteydi. Makine çok pahalıya çıktığından, “züppelerin atı” diye isimlendirildi. İngiltere Kralı IV.George’un büyük zevklerinden biri bu ilkel araca binmekti. Bu araçta pedal olmadığı için binip dolaşmak son derece yorucuydu. Aynı araç 1818 yılında Paris’te de belirli çevrelerde yaygınlaştı.
1839-1840 yıllarında, Kirkpatrick Macmillan adında bir İskoçyalı bu ilkel aracı esas olarak alıp bazı eklemeler yaptı ve belirli ölçüde geliştirdi. Macmillan,arka tekerleğin aksine bir cins pedal görevini yapacak olan bir kol eklemişti. Bu kol,küçük çocukların günümüzde bindikleri pedalı otomobillerdeki pedalları andırıyordu.
1865’de Lallement adında bir Fransız ön tekerleğe pedallar ekledi. Bu model 20 yıl kadar yaygın ölçüde tutuldu.Ön tekerleğin büyük olması daha hızlı bir devir sağlıyordu. Bazı modellerde tekerlekler mübalağalı bir ölçüde büyük olduğundan bunların üzerinde denge sağlayabilmek gerçekten güçtü. Demir tekerlekler ve ağır tahta yapı dolayısıyla, bu ilkel bisikletler “kemik sarsan” diye isimlendirilmekteydi. Burada, bisiklet deyiminin ilk kez 1865 yılında kullanılmış olduğunu da özellikle belirtelim. 1868 yılında, tel çubukla hafif metal tekerlekler ve dolgu lastikler kullanılmaya başlandı. H.J.Lawson adında bir İngiliz, 1874 yılında,arka tekerleğin zincirle hareketini sağladı. 1885’de, “Rover Emniyetli Bisikletler” i piyasaya sürdü. Bu modelde tekerlekler eşit büyüklükteydi.Binen kimsenin oturacağı yer (sele),arka tekerleğe biraz daha yakındı. 1888 yılında Doktor Dunlop pnömatik (hava basılan) lastiği buldu. Böylece tekerleklerin hareketi daha düzen kazandı ve bisikletin modernleşmesi,bugünkü haline ulaşması yolunda bir adım daha atılmış oldu.