The mechanism shown in Fig.1a resembles that of Hill-type; however, the angles α and β are not given a priori, but are subject to change during the search for the minimum upper bound load.
El mecanismo que se muestra en la Figura 1 a se asemeja al de Hill; sin embargo, los ángulos α y β no se dan a priori, pero están sujetos a cambios durante la investigación realizada para la carga de cota superior mínima.