Its use in the field of robotics has shown that the algorithm is highly dependent on the method used to calculate the system’s Jacobian matrix and the algorithm used to calculate the shortest distance between a control point and obstacles represented as polygons.
Además, su implementación y análisis en el campo de la robótica demostró gran dependencia del método con el cálculo de los jacobianos del sistema, y de la obtención de la distancia mínima de un punto de control a un polígono o a un sólido.