It has also been shown that convergence rate is very small if the number of obstacles is small and that the algorithm can escape trapped configurations i.e. escape local minima. It must be mentioned that RRT algorithms produce extremely reliable solutions LaValle, 2001 since the search space is explored methodically.
Algunas dificultades o contratiempos que presenta este método, son: la necesidad de verificar rápidamente si una configuración produce una colisión en el espacio de trabajo, ya que se deben hacer cientos de comprobaciones por segundo antes de generar una trayectoria.