κ κ := − − m a D l a = − − m a l b ∇ ∇ b l a , τ τ := − − m a Δ Δ l a = − − m a n b ∇ ∇ b l a , σ σ := − − m a δ δ l a = − − m a m b ∇ ∇ b l a , ρ ρ := − − m a δ δ ¯ ¯ l a = − − m a m ¯ ¯ b ∇ ∇ b l a ;