In the RRT algorithm, a random, collision-free configuration qrand is created within a neighbourhood of the tree. Once the configuration has been created, the tree tries to grow towards this configuration by using an EXTEND function, as shown in Figure 9
En este algoritmo se determina una configuración aleatoria qrand libre de colisión y a una distancia cercana al árbol; éste a su vez crece con un enlace hacia esa configuración, para ello se usa la función EXTEND presentada en la figura 9.