obstacle straight ahead and really close, back up a bit, then turn left or right
KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL KETOL