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スポーツニッポンによると永井氏は1931年、大阪府生まれ。京都大学を卒業後、演劇の道を志して上京し、会社員をする傍ら舞台俳優の養成所に通い、その後「劇団三期会」の旗揚げに参加。その後は声優となり、「サザエさん」の磯野波平を初め、「ゲゲゲの鬼太郎」の小泣き爺、「YAWARA!」の猪熊滋悟郎などを演じた。NHKによると、「サザエさん」は特に1969年に第1回の放送を開始してから40年余にわたり波平役を担当し、息子のカツオに対する「バカモン!!」としかるシーンが有名であった。産経新聞がフジテレビに取材したところによれば、永井氏は2月9日に放送する予定の番組まで「サザエさん」の収録を済ませていたという。フジテレビは永井氏の突然の訃報の対応に追われ、今後の代役などは検討中とするコメントを出している。またスポニチによると、「朗読のヒント」「バカモン!!波平ニッポンをしかる」などの著書もある。
訃報 永井一郎氏 - 「サザエさん」の波平