黒田清子
内親王時代
1969年（昭和44年）4月18日、皇太子夫妻（当時）の第三子（第1女子）として誕生。体重2,250グラム、身長45.2センチで未熟児だったが、健康状態は良好だった。夫妻にとって唯一の内親王（女子）であり、また「いずれは嫁ぎ皇籍から離れる身」という想定で教育された。特に1977年（昭和52年）から1987年（昭和62年）にかけて、毎年母娘2人で小旅行（皇室ゆかりの社寺・陵墓への訪問を含む）を行っていた。
1973年（昭和48年）、柿の木坂幼稚園に入園し、年少の1年間のみ通う。翌年からは学習院幼稚園に入園し、初等科から大学まで学習院に通った。1989年（平成元年）に成人を迎え、祝賀行事も予定されていたが、祖父・昭和天皇の崩御により、翌1990年（平成2年）3月に延期された。
1992年（平成4年）、学習院大学文学部国文学科（現・日本語日本文学科）卒業。山階鳥類研究所非常勤研究助手になり、労働対価による給与を得た史上初の内親王となった。公務のかたわら研究活動を継続し、1998年（平成10年）から2005年（平成17年）まで山階鳥類研究所非常勤研究員。赤坂御用地と皇居の鳥類の研究を手がけ、その成果を元に平凡社より出版された『日本動物大百科』のカワセミの項目の執筆を担当した。また、盲導犬関連の公務に積極的に携わっていた。
1994年（平成6年）ごろには結婚報道が過熱し、記者会見で「報道された男性に迷惑がかかるため自粛して欲しい」と自ら要請した。
2003年（平成15年）1月ごろ、次兄の秋篠宮文仁親王の友人で幼少時から面識のあった東京都職員（現・東京都建設局第5建設事務所用地課長）の黒田慶樹と再会。2004年（平成16年）1月に求婚を受け承諾。同年2月に天皇・皇后に紹介した。12月30日に婚約を発表。当初11月に予定された婚約内定は新潟県中越地震に配慮して一度延期され、さらに大叔母に当たる宣仁親王妃喜久子の薨去に伴って再延期された。
2005年（平成17年）3月19日、納采の儀。また、同年10月21日、警視庁府中運転免許試験場にて運転免許試験を受け、普通免許（AT車限定）を取得。10月28日に内親王として最後の園遊会に出席した。
結婚後
清子内親王は長く内廷皇族として明仁・美智子皇后のかたわらにあってよき相談相手であり、特に美智子皇后は内親王の存在を心の支えにしていたとの趣旨の言（内親王降嫁前の皇后記者会見）が伝わる。殊に平成期に入って以降は両親および兄たちのよき支えである。次兄・秋篠宮文仁親王も「頼りない自分たちを許してほしい」との趣旨の内親王への言葉を寄せている（書籍『秋篠宮さま』）。
2008年（平成20年）4月には、天皇・皇后の結婚記念日を黒田邸で祝った。また、2009年（平成21年）12月には、夫とともに天皇一家のこどもの国訪問に参加するなど、結婚以後も上皇・上皇后および天皇家・秋篠宮家などと親密な交流がある。
2012年（平成24年）4月26日から2013年（平成25年）10月6日まで、伊勢神宮の臨時祭主を務めた。伯母である池田厚子・伊勢神宮祭主を補佐し、2013年（平成25年）10月に行われた第62回神宮式年遷宮などの神事に奉仕した。
2017年（平成29年）6月19日付で、池田厚子の後任として、明治以降で11人目となる伊勢神宮祭主に就任した。2019年（平成31年）3月15日、勅使、伊勢神宮大宮司の小松揮世久らとともに「退位及びその期日奉告祭」を行った。同年5月10日、同じく勅使、小松揮世久らとともに「即位礼期日奉告祭」を行った。