经审理查明，2015年3月21日晚7时许，被告人刘某搭乘被害人吴某某驾驶的摩托车（价值人民币5700元）到中山市小榄镇某百货店门前，将人民币100元交给吴某某用于支付车费。因零钱不够，被害人吴某某到旁边的士多店找零。被告人刘某见被害人吴某某没有拔走上述摩托车钥匙，遂趁吴某某找零不备之机，启动上述摩托车逃离现场。当晚9时许，公安人员在广东省深圳市龙岗区某门前，将被告人刘某抓获归案。破案后，公安机关缴回上述摩托车并发还被害人吴某某。上述事实，被告人刘某在开庭审理过程中也无异议，并有被害人吴某某的陈述及辨认笔录、深圳市公安局辅城派出所及中山市公安局小榄分局泰丰派出所分别出具的抓获经过、扣押笔录和清单、移送清单、发还清单、现场勘验检查笔录、缴回的摩托车的照片、现场方位图及现场照片、中山市小榄镇价格认证中心出具的《价格鉴定结论书》、被害人吴某某提供的购买摩托车的发票、广东省惠州市惠阳区人民法院作出的（2013）惠阳法刑一初字第114号刑事判决书、惠州市惠阳区看守所出具的刑满释放证明书、案发现场监控录像、证人陈某某的证言及辨认笔录、证人旷某某的证言、被告人刘某的供述及辨认笔录、户籍证明等证据证实，足以认定。