ハプスブルク家
ハプスブルク伯
ハプスブルク家はスイス北東部（バーゼル近郊）のライン川上流域を発祥地とする。ハプスブルク家の祖先はおそらく10世紀に存在したブライスガウのグントラム金満公であり、その遠祖は初期中世にアルザスにいたエティション家の祖の上アルザス伯エティショに遡り、ハプスブルク家はエティション家の分家である。グントラムの孫であるクレットガウ伯ラートボトが1020年から30年頃にハビヒツブルク城を築いたといわれる。この城はその後ハプスブルク城と呼ばれるようになった。城は現在のスイスのカントン・アールガウにある。ハプスブルクの名は、高地ドイツ語の鷹の城（Habichtsburg）に由来するという説や、近くに浅瀬の川があることから中高ドイツ語の"hab/hap"（浅瀬）に由来するという説があり、一致を見ていない。最初に王家自身によって文書でハプスブルクの名前が使われたのは1108年に遡る。ハプスブルク城は11世紀から13世紀に居城となった。
ハプスブルク家は、チューリッヒ州、アールガウ州、トゥールガウ州で伯爵権などの政治的特権を得ることや婚姻政策を通じて影響力を拡大した。13世紀にハプスブルク家は上アルザスとシュヴァーベンの名家をその婚姻政策の目標とした。彼らは一族のために、教会においても高い地位を得ることができた。領域的には、彼らはしばしばキーブルク家のようなほかの貴族の断絶などから利益を得た。
皇帝への道
1273年にハプスブルク伯爵ルドルフ4世（アルブレヒト4世の子）がローマ王（皇帝に戴冠していない神聖ローマ帝国の君主）に選出されて「ルドルフ1世」として世に出た。ルドルフ1世は、1278年にボヘミア王オタカル2世をマルヒフェルトの戦いで破り、1282年にオタカル2世の所領であったオーストリア公国を息子に与え、帝国南東部に勢力を広げる。これ以降、ハプスブルク家はスイスでは徐々に領地を失ったこともあって、もっぱら軸足をオーストリア地方に移す。1308年にルドルフの子アルブレヒト1世が甥のヨーハン・パリツィーダによって暗殺された後、その子フリードリヒ美王が共同君主の地位を得たのを最後に帝国の君主位からは遠ざかり、勢力は一時衰える。しかし一族はオーストリア公として着実に勢力を広げ、やがてルドルフ4世が「大公」を自称した。
1438年にアルブレヒト2世が、次いで1440年フリードリヒ3世がローマ王になってからは王位をほぼ世襲化することに成功し、1508年にマクシミリアン1世がローマ教皇から戴冠を受けずに皇帝を名乗り始める。フリードリヒ3世の時代は皇帝とは名ばかりで権威も権力も財力もなかったが、マクシミリアン1世はヴァロワ＝ブルゴーニュ家への婿入りに近い形で当時のヨーロッパ最大の富裕・繁栄を誇ったブルゴーニュ領ネーデルラント、ブルゴーニュ自由伯領（フランシュ＝コンテ）を、その子世代の婚姻関係によってスペイン王国、ナポリ王国、シチリア王国などを継承し、皇帝カール5世の下でヨーロッパの一大帝国を現出させた。当時のスペインは中南米を植民地として支配していたため、カール5世の領土は「日の沈まぬ」大帝国であった。さらにカール5世の弟フェルディナント1世がハンガリー王、ボヘミア王に選出されたため、ハプスブルク家は東欧における版図を飛躍的に拡大した。
カトリックの擁護者としてプロテスタントと戦ったカールは、1521年に祖父マクシミリアン1世の所領を弟フェルディナントと分割した。また、父フィリップ美公や母フアナ女王を通じて相続した所領は1556年に息子フェリペ2世に継がせた。こうしてハプスブルク家はスペイン系ハプスブルク家とオーストリア系ハプスブルク家に分かれた。1549年に取り交わされた協定で弟フェルディナント1世の子孫が神聖ローマ皇帝位を世襲することになった。
スペイン系ハプスブルク家（アブスブルゴ家）
スペイン系ハプスブルク家またはスペイン・ハプスブルク（エスパーニャ・アブスブルゴ、スペインでは通常はカサ・デ・アウストリアと呼ばれる）家は、1580年から1640年までポルトガル王を兼ね、海外植民地を含めて「日の沈まぬ帝国」を実現した。フェリペ2世の在位中に最盛期を迎えるが、無敵艦隊の壊滅を契機としてその勢力は下り坂に入り、八十年戦争やフランス・スペイン戦争（西仏戦争）に敗れてヨーロッパの覇権を失った。
また、オーストリア・ハプスブルク家との度重なる近親婚のためか、病弱な王が続いた。
1700年、虚弱なカルロス2世の死によって断絶した後、スペイン継承戦争を経て王位をスペイン・ブルボン家に譲った。
オーストリア系ハプスブルク家／ハプスブルク＝ロートリンゲン家
オーストリア系ハプスブルク家またはオーストリア・ハプスブルク家は、カール5世の弟フェルディナント1世に始まる（ハプスブルク君主国）。1648年に三十年戦争終結とともに結ばれたヴェストファーレン条約によって弱体化した。しかしオスマン帝国の第二次ウィーン包囲（1683年）撃退の後、ハプスブルク家は力を取り戻し、オスマン帝国を破りオスマン帝国支配下にあったハンガリーを奪還する（1699年、カルロヴィッツ条約）。スペイン継承戦争では、ハプスブルク家に支援を申し出たホーエンツォレルン家のブランデンブルク選帝侯フリードリヒ3世に「プロイセンの王」の称号を認めるなど、神聖ローマ皇帝としての権威を示す。
1740年、カール6世が男子を欠いたまま没したため、神聖ローマ皇帝位を喪失し、オーストリアは長女マリア・テレジアが相続したものの、それを不服とするプロイセンなど列強との間にオーストリア継承戦争が勃発した。オーストリアはシュレージエンを失うなど一時苦境に陥るが、イギリス（グレートブリテン王国）の援助を受けて劣勢を挽回し、1748年アーヘンの和約によってオーストリア、ボヘミア、ハンガリーの相続を承認される。また、マリア・テレジアの夫であるロレーヌ家（ロートリンゲン家）のフランツ・シュテファンが1745年に帝位を奪還した。その後、大国化するプロイセン王国に対抗するためフランス王国と接近した（外交革命）。フランス王太子ルイ（ルイ16世）とマリア・アントーニア（マリー・アントワネット）の結婚もその一環である。しかしこの行為でドイツ諸侯の支持を失い、神聖ローマ皇帝としての権威を損なう結果となった。それでもオーストリアは大国としての地位を確保し、プロイセン、ロシアと共にポーランド分割に参加した。さらにマリア・テレジアとその息子ヨーゼフ2世は啓蒙主義を推し進めるなど、積極的に富国強兵に努めた。
1789年のフランス革命は、ハプスブルク家に衝撃を与えた。ルイ16世とマリー・アントワネットの処刑はハプスブルク家に脅威を与え、プロイセンとともにフランスに出兵する（フランス革命戦争）。しかし革命政府軍に敗れるなど失態を演じ、さらにナポレオン・ボナパルトの台頭を許し、やがて全ヨーロッパがナポレオン戦争の災禍に呑み込まれて行く動乱の時代に突入する。
神聖ローマ帝国解体後
19世紀初頭に神聖ローマ帝国はフランス皇帝ナポレオン1世の攻勢に屈して完全に解体し、ハプスブルク家のフランツ2世は1806年に退位した。一方でフランツは、1804年にナポレオンがフランス皇帝として即位したのに先立って、オーストリア皇帝フランツ1世を称しており、以後ハプスブルク家はオーストリアの帝室として存続した。そして、ナポレオン1世追放後のヨーロッパにおいて、ウィーン体制護持の神聖同盟の一角として地位を保持し、ドイツ連邦内においても優位を保っていた。しかし、クリミア戦争でロシアと敵対して神聖同盟は事実上崩壊し、1859年にはサルデーニャ王国に敗北してロンバルディアを失い、1866年の普墺戦争で大敗を喫し、ドイツ連邦から追放（ドイツ統一）、と国際的地位を低下させた。
国内でも、多民族国家であることから諸民族が自治を求めて立ち上がり、皇帝フランツ・ヨーゼフ1世がハンガリー人に対して妥協（アウスグライヒ）することで、帝国は1867年にオーストリア帝国とハンガリー王国とに二分して同じ君主を仰ぐオーストリア＝ハンガリー帝国へ再編された。
それでも以後、民族問題は深刻を深めていく。1908年、ボスニア・ヘルツェゴビナ併合を行ったことから、それまでくすぶっていた大セルビア主義が高揚し、ロシアとの関係も悪化した。そして1914年、皇位継承者フランツ・フェルディナント大公夫妻がボスニアの州都サラエヴォでセルビア人青年ガヴリロ・プリンツィプに暗殺される事件（サラエヴォ事件）がきっかけとなって、オーストリアのセルビアへの宣戦から第一次世界大戦が始まる。長引く戦争、ロシアのレーニン政府の戦線離脱などの要因が重なり、連合国側はハプスブルク帝国を解体しないという当初の方針を踏み越え、チェコスロヴァキアに独立を約束してしまう。帝国内の民族も続々と独立し、盟邦ハンガリーもオーストリアとの完全分立を宣言した。ハプスブルク家の最後の皇帝カール1世は亡命し、中欧に650年間君臨したハプスブルク帝国は1918年に崩壊した。その後、ハプスブルク一族はオーストリア共和国への入国を禁止された。1921年にはカール1世がハンガリー王国に復帰しようとしたが、失敗した（カール1世の復帰運動）。
1961年に至って、カール1世の長男オットー元皇太子はオーストリア帝位継承権と旧帝室財産の請求権を放棄してオーストリア共和国に忠誠の宣誓を行い、オーストリアに入国を許された。ハプスブルク家はオットーがドイツ選出で、その息子カールがオーストリア選出で、それぞれ欧州議会議員を務め、もはや統一を一切視野に入れずに同民族国家としての親密な関係を保つEU時代の両国関係を象徴する存在となっている。ただしオットーはその存命中、ハンガリー王とボヘミア王を名乗り続けていた。
なお、単に「ハプスブルク家」と呼ばれることが圧倒的に多いが、マリア・テレジアの子の世代以降、現在に至るまで正式な家名は「ハプスブルク＝ロートリンゲン家」（Haus Habsburg-Lothringen）である。
血族結婚
一方で婚姻による所領の流失にも敏感であった。そのため、叔父と姪やいとこ同士（二重いとこの場合もあった）という血族結婚を数多く重ね、一族外に所領が継承される事態を防ごうとした。その結果、17世紀頃には誕生した子供の多くが障害を持っていたり、幼くして死亡するという事態が起こった。カール5世以降、下顎前突症（口を閉じているときの顎の形のことではなく、歯を見せたときに上の歯より下の歯が前にある）の人物が一族に多くなっており、カール5世は不正咬合により食事は丸呑み状態であったことが伝えられている。特にスペイン・ハプスブルク家ではカルロス2世のような虚弱体質・知的障害を併せ持った王位継承者を誕生させ、スペイン王位をブルボン家に渡すこととなった。そのブルボン家も血族結婚を古くから重ねており、ブルボン家とハプスブルク家の間で頻繁に婚姻が行われるようになると、双方で夭折したり、成人に達しても身体に障害を持った人物が続出した。
しかし、ハプスブルク家には強固な当主の概念があったため、外戚に家を乗っ取られることも、また一族内で争いが起こることもまれであった（甥に暗殺されたアルブレヒト1世、フリードリヒ3世・アルブレヒト6世兄弟やルドルフ2世・マティアス兄弟の争いといった例はある）。