Simulating redundant-joint robots has shown that even though local minima may exist for a particular control point, the attractive/ repulsive fields ' combined effect on the remaining points lets the system escape such “trapped” configuration. Escaping such trapped configurations requires a large number of iterations which can be smoothed-out later on by post-processing algorithms.
Las simulaciones con robots articulados redundantes han demostrado que aunque se presentan mínimos locales para un punto de control en particular, el efecto combinado del campo atractivo y repulsivo en los restantes puntos de control hace que se pueda escapar de esa condición de atascamiento, y aunque usualmente se requiere un número grande de iteraciones, al emplear un algoritmo de posprocesado se consigue afinar fácilmente la trayectoria resultante.