In the particular case of a 2 DOF robot, Q is a two-dimensional space Figure 1; for robots with 6 DOF,Q ⊂R and the search have to be done in aspace having at least 6thorderdimensionality.
Si un robot tiene 6 GDL, la búsqueda de una trayectoria sin colisiones se puede realizar dentro de Q ∈ R. Se dice que un objeto tiene n grados de libertad si su configuración puede ser especificada de forma mínima con n parámetros.