2 was an uncoupled control system,and the transfer functions G1s and G2s were stable, then the control objective could be achieved with two decentralised PI compensators also having been tuned as in the non-redundant control configuration.
Nótese que, dado que la ecuación 2 es un sistema de control de desacoplado, y las funciones de transferencia G1s y G2s son estables, el objetivo de control se puede lograr con dos compensadores PI también sintonizados como en la configuración de control no redundante.