公诉机关指控，2016年4月30日，被告人王XX与被害人梁某经过协商后决定当日出发环青海湖游玩，行程共计两天，与被害人同行游客为张XX、郭XX，双方结束旅程后交付王XX车费600元人民币，后梁某、张XX、郭XX乘坐被告人王XX驾驶的车辆当晚到达青海省共和县黑马河镇后住宿。次日继续旅程，在刚察县鸟岛景区王XX同行的司机与梁某、张XX、郭XX因喂鸟食发生口角，而后王XX驾车到达青海省刚察县。被害人梁某、张XX、郭XX因害怕被王XX等同行司机威胁，便在未告知王XX及支付600元人民币包车费的情况下离开旅行团队，在刚察县城出租车集散地乘坐一辆出租车前往青海省西宁市。被告人王XX发觉并与同行司机追车索要雇佣车费，其驾车将被害人所乘坐出租车堵截在315国道刚察县城境内东入口（垭口）处，被告人王XX、米XX（另案处理）对被害人梁某、张XX、郭XX进行殴打、恐吓，周XX（另案处理）持刀具进行言语恐吓，米XX、周XX意为帮助王XX索要未支付的车费。随后，被告人王XX私自向被害人索要雇佣费3000元，因被害人未带现金，询问被害人并征得被害人意见后，被告人将梁某等三名被害人拉至其车内并驾车返回刚察县，要求被害人梁某从银行提取现金，在返回途中被告人以追赌被害人在刚察县城内车辆超速为由（其车辆并未有违章等信息）私自向被害人梁某再次提出索要1500元人民币的要求（前后共计：4500元），后被害人梁某联系家人汇款至郭XX银行账户，由被害人梁某从刚察县农村信用合作社沙柳河信用社自助取款机分两次取款4500元并交予王XX，被告人王XX驾车去往西宁市，被害人次日报案至刚察县公安局。案发后，被告人王XX积极赔偿被害人损失9500元，并取得被害人的谅解。