The PRM method involves basic RRT and the RRT_Connect variant. The main strength of such algorithms is that they are conceived so that they can easily be applied to multidimensional search spaces. It is not necessary to have full information about the work space Choset, 2005.
En la segunda estrategia, que contempla los mapas de enrutamiento probabilístico o PRM, se destacaron en el uso e implementación el algoritmo RRT y su variante RRT-Connect, cuyas fortalezas son: la concepción generalizada para cualquier dimensión del entorno de búsqueda, donde no se requiere conocer totalmente el espacio de trabajo Choset, 2005; su desempeño es rápido en entornos con pocos obstáculos, siendo capaz de sortear mínimos locales, y se logró comprobar su fiabilidad en entregar una respuesta LaValle, 2001, pues se explora el espacio libre de forma sistemática.