section_heading: Vrste i karakteristike
paragraph_text: U skupinu «pratioci brazde» svrstavaju se torpeda sa sustavom samonavođenja na brazdu koja ostaje iznad broda. Značajke medija u brazdi razlikuju se od onog okolne vode, što akustički senzor može razlučiti, te poslati informacije sustavu upravljanja torpedom, koji će ga navoditi prema brodu-cilju. Torpeda ove skupine obično se lansiraju sa srednjih udaljenosti (3-10 km) od cilja. Brod-cilj može se braniti od njih promjenama kursa i brzine plovidbe, ili pak «tvrdom» obranom. Takav način samonavođenja gotovo je nemoguće ometati akustičkim ometačima i mamcima. Ovakva torpeda isključivo se nalaze u naoružanju ruske ratne mornarice.