经审理查明，2015年10月19日13时许，被告人公某驾驶鲁Q×××××号重型货车，沿临沂市兰山区大山路由西向东行驶至与临西九路交汇处时，与骑自行车的杨某相撞，致杨某颅脑损伤当场死亡。经交通事故责任认定，被告人公某负事故的全部责任。案发后，被告人公某向公安机关自首，其亲属代其与杨某亲属达成赔偿协议，被告人公某赔偿杨某亲属各项损失共计82万元，杨某亲属对被告人公某表示谅解。上述事实，有事故责任认定书、赔偿协议、鉴定意见、相关书证、抓获经过、办案说明等证据证实，且被告人公某在开庭审理过程中亦无异议，足以认定。