直垂
発祥
古墳時代の頃から着られていた、現代の一般的な和服のように前で打ち合わせる形式の衣料が基である。つまり、束帯、直衣などより古くから日本に存在した衣料が起源である。
古来の直垂は庶民の衣類であった。埴輪や平安・鎌倉時代などの絵巻に見られる男性の筒袖衣が直垂の元であり、庶民階級を受容しつつ発展していった武士社会の中で、公的にも相応しい形へ整えられていった。
平安時代以前
古墳時代、男子をかたどった埴輪は上半身には前合わせの着物、下半身には別仕立てのズボンのような物を着用している。これが直垂の起源と思われる。しかし飛鳥時代以降、律令制の導入により、衣料も大陸伝来の物が正統とされるようになっていき、朝服に位置を取って代わられた。その後は一般庶民の衣料として、朝服や狩衣など大陸から渡ってきた衣服の影響も受けて変化をしながら着られていた物と思われる。
江戸時代
江戸幕府により、直垂、大紋、素襖は高位の武家しか着られない衣料とされた。直垂の着用が許されたのは四位以上の武士に限られたが、これはほぼ幕閣を輩出する有力譜代大名、国持大名、御三家、将軍に重なる。また色も葡萄色（えびいろ）は将軍のみ使用、緋色は大納言以上のみ使用、浅黄色、萌黄色は使用禁止の禁色（きんじき）とされた。これらはいずれも縦糸と横糸が同色である。着用できるシーンも元服や将軍に年始の挨拶をするときなど、事細かに限定された。また、袴の長さが著しく長くなり（長袴）、引きずるほどとなって活動には適さない様式となった。帯刀も殿中差とよばれる特に刃渡りの小さいものが用いられるようになった。
近世の武家の直垂は絹無地である。将軍家は精好紗（透精好）という横糸の太い紗、諸大名は精好という羽二重の厚いような生地を用いた。いずれも裏は無い。また袖くくりは狩衣のように全体に通すのでなく、袖下に小さな輪のようにつけて「露」と称した。諸大名は禁じられた色を避けるために経緯（たてよこの糸）の色を変えた織色（玉虫）を好み、紫と緑の糸で織った松重、紫と黄色で織った木蘭地など、渋く上品な「織色」に趣味を競った。袴は先述のように長袴で、裾のくくりはない。上級武家のなかには内々に短い袴の直垂も用いたようで、遺品もあるが、公的な制度にもとづくものではない。
近世の公家社会での直垂着用は著しく限られたが、用いるときは綾や固織物など、狩衣地に準じた紋織物を使用し、袴も切袴で（形式的なくくりをつけたものもある）、袖にも狩衣のようなくくりを通したものが多い。特に明治維新の頃は服制の緩和により公家社会でも一時さかんに使用され、そのころの遺品は少なくない。
近代
明治初期には朝廷出仕の際の礼装になったが、明治5年に太政官布告により礼服が洋服となり、直垂は公服としての役目を終えた。
なお、大相撲の行司の衣装は1910年（明治43年）に直垂・烏帽子となった（それまでは裃を着用していた）。
現代
神社における祭礼時の奉仕者や、雅楽の演奏者、また、大相撲の行司などが着用している姿を見ることが出来る。また狂言や歌舞伎の舞台衣装として残っている。このように伝統芸能等の世界でしか着用している姿を見ることが出来なかったが、近年では結婚式の際に花婿衣装として用いる場合もあるようである。