After the seminal work by Jean-Claude Latombe Latombe, 1991, many researchers have addressed the problem of CFTP, but very few publications have closed the gap between newly-developed methods and the theoretical aspects involved.
Una década después se dio la aparición del libro de Jean-Claude Latombe Latombe, 1991, y desde ese entonces un buen número de publicaciones y artículos han abordado el tema de generación de trayectorias sin colisiones, pero pocos libros como el de Howie Choset Choset, 2005, han cerrado la brecha entre los conceptos fundamentales y los recientes progresos teóricos y prácticos.