Once a roadmap has been determined, a path can be established from qstart to qgoal by using algorithms such as A* or Dijkstra. The shortest path between start and goal configurations can thus be found see Figure 7.
Luego se traza una trayectoria entre qstart y qgoal utilizando algoritmos como A o el algoritmo de Dijkstra, con la finalidad de encontrar la ruta más corta desde qstart a qgoal figura 7.