The Euclidian norm distance between actual configuration q and goal configuration qgoal is given by dq, qgoal = llqgoal - qll the user-defined parameter ζ is used to scale the effect of the attractive potential.
Se define dq, qgoal como la distancia euclidiana entre una configuración q y la configuración final qgoal; el parámetro ζ es usado para escalar el efecto atractivo del potencial.