Unghiurile lui Euler
Unghiurile lui Euler sunt cele trei unghiuri introduse de Leonhard Euler pentru a descrie orientarea unui solid rigid și pentru a descrie rotația acestuia în spațiu.
Acestea sunt:
 θ - unghiul de nutație;
 ψ - unghiul de precesie;
 φ - unghiul de rotație proprie.

Se consideră sistemul de referință fix  și sistemul de referință , fixat solidar de rigid.
Trecerea de la primul sistem la al doilea se poate executa în trei etape:
 se efectuează o rotație plană de unghi  a sistemului de referință în jurul axei  considerată fixă; sistemul de referință are o nouă poziție definită de axele  Axa  se mai notează și ON și se numește axa nodurilor;
 se menține fixă axa  și se execută în jurul acesteia o rotație plană de unghi θ și astfel sistemul de referință are o nouă poziție definită de axele  și anume 
 se mențina axa  fixă și se rotește în jurul ei sistemul de referință cu unghiul ψ care va fi definită de matricea de rotație 

Legătura între coordonatele unui vector exprimată în cele două sisteme de referință  și  este:

Unghiuri
Geometrie analitică
Rotație tridimensională
Unghiurile lui Euler sunt cele trei unghiuri introduse de Leonhard Euler pentru a descrie orientarea unui solid rigid și pentru a descrie rotația acestuia în spațiu . Acestea sunt : θ - unghiul de nutație ; ψ - unghiul de precesie ; φ - unghiul de rotație proprie . Se consideră sistemul de referință fix și sistemul de referință , fixat solidar de rigid . Trecerea de la primul sistem la al doilea se poate executa în trei etape : se efectuează o rotație plană de unghi a sistemului de referință în jurul axei considerată fixă ; sistemul de referință are o nouă poziție definită de axele Axa se mai notează și ON și se numește axa nodurilor ; se menține fixă axa și se execută în jurul acesteia o rotație plană de unghi θ și astfel sistemul de referință are o nouă poziție definită de axele și anume se mențina axa fixă și se rotește în jurul ei sistemul de referință cu unghiul ψ care va fi definită de matricea de rotație Legătura între coordonatele unui vector exprimată în cele două sisteme de referință și este : Unghiuri Geometrie analitică Rotație tridimensională