The rectangular mobile robot shown in Figure 5a is in a twodimensional space Q and a three-dimensional space W defined by the x, y position of centroid and orientation angle θ i.e. the robot has a qx, y, θ configuration at any given instant.
El robot móvil rectangular de la figura 5a está en un W bidimensional, pero el Q es tridimensional, pues el robot es representado por la posición x, y del centroide y el ángulo θ¸ que indica la orientación; es decir, en cualquier instante el robot tiene una configuración qx, y, θ¸.