{"action":"created","issue":{"url":"https://api.github.com/repos/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/974","labels_url":"https://api.github.com/repos/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/974/labels{/name}","comments_url":"https://api.github.com/repos/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/974/comments","events_url":"https://api.github.com/repos/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/974/events","html_url":"https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/974","id":88105581,"number":974,"title":"DRC反省点","user":{"login":"garaemon","id":40454,"avatar_url":"https://avatars.githubusercontent.com/u/40454?v=3","gravatar_id":"","url":"https://api.github.com/users/garaemon","html_url":"https://github.com/garaemon","followers_url":"https://api.github.com/users/garaemon/followers","following_url":"https://api.github.com/users/garaemon/following{/other_user}","gists_url":"https://api.github.com/users/garaemon/gists{/gist_id}","starred_url":"https://api.github.com/users/garaemon/starred{/owner}{/repo}","subscriptions_url":"https://api.github.com/users/garaemon/subscriptions","organizations_url":"https://api.github.com/users/garaemon/orgs","repos_url":"https://api.github.com/users/garaemon/repos","events_url":"https://api.github.com/users/garaemon/events{/privacy}","received_events_url":"https://api.github.com/users/garaemon/received_events","type":"User","site_admin":false},"labels":[],"state":"open","locked":false,"assignee":null,"milestone":null,"comments":17,"created_at":"2015-06-14T02:40:06Z","updated_at":"2015-06-15T04:07:33Z","closed_at":null,"body":"DRC終わったので反省点を列挙しましょう\r\n\r\n- HRP2のvの計算機性能が低すぎる。\r\n  - BRIXへ変更予定. JAXONもBRIX二台体制へ --> メールベースで議論へ\r\n- ロボットとfcの間の通信を信頼しすぎた。この間も通信は途切れると考えてシステム構成すべきだった。\r\n - ここもroscoreを分けるべきか?\r\n- 立ち上げるプログラムが多すぎて全てがちゃんと立ち上がらないことがある\r\n- 認識のプログラムがうまく動かないことがあるが、それはなぜか.\r\n- 常時ログ取りの仕組みが必要\r\n- シミュレーション環境の不備\r\n  - ビジョンや点群もシミュレーション出来なくてはダメ\r\n  - 欲しいもの１：センサ入力としてビジョン・点群がとれて、ロボットの動作的にはkinematics onlyなシミュレーション（ビジョンあり動作の確認用）\r\n  - 欲しいもの２：普通センサフィードバック入れられるシミュレーション（impedance controller, STなどセンサフィードバックの確認用）\r\n- オドメトリが信頼できない\r\n  - SLAM?\r\n  - エンコーダ情報＋FKでオドメトリ計算できないか？\r\n- 把持できたか、などの確認が不足\r\n- burstのデータを待ちすぎている\r\n- JAXONのモータの温度が高い\r\n- JAXONギアとび\r\n- 転倒しそうなときに動作を止める (特にマニピュレーション時にマニピュレーション動作を止める)\r\n - 両足平の圧力中心をrvizで表示する。\r\n - 両足圧力中心がエッジにきて危なそうなら、動作を止める（seq, sh系）。\r\n - 両足圧力中心がエッジにきて危なそうなら、歩行動作を止める（abc）。\r\n - 圧力中心でなくて重心位置速度を監視する方がよい？\r\n- 計算機のローカルな設定が違うと効率が下がるので共通bashrc/emacsなどをちゃんと決めるべき\r\n - 現状おすすめ設定をprog/scripts/dot-files/dot.emacsに追加？\r\n- 歩くのを速くしたい\r\n - 特に，(i)歩幅が長くなる，(ii)go-posのフットステップ計画が賢くなって歩数が少なくなる，と速くなりそう\r\n- 歩くのを途中で止められるようにしたい\r\n- 実機に動作を送る前に，seqの補間の様子やabcの歩行動作を見られるようにしたい\r\n - シミュレーション時にはhrpsys-simulator上で確かめられるが，シミュレータを立ち上げなくてもRviz上などで見られると嬉しい\r\n- angle-vectorを送るときの補間時間を自動でいい感じに設定できるようにしたい\r\n - 関節速度リミットを考慮して自動で決めるモードはありますが，abc,stでバランス補償しきれない運動量変化をだいたいでいいので考慮してくれるモードも欲しい\r\n- self-collisionを検知したときにどのように対処すべきかを考える\r\n- 転んでもPCが落ちないようにしたい\r\n - 電源とPCIの接触が問題？"},"comment":{"url":"https://api.github.com/repos/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/comments/111916128","html_url":"https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/974#issuecomment-111916128","issue_url":"https://api.github.com/repos/jsk-ros-pkg/jsk_demos/issues/974","id":111916128,"user":{"login":"furushchev","id":1901008,"avatar_url":"https://avatars.githubusercontent.com/u/1901008?v=3","gravatar_id":"","url":"https://api.github.com/users/furushchev","html_url":"https://github.com/furushchev","followers_url":"https://api.github.com/users/furushchev/followers","following_url":"https://api.github.com/users/furushchev/following{/other_user}","gists_url":"https://api.github.com/users/furushchev/gists{/gist_id}","starred_url":"https://api.github.com/users/furushchev/starred{/owner}{/repo}","subscriptions_url":"https://api.github.com/users/furushchev/subscriptions","organizations_url":"https://api.github.com/users/furushchev/orgs","repos_url":"https://api.github.com/users/furushchev/repos","events_url":"https://api.github.com/users/furushchev/events{/privacy}","received_events_url":"https://api.github.com/users/furushchev/received_events","type":"User","site_admin":false},"created_at":"2015-06-15T04:07:33Z","updated_at":"2015-06-15T04:07:33Z","body":"kinematics only で解決？できる課題としてロボットが立たない・歩かないというのがありますが、これについて\r\natlasのpin modeと同じようにロボットがそのまま平行移動することはできますが、ロボットが動くことを考えると、\r\ngazeboでロボットが立たないのは床と足の反発がおかしい→ODEのシミュレーションが現実と違う(直接的に関連があるかは謎ですが、参照 https://bitbucket.org/osrf/gazebo/issue/680/feet-drift-when-standing-due-commit )\r\ngazeboはdynamicsのシミュレーションがあるだけなので、hrpsys+gazeboだとhrpsysの方にgazeboがセンサ値を送らなくてもhrpsysの動作生成ループが回るようにする必要がある。\r\nhrpsysにSimulatorというRTCがあり、kinematics onlyモードになる気がする→RTCを有効にする方法がわからなかった\r\ngazeboでダミーなセンサ値を生成してhrpsysに送る→どういうセンサ値を送ればいいか、センサごとに決めないといけないのでプラグインを書くのが煩雑\r\nというところでした。\r\n僕も引き続き調べますが、ちゃんとできる人がいるならすぐできる問題なら引き継いでいただいても大丈夫です。\r\n報告が遅れましてすみません。"}}