english: So we did a whole optimization process to find out the right structure, where to place the motors, how to connect them together, to be able to replay these motions as well as possible.
non_english: Böylece biz doğru yapıyı bulabilmek için; motorları nereye yerleştireceğimizi, nasıl bağlıyacağımızı ve  hareketlerin mümkün olan en iyi şekilde yapılabilmesi amacıyla, tam bir optimizasyon işlemi yaptık.