One of the most important problems was to select a control structure i.e. input/output pairing to guarantee satisfactory stabilisation e.g. smooth setpoint tracking and regulation properties e.g. rejecting disturbances having "small" control effort.
Uno de los problemas más importantes es el de seleccionar una estructura de control es decir, el par entrada/salida con el fin de garantizar una estabilidad satisfactoria por ejemplo, el seguimiento de trayectorias amortiguadas y la regulación verbigracia, el rechazo de perturbaciones con "pequeños esfuerzos de control".