W is the environment or geometric Cartesian space where a robot interacts with the “real” world; Q is defined as the set of all possible robot configurations defined by a cinematic relationship Spong, 2006 and can be seen as an n-dimensional space, where n is the number of robot joints.
Los algoritmos de generación de trayectorias requieren de la definición de espacio de trabajo W y espacio de configuración Q. W es el entorno o lugar geométrico donde interactúa el robot en forma real con su entorno espacio cartesiano; el espacio Q se define como el conjunto de todas las posibles configuraciones cinemáticas de un robot Spong, 2006 y puede ser tratado como un espacio dimensional de orden dos, tres, cuatro, o n-dimensional.