j = d d t a = a ˙ ˙ = R ¨ ¨ ˙ ˙ u R + R ¨ ¨ ω ω u θ θ + ( 2 R ¨ ¨ ω ω u θ θ + 2 R ˙ ˙ ω ω ˙ ˙ u θ θ − − 2 R ˙ ˙ ω ω 2 u R ) + R ˙ ˙ ω ω ˙ ˙ u θ θ + R ω ω ¨ ¨ u θ θ − − R ω ω ˙ ˙ ω ω u R − − R ˙ ˙ ω ω 2 u R − − R 2 ω ω ˙ ˙ ω ω u R − − R ω ω 3 u θ θ