A drawback to such an approach is that the calculation of the shortest distance in W is not always trivial; an alternative approach which has been explored in several texts is thus to define a set of points belonging to the robot i.e. control points. A potential field Uj is then generated for each point rj within the control set.
Un inconveniente de esta formulación es el de que el cálculo de la distancia mínima a un robot no siempre es evidente en W, por tanto una alternativa expuesta en algunos de los textos especializados es seleccionar un subconjunto de puntos pertenecientes al robot, denominados puntos de control rj y luego se define un potencial Uj por cada uno de estos puntos.