A link is a straight line joining two nodes and represents a series of successive robot configurations in work space W. A valid link must guarantee that no configuration composing it collides with any of the obstacles.
Un enlace entre nodos es una línea recta compuesta por puntos, que representan una sucesión de configuraciones del robot en el espacio de trabajo, las cuales no deben presentar un choque con el entorno para que este enlace sea válido.