竹馬
竹馬（たけうま）とは、遊具の一種。歴史的には竹を馬に見立てたものを引きずって走る遊具、または二本の竹に足場となる横木を付けて乗り歩行する遊具のことであるが、「竹馬」といえば後者のことを指すのが一般的になっている。遊具または実用の類似の道具は世界に広く分布するが、日本・アジア・オセアニアのものとヨーロッパのものは起源が異なるともいわれている。
日本
山東京伝の『骨董集』（1814〜15年）では「竹馬」とは枝葉の付いた竹を馬に見立てて縄の手綱を付け跨って走る遊戯としている。
一方、足場を付けた二本の棒に乗って歩行する遊具が登場する最古の文献は北静盧の『梅園日記』（1845年）といわれており遊具の名は「鷺足」となっている。
一般的には竹で作られる事から「竹馬」（竹製の乗り物）の名で広まっているが、地域によっては竹以外の木材で作られてきた事もあり、様々な呼ばれ方をしている。その内の「タカアシ」、「サギアシ」は室町時代から田楽で行われているポゴの名称でもある。それら田楽の「高足」には一本の棒に乗る「一足」の他に、2本の棒に乗る「二足」があったとされ、これがタケウマの由来とする見方がある。
幕末期の『守貞漫稿』の「竹馬馳」の項目では、竹馬は枝葉のある生竹に縄を付けて手綱にし跨って走る遊戯だが、今世江戸でいう竹馬は七、八尺の竿に縄で横木を付けて足掛かりにして歩くものとしている。
1969年にはステンレススチールパイプにプラスチックの足場を備えた既製品も登場し、玩具店で販売される様になった。
スティルツ
スティルツとは、欧州で発達した、脚に装着して人間を嵩上げする棒状の器具である。長いものでは高さ5メートルにも及ぶ。
脚に固定する代わりに手で掴んで乗るものもスティルツに含むが、区別する際には「ペグスティルツ」（Peg stilts、訳：足場スティルツ）と「ハンドヘルドスティルツ」（Hand-held stilts、訳：手持ちスティルツ）とに呼び分けられる。
ヨーロッパ（のハンドヘルドスティルツ）と日本の竹馬を比較すると、日本の竹馬は棒を手で保持する位置は胸の前で、横木は進行方向に対して後方に向けられている。しかし、ヨーロッパのものは腕は下向きに伸ばして棒を脇に抱えて竹馬を背中で支えるような姿勢で保持し、横木は進行方向に対して内側に向いており棒に挟まれる格好になる。ヨーロッパでは子供が乗って遊ぶ他、ベルギー・ナミュールの祭では若者達による騎馬戦「Échasseurs namurois」が14世紀から行われているという。また遊具だけではなく川を渡る実用的な道具としても利用された。
中国の竹馬
中国語では「竹馬」（竹马）を「ツウマー」と読むが、日本のタケウマとは全く異なる遊びを指す。切り落とした1本の竹を掴み、それを馬に乗る様に跨いで引き摺り回すだけのものだが、日本でも当初はこれが「タケウマ」と呼ばれていた。
日本で少年時代を意味する「チクバ」は、タケウマではなく、ツウマーにまつわる桓温の故事が語源とされているが、原典は「彼は子供の頃から私より格下だった」という内容。実際の中華圏ではこれに代わり、李白の『長干行』を原典とする「zh:青梅竹馬」（チンメイツウマー）という語が異性の幼馴染という意味で使われている。
なお、スティルツ自体は「zh:踩高蹺」（ツァイガオチャオ）等と呼ばれ、一説では紀元前から演劇に用いられているという。