It should be mentioned that geometric methods may be limited for robots having a large number of degrees of freedom or cinematic restriction sin highly complex environments due to long computational times and convergence issues. Trajectory generation algorithms require the definition of two spaces: W denotes the work space and Q denotes the configuration space.
En la última década se ha desarrollado una nueva metodología denominada mapas probabilísticos Probabilistic Roadmaps Choset, 2005, debido a que en entornos complejos, con un elevado número de grados de libertad o restricciones cinemáticas, los métodos geométricos pueden presentar limitaciones en cuanto al tiempo de cómputo necesario y el éxito en la generación de trayectorias.