海口市龙华区人民检察院指控：2014年1月29日14时许，被告人刘某准备砸破被害人黄某某停放在海口市龙华二横路创新书店办公楼一楼大院内的大众朗逸轿车的后车窗，拿走装有现金的公文包时被洪某、彭某某、符某阻止，刘某不够阻止，砸开后车窗拿走公文包，拿出随身携带的水果刀威胁彭某某等人并逃出大院，后拿水果刀威胁骑电动车的被害人曾某某停车，骑该电动车逃离现场。公诉机关认为，被告人刘某以非法占有为目的，采用暴力手段××他人财物人民币140000元，其行为已触犯《中华人民共和国刑法》××之规定，应当以××罪追究其刑事责任。提请本院依法判处。