Consider the case of a 2 degree-of-freedom DOF planar robot, where Q ⊂R is defined as the space of all possible values which each joint in this case q1 and q2 may take.
Para el caso de un robot planar articulado de dos grados de libertad GDL, Q corresponde a los valores que toman cada una de las dos articulaciones del robot, donde Q ∈ R y la trayectoria se calcula en un espacio bidimensional figura 1.