The force which will be fed-back to the haptic device is now calculated using such position discrepancy and may use different force interaction models to quantify this interaction i.e. the massspring-damper used throughout this presentation.
La fuerza que se enviará entonces al dispositivo puede ser calculada siguiendo un modelo, por ejemplo masa-muelle, basado en la distancia existente entre el punto de contacto y el dispositivo háptico, o determinada por medio de una proporcionalidad con la superficie colisionada.