入力されたワードを説明してください。
カメラ行列
カメラ行列（カメラぎょうれつ、）または（カメラ）射影行列（とうえいぎょうれつ、）はコンピュータビジョンの分野で用いられる3次元空間内の3次元点から画像内の2次元点へのピンホールカメラモデルによる投影を記述する formula_1 行列である。
formula_2 を同次座標（4次元ベクトル）での3次元点の表現とし、 formula_3 を同次座標（3次元ベクトル）でのピンホールカメラモデルでこの点を投影したときの画像上の点の表現とすると、次の関係が成り立つ
ここで formula_5 はカメラ行列で、記号 formula_6 は、左辺と右辺が非ゼロのスカラー倍を許容して等しいことを意味する。
カメラ行列 formula_5 は2つの射影空間の要素間の写像に関与するため、これも射影要素とみなせる。これは、スカラー倍（ゼロ以外）したカメラ行列も元と等価なカメラ行列になるため、自由度が11しかないことを意味する。