MiroSurge
ಮಿರೋಸರ್ಜ್ ಪ್ರಸ್ತುತ ಮೂಲಮಾದರಿಯ ರೋಬೋಟಿಕ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಾಗಿದೆ (ಮೇ 2012 ರಂತೆ) ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಕನಿಷ್ಠ ಆಕ್ರಮಣಕಾರಿ ಟೆಲಿಸರ್ಜರಿ ಸಂಶೋಧನೆಗಾಗಿ ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ. ವಿವರಿಸಿದ ಸಂರಚನೆಯಲ್ಲಿ, ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಮಾಸ್ಟರ್ ಸ್ಲೇವ್ ತತ್ವದ ಪ್ರಕಾರ ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಬಲ/ಟಾರ್ಕ್ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಸೇರಿದಂತೆ ಕನಿಷ್ಠ ಆಕ್ರಮಣಕಾರಿ ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸಾ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ದೂರದಿಂದಲೇ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲು ಆಪರೇಟರ್ಗೆ ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ. ಈ ಸನ್ನಿವೇಶವನ್ನು ಜರ್ಮನ್ ಏರೋಸ್ಪೇಸ್ ಸೆಂಟರ್ (ಡಿಎಲ್ಆರ್) ನಲ್ಲಿರುವ ಇನ್ಸ್ಟಿಟ್ಯೂಟ್ ಆಫ್ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಅಂಡ್ ಮೆಕಾಟ್ರಾನಿಕ್ಸ್ನಲ್ಲಿ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಲಾಗಿದೆ. ಈ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಮೇಜಿನ ಬಳಿ ಮೂರರಿಂದ ಐದು ಮಿರೊ ರೋಬೋಟ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳು, ಕನಿಷ್ಠ ಆಕ್ರಮಣಕಾರಿ ಉಪಕರಣಗಳು (ಮೈಕಾ), ಒಂದು ಎಚ್ಡಿ ಸ್ಟಿರಿಯೊ ಎಂಡೋಸ್ಕೋಪ್, ಎರಡು ಶಕ್ತಿ/ಟಾರ್ಕ್ ಪ್ರತಿಬಿಂಬಿಸುವ ಇನ್ಪುಟ್ ಸಾಧನಗಳು ಮತ್ತು ಸ್ಟಿರಿಯೊ ದೃಷ್ಟಿ ಹೊಂದಿರುವ ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸಾ ಕಾರ್ಯಸ್ಥಳ ಮತ್ತು ರೋಬೋಟಿಕ್ ಸೆಟಪ್ಗಾಗಿ ಯೋಜನಾ ಸೂಟ್ ಅನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ. ಅರೆ-ಸ್ವಾಯತ್ತ ಚಲನೆಯ ಪರಿಹಾರದ ಜೊತೆಗೆ, ಈ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಯಾವುದೇ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಪ್ರತ್ಯೇಕವಾಗಿ ಟೆಲಿಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್ ಆಗಿರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯಕ್ಷೇತ್ರದಲ್ಲಿರುವ ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸಕನು ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸಾ ಉಪಕರಣಗಳ ಮೇಲೆ ಸಂಪೂರ್ಣ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತಾನೆ. ಉಪಕರಣಗಳನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸಲು ಅಥವಾ ರೋಬೋಟ್ ಸೆಟಪ್ ಅನ್ನು ಪರಿಚಯಿಸಲು ಮತ್ತು ಸುರಕ್ಷತಾ ಕಾರಣಗಳಿಗಾಗಿ ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸಾ ಸಹಾಯಕನು ಕಾರ್ಯಾಚರಣಾ ಕೊಠಡಿಯಲ್ಲಿ (ಒಆರ್) ಇರುತ್ತಾನೆ. ಮಿರೊ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ ಮಿರೊ ಹಗುರವಾದ ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದೆ (ದ್ರವ್ಯರಾಶಿಃ ಅಂದಾಜು. 10 ಕೆ. ಜಿ. ಅಂದರೆ. 353 ಯು. ಎಸ್. ಔನ್ಸ್) ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸಾ ಅನ್ವಯಿಕೆಗಳಿಗೆ ಸೂಕ್ತವಾದ ವಿನ್ಯಾಸದೊಂದಿಗೆ. ಸರಿಸುಮಾರು 3 ಕೆಜಿ 7 ಡಿಗ್ರಿ ಆಫ್ ಫ್ರೀಡಂ (ಡಿಒಎಫ್) ಜಾಯಿಂಟ್-ಸೈಡೆಡ್ ಟಾರ್ಕ್ ಸಂವೇದಕಗಳು 3 ಕಿಲೋಹರ್ಟ್ಝ್ ಕಾರ್ಟೇಶಿಯನ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ಚಕ್ರವನ್ನು ಪೇಲೋಡ್ ಮಾಡಿ ಕನಿಷ್ಠ ಆಕ್ರಮಣಕಾರಿ ಸೆಟಪ್ ಮಿರೋಸರ್ಜ್ ನಲ್ಲಿ, ಮಿರೊ ತೋಳುಗಳನ್ನು ನೇರವಾಗಿ ಆಪರೇಷನ್ ಟೇಬಲ್ನ ಸೈಡ್-ರೈಲ್ಗಳಿಗೆ ಜೋಡಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ರೋಬೋಟ್ ಪೂರ್ಣ 6 ಡಿಒಎಫ್ ಚಲನೆಯ ಸಾಮರ್ಥ್ಯಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವುದರಿಂದ, ಟ್ರೋಕರ್ ಅನ್ನು ರೋಬೋಟ್ನ ಕಾರ್ಯಕ್ಷೇತ್ರದೊಳಗೆ ಬಹುತೇಕ ಅನಿಯಂತ್ರಿತವಾಗಿ ಇರಿಸಬಹುದು. ರೋಬೋಟ್ನ ಹೆಚ್ಚುವರಿ ಡಿಒಎಫ್ (ಜಂಟಿ) ಕಾರಣದಿಂದಾಗಿ, ರೋಬೋಟ್ನ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಶೂನ್ಯ ಜಾಗದ (ಮೊಣಕೈ) ಚಲನೆಯು ಸಾಧ್ಯವಿದೆ, ಇದನ್ನು ಘರ್ಷಣೆ ತಪ್ಪಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. MICA ಕನಿಷ್ಠ ಆಕ್ರಮಣಕಾರಿ ಸಾಧನ MICA (ದ್ರವ್ಯರಾಶಿ ಅಂದಾಜು. 0, 9 ಕೆಜಿ, ಅಂದರೆ. 31. 8 ಯು. ಎಸ್. ಔನ್ಸ್) ಕನಿಷ್ಠ ಆಕ್ರಮಣಕಾರಿ ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸೆಗೆ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಸಾಧನವಾಗಿದೆ. ಇಂಟ್ರಾ ಕಾರ್ಪೋರಲ್ ಯೂನಿವರ್ಸಲ್ ಜಾಯಿಂಟ್ (2ಡಿಒಎಫ್) ಕತ್ತರಿ, ಹಿಡಿತ ಅಥವಾ ಮೇರಿಲ್ಯಾಂಡ್ ಅನ್ನು ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ತುದಿಯಾಗಿ (1ಡಿಒಎಫ್) ಜಾಯಿಂಟ್-ಸೈಡೆಡ್ 7ಡಿಒಎಫ್ ಫೋರ್ಸ್/ಟಾರ್ಕ್ ಸಂವೇದಕವನ್ನು ಫೋರ್ಸ್ ಫೀಡ್ಬ್ಯಾಕ್ 3 ಕಿಲೋಹರ್ಟ್ಝ್ ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಚಕ್ರಕ್ಕೆ ಅಳವಡಿಸಲಾಗಿದೆ. ಎಂ. ಐ. ಸಿ. ಎ. ಉಪಕರಣವನ್ನು ನೇರವಾಗಿ ರೋಬೋಟ್ ಮಿರೋದ ಟೊಳ್ಳಾದ ಮಣಿಕಟ್ಟಿಗೆ ಅಳವಡಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಹೀಗಾಗಿ ಕನಿಷ್ಠ ಆಕ್ರಮಣಕಾರಿ ಸೆಟಪ್ನ ಸಂದರ್ಭದಲ್ಲಿ ಟ್ರೋಕರ್ನಿಂದಾಗಿ ಕಳೆದುಹೋದ 2ಡಿಒಎಫ್ ಚಲನೆಯನ್ನು ಮರು-ಸ್ಥಾಪಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದು ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸಕನಿಗೆ ರೋಗಿಯ ದೇಹದೊಳಗೆ ಸಂಪೂರ್ಣ ಕೌಶಲ್ಯವನ್ನು ನೀಡುತ್ತದೆ. ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸೆಯ ಕಾರ್ಯಸ್ಥಳ ಕುಶಲತೆಗಾಗಿ, ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸಕನು ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸೆಯ ಮೇಜಿನಿಂದ ದೂರದಲ್ಲಿರುವ ಬಳಕೆದಾರ ಕನ್ಸೋಲ್ನ ಮುಂದೆ ಕುಳಿತುಕೊಳ್ಳುತ್ತಾನೆ. ಕನ್ಸೋಲ್ ಒಂದು ಎಚ್ಡಿ-ಡಿಸ್ಪ್ಲೇಯಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಸ್ಥಳದ ಸ್ಟಿರಿಯೊ ದೃಷ್ಟಿ ಮತ್ತು ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸಕನ ಎಡ ಮತ್ತು ಬಲಗೈಗೆ ಮೀಸಲಾಗಿರುವ 7ಡಿಒಎಫ್ ಚಲನೆಯೊಂದಿಗೆ ವಾಣಿಜ್ಯಿಕವಾಗಿ ಲಭ್ಯವಿರುವ ಎರಡು, ಸಂಪೂರ್ಣವಾಗಿ ಸಕ್ರಿಯಗೊಂಡ ಇನ್ಪುಟ್ ಸಾಧನಗಳು Sigma.7 (ಮಾಸ್ಟರ್) ಅನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ. ಆ ಮೂಲಕ, ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸಕನು ಮಾರ್ಗದರ್ಶನ ನೀಡಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗುತ್ತದೆ, ಉದಾಹರಣೆಗೆ. ಅಪೇಕ್ಷಿತ ಚಲನೆಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ ಕೈಯಲ್ಲಿ ಹಿಡಿಯುವ ಇನ್ಪುಟ್ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ಚಲಿಸುವ ಮೂಲಕ ಎರಡು ರೋಬೋಟಿಕ್ ಉಪಕರಣಗಳು MICA (ಸ್ಲೇವ್). ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸಕನಿಗೆ ಅವನ ಮುಂದೆ ಇರುವ ಎಚ್ಡಿ-ಡಿಸ್ಪ್ಲೇ ಮತ್ತು ಇನ್ಪುಟ್ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ಪ್ರತಿಬಿಂಬಿಸುವ ಬಲ/ಟಾರ್ಕ್ ಅನುಕ್ರಮವಾಗಿ ದೃಶ್ಯ ಮತ್ತು ಹ್ಯಾಪ್ಟಿಕ್ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ. ಯೋಜನೆ ಮತ್ತು ನೋಂದಣಿ ಕಾರ್ಯಸ್ಥಳದ ಲಭ್ಯತೆಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದಂತೆ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಘಟಕಗಳು ಮತ್ತು ರೋಗಿಯ ಅತ್ಯುತ್ತಮ ಸ್ಥಾನದ ಬಗ್ಗೆ, ಮಿರೋಸರ್ಜ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯೊಳಗೆ ಪೂರ್ವ-ಆಪರೇಟಿವ್ ಯೋಜನೆ ಮತ್ತು ಇಂಟ್ರಾ-ಆಪರೇಟಿವ್ ನೋಂದಣಿಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದಂತೆ ಸಂಶೋಧನೆ ನಡೆಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಕನಿಷ್ಠ ಆಕ್ರಮಣಶೀಲ ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸೆಯ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಾಗಿ ಮಿರೋಸರ್ಜ್ ಎಂಬ ಉದ್ದೇಶಿತ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ಗಳು ಹೊಟ್ಟೆ ಮತ್ತು ಎದೆಗೂಡಿನ ಪ್ರದೇಶದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಲು ಉದ್ದೇಶಿಸಲಾಗಿದೆ, ಎರಡು ಮಿರೊ-ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಮೈಕಾ-ಉಪಕರಣಗಳನ್ನು ಮತ್ತು ಸ್ಟಿರಿಯೊ-ಎಂಡೋಸ್ಕೋಪ್ಗಾಗಿ ಒಂದು ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಹೊತ್ತೊಯ್ಯುತ್ತವೆ. ಇನ್ಸ್ಟಿಟ್ಯೂಟ್ ಆಫ್ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಅಂಡ್ ಮೆಕಾಟ್ರಾನಿಕ್ಸ್ನ ಕೈಗಾರಿಕಾ ವಿನ್ಯಾಸಕ ಟಿಲೋ ವುಸ್ಟಾಫ್ ಅವರ ಪ್ರಕಾರ, ಈ ಸಾಧನದ ಮುಖ್ಯ ಉದ್ದೇಶವೆಂದರೆ ಬಡಿತದ ಹೃದಯದ ಮೇಲೆ ರೋಬೋಟ್-ಬೆಂಬಲಿತ ಶಸ್ತ್ರಚಿಕಿತ್ಸೆ. ಉಲ್ಲೇಖಗಳು ಬಾಹ್ಯ ಕೊಂಡಿಗಳು ಸರ್ಜಿಕಲ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಟೆಲಿಪ್ರೆಸೆನ್ಸ್