The last step is to calculate the trajectory in the image generated by the Voronoi diagram using fast marching method, and then check the path obtained considerations required for smooth and secure route planning of robot motion.
El último paso es calcular la trayectoria en la imagen generada por el diagrama de voronoi usando el método de fast marching, luego la ruta obtenida verificará las consideraciones fluidas y seguras requeridas para la planificación de rutas del movimiento del robot.