经审理查明，2017年2月的一天上午，被告人刘某邀请被害人沈某1（时年9周岁）到其位于厦门市集美区九天湖五里5号702室的家中做客。之后，被告人刘某脱掉被害人沈某1的内裤，用生殖器在沈某1阴部摩擦至射精。2017年3月中旬的一天上午，被告人刘某采用上述方式再次用生殖器在沈某1阴部摩擦至射精。2017年4月8日，被告人刘某被公安机关抓获，并如实供述了上述犯罪事实。上述事实，被告人刘某在开庭审理过程中亦无异议，并有书证公安机关制作、出具的到案经过、提取笔录、接受物品清单、辨认笔录、纸条、厦门集美东南医院的出生证明、证人沈某2、付某的证言、被害人沈某1的陈述、厦公（集刑）勘（2017）436号现场勘验笔录、现场照片等证据证实，足以认定。