经审理查明，被告人刘某（另案处理）因自己的马犬在被告人杨某（另案处理）处误服毒狗药而死，怀疑是杨某乙等人所为，要求杨某乙等人进行赔偿遭拒而心怀不满。2014年7月9日，刘某与杨某预谋将杨某乙约至晋州市娄底村红状元大盘鸡饭店吃饭，然后将杨某乙控制并强行带走谈赔偿的事。当日20时许，杨某乙如约赴宴，被告人刘某、王某（已判决）、马某三人驾驶车至饭店外面，由被告人杨某、孙某（已判决）将杨某乙叫至刘某车前，刘某、杨某、王某、马某、孙某对杨某乙进行拳打脚踢，王某手持电棍威胁杨某乙的朋友不让他们靠近，杨某用手铐将杨某乙双手铐住，刘某等人强行将杨某乙拽到车上，将杨某乙带至晋州市马于村王某（已判决）的汽车美容店，继续控制其人身自由。在汽车美容店内，刘某等人拿出宝剑、棒球棍等凶器对杨某乙进行威胁，逼迫杨某乙签写了一张“欠刘某5000元”的欠条才将其释放。另查明，被告人马某2008年12月18日因盗窃罪被晋州市人民法院判处××，2009年1月12日释放。上述事实，被告人在开庭审理过程中亦无异议，且有晋州市公安局立案决定书、扣押物品清单、照片、被告人马某供述、同案犯王某、孙某、刘某、杨某供述、被害人杨某乙陈述、辨认笔录、证人石某、杨某甲证言、户籍证明、本院刑事判决书、在逃人员登记、撤销表等证据证实，足以认定