A robot is said to have n-DOF if its configuration has minimal representation with n parameters i.e. a robot’s DOF are equal to the number of joints or Q dimensionality Spong, 2006.
Así pues, el número de GDL es igual a la dimensión de Q Spong, 2006. En las secciones 2 y 3 se exhiben los principios que rigen los dos principales métodos de generación de trayectorias campos potenciales y mapas probabilísticos dentro de entornos multidimensionales,esto debido a que la mayoría de estrategias tradicionales, como descomposición de celdas y Roadmaps se tornan imprácticas Choset, 2005 y sólo asegurarían una trayectoria libre de colisiones para el efector final. Por último, se presentan las conclusiones y prospectivas en la sección 4.