Balance depends on neutralization of gravity forces exerted by counter-forces of mass centers of each body segment one upon the other; these in turn must be aligned with articulations found between each segment.
El balance depende de la neutralización de las fuerzas de gravedad por contrafuerzas, de los centros de masa de cada segmento corporal uno sobre otro, y estos a su vez, en línea con las articulaciones entre cada segmento.