Using the gradient descent method, the shortest distances between j control points and obstacles are calculated in each iteration and the attractive force of the goal configuration on each control point is used for calculating the total force acting on the particle.
Usando el algoritmo del descenso del gradiente se calcularon iterativamente las distancias entre los rj actuales y los de la posición final para determinar el efecto atractivo, además se calculan las distancias mínimas entre cada rj y los diferentes obstáculos para determinar el efecto repulsivo total.