R ( q 1 , … … , q n , ζ ζ 1 , … … , ζ ζ s , p 1 , … … , p n , ζ ζ ˙ ˙ 1 , … … , ζ ζ ˙ ˙ s , t ) = ∑ ∑ i = 1 n p i q ˙ ˙ i ( p i ) − − L ( q 1 , … … , q n , ζ ζ 1 , … … , ζ ζ s , q ˙ ˙ 1 ( p 1 ) , … … , q ˙ ˙ n ( p n ) , ζ ζ ˙ ˙ 1 , … … , ζ ζ ˙ ˙ s , t ) ,