This may be seen as a disadvantage. The computational cost of PRM algorithms relies heavily on the number of times the collision detection algorithm has to be invoked. Many algorithms thus aim at reducing the number of links in the roadmap.
El costo computacional para los algoritmos PRM es determinado por el número de veces que se invoque el algoritmo de detección de colisiones, y para tornar más eficiente al PRM se debe tratar de reducir el tamaño del Roadmap.