[ c ϕ ϕ 1 c ϕ ϕ 2 − − s ϕ ϕ 1 s ϕ ϕ 2 c Φ Φ s ϕ ϕ 1 c ϕ ϕ 2 + c ϕ ϕ 1 s ϕ ϕ 2 c Φ Φ s ϕ ϕ 2 s Φ Φ − − c ϕ ϕ 1 s ϕ ϕ 2 − − s ϕ ϕ 1 c ϕ ϕ 2 c Φ Φ − − s ϕ ϕ 1 s ϕ ϕ 2 + c ϕ ϕ 1 c ϕ ϕ 2 c Φ Φ c ϕ ϕ 2 s Φ Φ s ϕ ϕ 1 s Φ Φ − − c ϕ ϕ 1 s Φ Φ c Φ Φ ]