paragraph_text: Henrik je bio drugi sin cara Fridrika Barbarosse i Beatrice od Burgundije. Godine 1186. oženio se Konstancom, koja je kao kći normanskog kralja Sicilije Rogera II. bila teta i nasljednica sicilskog kralja Vilima II. Posljednjih godina života svoga oca, Henrik je sve više djelovao samostalno. Nakon očeve smrti dolazi u sukob s vojvodom Henrikom Lavom koji nagodbom rješava tek 1194. Na Siciliji je nakon smrti kralja Vilima II. kraljem proglašen Tankred iz Leccea, unatoč Henrikovim zahtjevima za prijestolje. Pokušaj osvajanja Sicilije 1191. završio je neuspješno pred Napuljom.