where Kalman matrix gain is a functional identification error, defined by the second probability moment between the desired signal and output recursive filter signal and , represents noise.
Donde es la matriz de ganancias de Kalman descrita por la varianza del error de identificación definido por la diferencia de la señal deseada respecto de la señal de salida del filtro, descrito de manera recursiva,y es el ruido que excita al proceso de referencia.