Where k was the independent time variable; uk∈R was a vector of m process inputs at instant k, yk∈R was a vector of l process outputs at instant k,; x∈R was a vector of n process state variables at instant k,w k ∈ R and v∈ R were vector arrays of stochastic, non-measurable variables presenting noise in the process and in the measurements.
donde k es la variable independiente tiempo, wk∈R''el vector de las m entradas del proceso en el instante k, yk∈R'el vector de las l salidas del proceso en el instante k,xk∈R' el vector de las n variables de estado del proceso en el instante k, y wk∈R' y vk∈R'son las señales vectoriales estocásticas, no medibles, que representan el ruido de proceso y la medida del sistema.