This image shows the proposed algorithm's mechanism; the arrow represents force vector direction and its intensity was proportional to contact volume.
En este caso se apreció el efecto del algoritmo de fuerzas propuesto; la dirección del vector de fuerza flecha negra es correspondiente con la sumatoria de la dirección de las normales y la magnitud cambia con respecto al volumen de la superficie tocada con la herramienta háptica.