The methodology applied for articulated robot is the same as mentioned previously where the main difference is control point location. Control points are usually located at the end effectors, the joints and some extra control points on the body of each joint.
En el caso de un robot articulado la metodología que se aplica es la misma que se expuso, la diferencia radica en la ubicación de los puntos de control, que se pueden localizar en el efector final y en los ejes articulares, con la advertencia de agregar nuevos puntos de control en el cuerpo de los eslabones para evitar la inadvertencia de obstáculos debido a geometrías irregulares.