If no collisions occur between the cursor and virtual objects then the desired position and the real position of the proxy coincide after all geometric transformations have been applied. On the other hand, if collisions occur, then the physical final effecter can "enter" the object but the proxy has to remain on the surface of such virtual object.
Mientras no exista colisión entre el cursor háptico y una superficie con la cual se desea interactuar en el entorno tridimensional, coincidirán las posiciones del efector final con el proxy, teniendo en cuenta las transformaciones necesarias para relacionarlo con la escena virtual; cuando exista un contacto entre el proxy y el sólido, el efector final podrá penetrar en el objeto, sin embargo el proxy se mantendrá en su superficie.