The basic RRT algorithm constructs a tree Tby using nodes and links that gradually growing in a random fashion; they stop once start and goal configurations become joined. The result of this procedure is shown in Figure 8.
El RRT básico opera con la construcción de un árbol T compuesto de nodos y enlaces que se incrementan paulatina y aleatoriamente desde un punto de origen, tal y como se propone en el algoritmo de la figura 8.