Xk was the internal state vector, Ak represented matrix parameters, Wk was vector noise within the system, Yk was the reference vector desired system signal at filter input and Vk was output vector noise.
Xk es el vector de estados internos, Ak es la matriz de parámetros, Wk es el conjunto de ruidos que perturban al sistema, yk es el conjunto de vectores de señales deseadas del sistema de referencia a la entrada del filtro y Vk es el vector de ruidos de salida.