It can be observed that the repulsive and attractive fields must be calculated for each control point rj; hence, if there are a large number ofobstacles, and the number of control points is also large, computational cost increases and so does the calculation time.
El parámetro α debe ser pequeño y ajustado manualmente para que la trayectoria generada permita la evasión de obstáculos, esto es, que el robot no pase por alto el obstáculo más pequeño requerido.