经审理查明，2013年8月19日7时许，被告人刘某驾驶赣Ｋ×××××号重型自卸货车在本市青山湖区昌东大道由北往南行驶至昌安路口通过十字路口时，将正推着一辆自行车行走的被害人范某卷入车底，致使被害人范某遭受碾压并被拖行126米，导致被害人范某当场死亡。经南昌市公安局交通管理局青山湖大队认定，刘某负本次交通事故的主要责任，范某负本次交通事故的次要责任。当日案发后，被告人刘某主动向公安机关报警并在公安机关通知到南昌市公安局交通管理局青山湖交警大队等待处理。2013年8月23日，被告人刘某家属与被害人家属达成了赔偿协议，赔偿了人民币607000元，取得了被害人家属的谅解。2013年9月3日公安机关立案后通知被告人刘某接受调查，当日被告人刘某主动到公安机关投案。上述事实，被告人刘某在开庭审理过程中亦无异议，且有公诉机关向法庭提交并经当庭举证、质证的受案登记表；道路交通事故现场勘查笔录；证人史某、朱某1、朱某2的证言；湖公交认字[2013]第207号道路交通事故认定书；尸体检验证明书；扣押物品清单、行政强制措施凭证和清障车辆交接单；（2013）洪公尸鉴（肇）字（082101）号道路交通事故死亡原因分析意见书；道路交通事故车辆技术鉴定报告；（2013）赣SZ理化鉴字（665）、（666）号物证检验报告书；[2013]物检字第D190号司法鉴定检验报告书；[2013]痕鉴字第1878号司法鉴定检验报告书；机动车驾驶证复印件、机动车行驶证复印件；道路交通事故调解协议书、谅解书；赔偿证明；常住人口信息；归案经过；被告人刘某的供述等证据证实，足以认定。