入力されたワードを説明してください。
基礎行列 (コンピュータビジョン)
基礎行列（きそぎょうれつ、英 : "fundamental matrix"）formula_1は、コンピュータビジョンの分野で用いられる、ステレオ画像間の対応する点を関係を表す 3 × 3 行列である。エピポーラ幾何学では、ステレオ画像ペア内の対応する2点の同次画像座標xとx'を使用して、Fxは他の画像上の対応する点x'が存在しなければならない線（エピポーラ線）を記述する。すなわち、対応する点のすべてのペアに対して以下の式が成り立つ。
ランク2であり、スケールまでしか決定されない基礎行列は、少なくとも7点の対応があれば推定できる。その7つのパラメーターは、点の対応だけで取得できるカメラに関する唯一の幾何学的情報を表す。
「基礎行列（英: "fundamental matrix"）」という用語は、QT・ルオンによる影響力のある博士論文で造られた。 「二焦点テンソル（英: bifocal tensor）」と呼ばれることもある。テンソルとしては、異なる座標系の点を関連付ける双線型形式であるという点で、 ツーポイントテンソルである。
基礎行列を定義する上記の関係は、1992年にオリヴィエ・フォージェラとリチャード・ハートレーによって発表された。 H.クリストファー・ロンゲ・ヒギンズの基本行列（英: "essential matrix"）は同様の関係を満たすが、基本行列はキャリブレーションされたカメラに関連する計量オブジェクトであり、基礎行列は射影幾何学のより一般的で基本的な用語で対応を記述する。これは、基礎行列formula_3とそれに対応する基本行列formula_4間の関係によって次のように数学的に捉えられる。 
formula_6とformula_7は、関連する2画像の固有のキャリブレーション行列である。