经审理查明，被告人于某某经事先预谋，于2014年6月27日11时许携带仿真枪、手铐窜至沂南县城汉街北段冯某某经营的“冯氏藏馆”古玩店内，以购买玉器、瓷枕为由与冯某某交谈，至当日17时许被告人从包内取出仿真手枪进行威胁，并用手铐铐住冯某某，索要现金四十万元未果，被告人又到冯某某停在店门口的丰田RAV4越野车内取钱包。后被邻居发现，邻居便以向冯某某借用粘鼠板为由欲进店查看，冯某某此时趁机逃离。后被告人遂拿走店内的监控主机，将丰田RAV4越野车劫走。19时27分冯某某向沂南县公安局报案。经鉴定，该丰田RAV4越野车价值人民币115900元。案发后赃车被追回发还失主。上述事实，被告人在开庭审理过程中亦无异议，且有现场勘查检查笔录、书证、物证、鉴定意见、被害人的陈述、被告人的供述等证据证实，足以认定。辩护人的辩护意见是，对指控被告人犯××罪无异议，但具有以下从轻或减轻处罚的情节：1、××的车辆被及时追回，没有给被害人造成经济损失。2、被告人系偶犯、初犯。3、自愿认罪，悔罪态度较好。