The control loop consisted of a PI compensator based on stepresponsefirst-order plus time-delay models which were then tuned following the IMC tuning guidelines reported by Skogestad 2003, prescribed closed-loop time constants being taken as max{0.75τo ,θ }, where 0 was the open-loop time-constant and was loop delay.
El lazo de control consiste de un compensador PI basado en un modelo de respuesta al escalón de primer orden, con el tiempo de retardo, sintonizado con las guías de ajuste IMC reportadas por Skogestad 2003 con constantes de tiempo preestablecidas de lazo cerrado, tomado como max[0.75τ0,Φ] , donde τ0 es la constante de tiempo a lazo abierto y Φ es el retardo de lazo.