To improve the security of the trajectories calculated by the fast marching method, using a technique in which the main objective is to avoid wrong paths that occur when areas are narrower than the size of the robot, thus the obstacles with far less than half the size of the robot need to be removed by implementing the method of Voronoi diagrams.
Para mejorar la seguridad de las trayectorias calculadas por el método de fast marching, se utiliza una técnica en la cual el objetivo principal es evitar las trayectorias erradas que se producen cuando las áreas son más estrechas que el tamaño del robot, de esta forma los obstáculos con medida menor a la mitad del tamaño del robot necesitan ser removidos implementando el método del diagrama de voronoi.