商丘市梁园区人民检察院指控：2012年8月份，被告人刘某伙同刘某某（已判刑）在商丘市梁园区红袖招亚洗浴中心及夏某县亚龙湾洗浴中心以殴打、恐吓的方式强迫杨某某卖淫，从中牟利。2013年1月26日，杨某某逃离控制，在家长带领下向警方报案。公诉机关向法庭提供了被告人供述、被害人陈述、证人证言、辨认笔录、有关书证等相关证据。认为被告人刘某的行为已触犯了《中华人民共和国刑法》××××之规定，构成××罪。请求依法判处。