The RRT algorithm starts exploring the neighbourhood of qstart as the root of T to find a collision-free trajectory. If this tree’s growth reaches goal configuration, or a maximum number of iterations is reached, the algorithm stops and a path is drawn from qgoal to qstart; this process is depicted in Figure 8.
Para encontrar una trayectoria libre de colisiones, el RRT inicia su exploración en qstart como raíz del árbol T. Si el crecimiento de este árbol alcanza qgoal o se cumple un número límite de iteraciones K, mostrado en la Figura 8, el algoritmo RRT culmina y luego se traza una ruta desde qgoal a qstart.