The latter is the correct way. Considering a robot to be one or more rigid bodies in the case of robotic manipulators, several control points rj can be determined, as expressed above. The effect of having more than one obstacle must also be considered. As a result, the total artificial potential field is given by
En una situación en la que un robot esté formado por uno varios cuerpos sólidos, se pueden establecer varios puntos de control j, pero a la vez pueden existir uno o varios obstáculos i, de ahí que el campo potencial artificial resultante puede ser visto como: