有爪動物
形態
体は柔らかく、細長い。やや腹背に扁平、背面は盛り上がり、腹面は平らになっている。全身がビロード状の柔らかい皮膚（クチクラ）に覆われ、撥水性をもち、無数の環形の筋に細分される。カギムシの英名「velvet worm」（ベルベットワーム）はこの特徴に因んでいる。体色は種によって赤褐色、青、黒、黒紫色など様々である。
頭部の前方には1対の触角があり、その基部には単眼がある。頭部の下面にある口と付属肢に由来する1対の顎は、「lip papillae」という、やや放射状に並んだ一連の柔らかい突起に囲まれる。顎の前には、歯をもった舌らしい構造をもつ。この部分はしばしば「上唇」と呼ばれたが、これは節足動物の上唇とは相同器官ではない。これらの口器の側面には、粘液腺の開口として用いられる1対の「oral papillae」（「slime papillae」とも）という管状の付属肢がある。
頭部以降の胴体部には、対をなす多数の葉足（lobopod）という付属肢が並ぶ。葉足は円錐形に突出し、環形の筋に細分され、先端には1対の鈎爪がある。胴体の末端は付属肢のない突出部をもち、肛門がそこに位置される。生殖孔は最後の附属肢の間の腹面中央か、もう一つ前の附属肢の間に開く。