The subsequent configuration must be calculated once the effect of the potential field on a robot has been determined for a given step; this can be achieved by using a gradient descent algorithm which has been widely used for solving optimisation problems.
Una vez obtenido el efecto del campo potencial artificial sobre el robot en un momento dado, es necesario obtener la siguiente configuración; esto se puede lograr con el método de descenso del gradiente, método comúnmente utilizado para resolver problemas de optimización.