中型自動車
新区分制定の背景
道路交通法が制定されたのは、1960年（昭和35年）である。以後、道路事情の整備、車両性能（車台強度、エンジン出力、制動力）、タイヤ性能の向上で、貨物自動車は時代が下るほど法規の枠内で大型化していった。車両総重量11トン以上の大型自動車が貨物自動車の主流となり、また普通自動車免許で運転できるトラックの車両寸法には独自の規定がないため、全長が大型自動車（全長 12 m × 全幅 2.5 m × 全高 3.8 m以内）と同じ「超々ロング車」も現れた。そのため運転者の技量が実情に追いつかず、普通トラックによる事故が増え始めた。
交通死亡事故において貨物自動車の運転手が第一当事者となっており、普通自動車免許、大型自動車免許共に、許可されている上限の車両での事故率が高く、また、他の種類の自動車と比べて死亡事故が減っていない。
また、日本以外では普通免許で運転できる車両の大きさの上限は、総重量3 - 5トン程度である国家が多く、総重量8トンまで運転できる日本の旧普通免許の上限は、世界的にも突出して大きかったため、世界的な免許区分の趨勢との乖離も問題視されていた。そのため、貨物自動車の大型化に対応し、運転手のスキル不足、知識不足による貨物自動車の事故を抑制し、また世界的な免許区分の趨勢との差違を縮小するために、免許制度を改正し、実情に対応する車両区分を設けることが検討された。
21世紀に入り、道路交通法（及び下位命令）の一部が改定され、2004年（平成16年）6月9日の公布、2006年（平成18年）11月7日の閣議決定を経て、2007年（平成19年）6月2日より改正道路交通法（及び下位命令）で規定される新しい免許区分が施行された。
中型自動車免許は、2007年（平成19年）施行の改正道路交通法で新設された、新たな免許区分である。同年改正法により、中型自動車を公道で運転する場合には、中型自動車免許、中型自動車第二種免許、もしくは大型自動車免許、大型自動車第二種免許（以下それぞれ「大型免許」「大型第二種免許」と略記）の運転免許証が必要となる。
以下、中型自動車区分を新設した2007年施行の改正道路交通法を、単に2007年法改正または2007年改正法、と記す。
2007年法改正以前の『普通自動車』としていた者の運転免許証は、道交法改正で中型自動車の8トン限定免許（免許証の条件欄に『中型車は中型車 (8 t) に限る』と表記される）となった。なおこれらの「8トン」は車両総重量を指す。
車種と改正の経緯
日本における法令上の自動車の区分で、大型自動車と準中型自動車の中間に位置づけられる。道路交通法と同法に基づく命令で規定されている。
2007年（平成19年）法改正前までは、普通自動車の要件は、車両総重量8トン未満、最大積載量5トン未満、かつ乗車定員10人以下であり、いずれか一つ超過すると大型自動車扱いとなった。
2007年（平成19年）法改正後から2017年（平成29年）改正前までの期間、中型自動車は、車両総重量が5トン以上11トン未満、最大積載量は3トン以上6.5トン未満、乗車定員は、改正前大型車のうちマイクロバスの定員範囲に当たる11人以上29人以下、の範囲となった。
さらに、2017年（平成29年）施行の改正道路交通法により準中型自動車区分が新設され、これに伴い中型自動車は、車両総重量が7.5トン以上11トン未満、最大積載量は4.5トン以上6.5トン未満、乗車定員は変わらず11人以上29人以下、の範囲に変更となった。
以下、準中型自動車区分を新設した2017年（平成29年）施行の改正道路交通法を、単に2017年法改正または2017年改正法、と記す。
注意点
普通、準中型、中型、大型の各自動車は、車両寸法には制約がない。2017法改正後の（新）普通免許では最大積載量2トン未満、車両総重量3.5トン未満となる。最大積載量が2トンのトラックでも、ほとんど全ての車種で車両総重量は4トンを超えるため、一般的な1.5トン - 2トン積みトラックは（新）普通免許では運転できなくなった。
なお、2007年法改正以降2017年法改正前までに普通免許を受けている者は、2017年法改正後は「5トン限定準中型免許」扱いとなり、免許証には「準中型で運転できる準中型車は準中型車 (5t) に限る」と免許の条件等表記される。よって法改正により運転できる車両に変化はない。
また、2007年法改正以前に普通免許を受けている者は、「8トン限定中型免許」扱いとなり、免許証には「中型車は中型車 (8t) に限る」と免許の条件等表記される。そのため、2007年法改正、2017年法改正のいずれによっても運転できる車両に変化はない。
以上のように免許条件と車種が多岐に渡るため、交付されている免許の種類（限定含む）と、運転する自動車の自動車検査証の記載とを照らし合わせて、運転が可能かどうかを事前に十分に確認する必要がある。運転免許の範囲を超える車両を運転した場合、たとえ過失であっても無免許運転（罪）により刑事罰に処されるとともに、即時免許取消（19点）となる（従来の制度における「普通自動車」運転免許しかないのに、“扱い方は同じ”と大型車や大型特殊車を運転したのと同じ罪になる）。
「5トン限定準中型免許」、「8トン限定中型免許」とも、各限定条件付きの各免許扱いとなる。そのため、限定のない準中型免許、中型免許を取得しようとする場合には新規取得はできず、運転免許試験場の限定解除審査、または指定自動車教習所で「審査科教習」の講習を受けることになる。
有料路料金区分における中型車
有料道路、特にNEXCO（旧日本道路公団）管理の高速自動車国道の料金区分における「中型車」は、道路交通法における中型自動車という意味ではなく、当該有料道路独自の区分によるものである。NEXCO管理であっても自動車専用道路や一般有料道路、その他の有料道路においては別の料金体系が適用される場合が多い。
1ナンバーのうち普通貨物自動車（車両総重量8トン未満かつ最大積載量5トン未満で3車軸以下のもの、および被けん引車を連結していない2車軸のセミトレーラー用トラクタ）、2ナンバーのうちマイクロバス（乗用定員11人以上29人以下で全長7メートル未満かつ車両総重量8トン未満のもの）、トレーラー（けん引軽自動車と2車軸以上の被けん引車との連結車両、およびけん引普通車と1車軸の被けん引車との連結車両）、およびこれらに準ずる8ナンバーの特種用途自動車がNEXCO管理高速道路において中型車として料金区分される。
免許制度
特殊自動車以外の四輪の自動車免許は1956年8月以降、大型免許と普通免許に分かれていたが、いわゆる4トントラック（改正前の普通免許で運転可能）規模の交通事故の多発等を改善するため、2004年（平成16年）に道路交通法が改正され、中型免許を新設することになり、2007年（平成19年）6月2日から施行された。
受験資格は、20歳以上（自衛官は特例で19歳以上）で準中型免許、普通免許、大型特殊免許のいずれかの免許を受けていた期間が通算して2年以上経過した者である。ただし、自衛官に関しては特例でこの期間要件は課されない（この場合は「自衛隊車両に限る」の条件付き限定免許になる）。この中型免許を持つ者が運転できるのは、中型自動車のほか、準中型自動車、普通自動車、小型特殊自動車および原動機付自転車がある。
中型免許で運転できる車両は多岐に渡り、マイクロバスをはじめ、様々な四輪車を運転することができる。ただし現状は、旧普通免許の区分から新たに中型の区分に組み入れられた車両（いわゆる4トントラックなど）は多いものの、旧大型免許の区分から新たに中型の区分に組み入れられた車両としては、かつてのマイクロ限定運転免許や小型限定貸切事業免許の名残で「マイクロバス」は多いが、貨物車では、開発段階から中型免許の区分を考慮して製造された車両は多くない。また、法律上は中型二種で運転可能な車両であっても大型二種を所持していることが入社条件になっているバス事業者が多く、教習費用も大型二種と大きな差はないので中型二種の需要は少ない。（「大は小を兼ねる」と言うように、普通二種・中型二種を飛ばして大型二種を取得したら、タクシーや中型バスの運転もできるようになる。）
しかし、いわゆる4トントラックをベースに最大積載量（および車両総重量）を増した増トン車は、市中での取り回しに優れる4トン車と同等の大きさながら1.5倍近い積載重量を取れること、中型8トン免許保有者が（大型免許の取得に比べ容易な）限定解除審査を受けて運転できること、新車時の価格差や維持費などのメリットがある事から多く見られる。フレームやタイヤの耐荷重の面から旧普通免許車（GVW8 t以下）からの改造は一般的とは言い難い。
自動車重量税を基準とした中型自動車
自動車重量税は、一般的に、自動車購入時や車検の時に同時に納付する。また、自動車重量税は、同じ乗用車（ナンバープレートの分類番号の上1ケタ目が3・5・7）でも、500 kg毎に納付額が異なるため、車検の料金表などでは、車両重量が1,000 kgを超え、かつ、1,500 kg以下の乗用車のことを、中型自動車、または、中型乗用車と表記されていることが多い。なお、貨物車については車検の料金表などで中型貨物車と表記されることはなく、道路運送車両法に基づき小型貨物車（4ナンバー車 : 分類番号の上1ケタ目が4・6）と普通貨物車（1ナンバー車 : 分類番号の上1ケタ目が1）で分類し、さらに重量で細分化されている。