After determining the effect of the field on each point, total field effect in W can be mapped as forces acting on a robot in the Q space. The combined effect of the field acting on the robot is calculated as the sum of all the forces in the q space, where the robot is represented as a particle. It should be noticed that summing the forces in the W space and then transforming this vector to the Q space is not equal to summing the transformed forces in the Q space.
Con la determinación del efecto sobre todos los puntos de control se realiza un mapeo de las fuerzas actuantes desde el espacio de trabajo al espacio de configuración y posteriormente se calcula una sumatoria de fuerzas en Q para obtener el efecto combinado sobre todo el robot, el cual ahora sí puede ser representado como un punto.