The resulting attractive field can be determined in one of two ways: initially, the field varies linearly with distance when dq, qgoal is above a certain threshold but once dq, qgoal ≤ d*goal, the attractive field becomes quadratic, ensuring that the field is continuously differentiable around qgoal.
La fuerza atractiva se determina en dos partes: inicialmente la intensidad del campo varía linealmente con la distancia, al pasar el umbral dq, qgoal ≤ d* goal, la atracción pasa a ser de orden cuadrática para que la intensidad del campo disminuya paulatinamente, o sea, es como una partícula que es atraída hacia su configuración final de manera uniforme hasta cierto punto, donde para asegurar una llegada suave a la meta se debe reducir su velocidad.