Figure 11 shows the result of applying the RRT_ Connect algorithm to a search space in R. The environment contains three obstacles represented by irregular polygons. Notice the resemblance with the configuration space of the 2 DOF planar robot depicted in Figure 1.
La figura 11 presenta el resultado de utilizar el RRT_Connect en un entorno de búsqueda R que contiene tres obstáculos poligonales obsérvense las semejanzas con el espacio de configuración de un robot planar de dos articulaciones ilustrado en la figura 1.