r = r cos ⁡ ⁡ ( ω ω t ) x ^ ^ + r sin ⁡ ⁡ ( ω ω t ) y ^ ^ , v = r ˙ ˙ = − − r ω ω sin ⁡ ⁡ ( ω ω t ) x ^ ^ + r ω ω cos ⁡ ⁡ ( ω ω t ) y ^ ^ , a = r ¨ ¨ = − − ω ω 2 ( r cos ⁡ ⁡ ( ω ω t ) x ^ ^ + r sin ⁡ ⁡ ( ω ω t ) y ^ ^ ) .