paragraph_text: Šuplje je kučište, dakle, nepomični zupčanik unutarnjeg ozubljenja. Vratilo pogonskog motora priključuje se na eliptični valni generator, gonjeno se vratilo spaja s fleksibilnim vodilom, a cilindrično šuplje kučište je pričvršćeno za tijelo robota. Fleksibilno zupčasto vodilo izrađeno je od tankog elastičnog lima. Broj zubaca na vodilu z<sub>f</sub> je manji od broja zubaca u kućištu z<sub>k</sub>, jer je opseg eliptičnoga valnog generatora manji od opsega diobene kružnice nepomičnoga zupčanika unutatnjeg ozubljenja, pa je: