SensAble Technologies Inc. http://www.sensable.com/haptic-phantom-omni.htm makes the Phantom Omni haptic device Figure 2b which has a 6 -DOF joystick-type serial configuration and 3.3N rated force feedback on the x,y,z axis.
Integración de los dispositivos hápticos Descripción de equipos y software Interfaz Phantom Omni El dispositivo Phantom Omni, de SensAble Technologies, Inc. http://www.sensable.com/haptic-phantom-omni.htm figura 2b, es una interfaz háptica tipo joystick de configuración serial con 6 GDL y realimentación de fuerzas nominales de 3.3N en tres ejes: x, y, z.