Сгенерируй ответ на вопрос по тексту. Текст: 'Главным среди джучидских государств формально продолжала считаться Большая Орда. В 1480 году Ахмат, хан Большой Орды, пытался добиться повиновения от Ивана III, но эта попытка окончилась неудачно, и Русь окончательно освободилась от татаро-монгольского ига. В начале 1481 года Ахмат был убит при нападении на его ставку сибирской и ногайской конницы. При его детях в начале XVI века Большая Орда прекратила своё существование. Согласно традиционному устройству кочевых государств, Улус Джучи после 1242 года разделился на два крыла: правое  и левое .'. Вопрос: 'Было ли татаро монгольское иго?'.
Да