杭打ち機
打撃系
杭頭を鋼製のリングで割れないように補強したPC杭や鋼管杭の上から大型の打撃ハンマーを落下させたり、振動を用いて打ち込む杭打ち機。やぐらを組んで上部からおもりを連続してたたきつけるモンケン、杭打ち機全体が単気筒2ストロークディーゼルエンジンのシリンダー及びピストンと化しているディーゼルハンマ、高周波を発生させる振動機により自沈させるバイブロハンマ、油圧によりピストンを上下させる油圧ハンマーなどがある。構造が簡単で、自走式の機材を用いることができ、扱いが容易であること、掘削土砂や泥水を発生させないメリットがあるが、固い岩盤への打ち込みが困難であること、騒音、振動が発生するというデメリットがある。ディーゼルハンマについては、工事敷地境界における騒音レベルが 80db 前後であり、加えてディーゼルエンジンの排気ガスが発生し、環境保全の観点等で問題となり日本国内の市街地では殆ど使われなくなっている。
圧入系
油圧による静荷重を用いて杭を地中に押し込む（圧入する）杭打ち機。杭を圧入する際に何に反力を求めるかで、さまざまな方式がある。機械本体をクレーンで吊り上げ自重を反力とする方法や、機械重量とウェイトブロックまたは油圧シリンダーが取り付けられたベースマシンの自重などを用いる方法は、地球の重力を利用しているだけだが、すでに地中に押し込まれた杭を数本つかみ、その引抜抵抗力を反力にする機械（サイレントパイラー）は、機械本体は軽量ながら、大型の杭の打ち込みも可能になっている。振動や騒音、泥水が発生しないメリットがある。また、サイレントパイラーには、N値の高い地盤、岩盤層、礫層への圧入が可能な機種、超低空頭地対応機、狭隘地対応機などがある。
掘削系
掘削部分の先端がスクリュー型をしたドリルのオーガドリルやビットを用いて物理的に地盤を掘削し、杭の先端部に高圧水（ウォータージェット）を送水して掘削することにより杭を建て込む杭打ち機（掘削システム）。打撃系や圧入系の機械を併用することもある。強固な岩盤や深い地盤への打ち込みが可能となるメリットがあるが、掘削に伴い掘り出された土砂や泥水、周囲土圧により杭孔を内部崩壊から防ぐためのベントナイト液の処理が必要となるデメリットがある。
ハイブリッド系
打撃、圧入、掘削などの機能を組み合わせた杭打ち機の開発も盛んである。