Pri skúmaní pokoja a pohybu pevných telies ako celku a pri skúmaní niektorých ich síl mechanických vlastností nemusíme prihliadať na časticovú štruktúru látok, z ktorých sú telesá. Pevné látky môžeme považovať za spojité prostredie – kontinuum. Pre zjednodušenie zavádzame pojem tuhé teleso. Tuhé teleso – je ideálne teleso, ktorého tvar a objem sa účinkom ľubovoľne veľkých síl nemení. Zmenu pohybu tuhého telesa môžu spôsobiť len vonkajšie sily. Bod v ktorom sila pôsobí na teleso, sa nazýva pôsobisko sily.
Pohyb tuhého telesa môže byť posuvný alebo otáčavý. Teleso koná posuvný pohyb, keď všetky jeho body majú v ľubovoľnom okamihu rovnakú okamžitú rýchlosť. Otáčavý pohyb telesa okolo osi je pohyb, pri ktorom majú všetky body telesa v ľubovoľnom čase rovnakú okamžitú uhlovú rýchlosť. Najjednoduchší otáčavý pohyb je okolo nehybnej osi.
Poznáme aj otáčavý pohyb okolo voľnej osi (zotrvačník, obežné kolesá turbín alebo generátorov... ). Keď pôsobí na tuhé teleso sila F, ktorá leží v rovine kolmej na os otáčania a jej vektorová priamka túto os nepretína, otáčavý účinok sily závisí nielen od veľkosti sily, ale aj od vzdialenosti vektorovej priamky od osi otáčania, ktorú nazývame rameno sily. Otáčavý účinok sily na teleso vyjadruje veličina moment sily vzhľadom na os otáčania.
Veľkosť momentu sily, ktorá je kolmá na smer sily, určíme ako súčin veľkosti sily F a ramena sily r vzhľadom na túto os. M=F.r Veličine moment sily priraďujeme aj istý smer, ktorý charakterizuje zmysel otáčania okolo nehybnej osi = pravidlo pravej ruky : Keď položíme pravú ruku na povrch telesa tak, aby prsty ukazovali smer sily, ktorá spôsobuje otáčanie, vztýčený palec ukazuje smer momentu sily. Jednotkou momentu sily je newton meter [N.m].
Pôsobisko sily v tuhom telese môžeme ľubovoľne posúvať po jej vektorovej priamke bez toho, že by sa zmenil účinok sily na tuhé teleso. Keď na tuhé teleso otáčavé okolo nehybnej osi pôsobí súčastne viac síl, účinok týchto síl na teleso môžeme určiť z výsledného momentu síl. Výsledný moment je daný vektorovým súčtom momentov síl M=M1+M2+M3+...Mn Otáčavý účinok síl pôsobiacich na tuhé teleso otáčavé okolo nehybnej osi sa ruší, ak vektorový súčet momentov všetkých síl vzhľadom na os je nulový vektor momentu sily M1+M2+M3+...Mn=0 – momentova veta. Podmienka rovnováhy tuhého telesa – ak
vektorový súčet momentov síl :
F1r1=F2r2 - dvojica síl – 2 rovnako veľké sily opačného smeru neležiace na jednej priamke, účinok týchto síl nemožno nahradiť, účinkom jednej sily.