Degrees of freedom problem
ನರವಿಜ್ಞಾನ ಮತ್ತು ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣದಲ್ಲಿ, ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯದ ಸಮಸ್ಯೆ ಅಥವಾ ಮೋಟಾರು ಸಮಾನತೆಯ ಸಮಸ್ಯೆಯ ಮಟ್ಟಗಳು ಒಂದೇ ಗುರಿಯನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು ಮಾನವರು ಅಥವಾ ಪ್ರಾಣಿಗಳಿಗೆ ಚಲನೆಯನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಅನೇಕ ಮಾರ್ಗಗಳಿವೆ ಎಂದು ಹೇಳುತ್ತದೆ. ಬೇರೆ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಹೇಳುವುದಾದರೆ, ಸಾಮಾನ್ಯ ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ, ಮೋಟಾರು ಸಮಸ್ಯೆ (ಅಥವಾ ಕಾರ್ಯ) ಮತ್ತು ಸಮಸ್ಯೆಯ ಮೋಟಾರು ಪರಿಹಾರದ ನಡುವೆ ಯಾವುದೇ ಸರಳವಾದ ಪರಸ್ಪರ ಪತ್ರವ್ಯವಹಾರವು ಅಸ್ತಿತ್ವದಲ್ಲಿಲ್ಲ. ಮೋಟಾರು ಸಮಾನತೆಯ ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ಮೊದಲ ಬಾರಿಗೆ ರಷ್ಯಾದ ನ್ಯೂರೋಫಿಸಿಯಾಲಜಿಸ್ಟ್ ನಿಕೊಲಾಯ್ ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ ರೂಪಿಸಿದರುಃ "ಸಮನ್ವಯದ ಮೂಲಭೂತ ತೊಂದರೆಗಳು ನಿಖರವಾಗಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯದ ಮಟ್ಟಗಳ ವಿಪರೀತ ಸಮೃದ್ಧಿಯನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತವೆ ಎಂಬುದು ಸ್ಪಷ್ಟವಾಗಿದೆ, ಇದರೊಂದಿಗೆ [ನರಗಳ] ಕೇಂದ್ರವು ಮೊದಲಿಗೆ ವ್ಯವಹರಿಸುವ ಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿಲ್ಲ". ಒಂದು ಚಲನೆಯಲ್ಲಿ ಬಳಸಲು ಯಾವ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಮಟ್ಟದ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯವನ್ನು (ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳು) ನರಮಂಡಲವು ಹೇಗೆ ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ ಎಂಬ ಪ್ರಶ್ನೆಯು ವಿಜ್ಞಾನಿಗಳಿಗೆ ಸಮಸ್ಯೆಯಾಗಬಹುದಾದರೂ, ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳ ಸಮೃದ್ಧಿಯು ಸಸ್ತನಿ ಮತ್ತು ಅಕಶೇರುಕ ನರಮಂಡಲಗಳಿಗೆ ಖಂಡಿತವಾಗಿಯೂ ಪ್ರಯೋಜನಕಾರಿಯಾಗಿದೆ. ಮಾನವ ದೇಹವು ಅನಗತ್ಯವಾದ ಅಂಗರಚನಾ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳನ್ನು (ಸ್ನಾಯುಗಳು ಮತ್ತು ಕೀಲುಗಳಲ್ಲಿ), ಅನಗತ್ಯವಾದ ಚಲನಶೀಲ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳನ್ನು (ಚಲನೆಗಳು ವಿಭಿನ್ನ ಪಥಗಳು, ವೇಗಗಳು ಮತ್ತು ವೇಗವರ್ಧನೆಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರಬಹುದು ಮತ್ತು ಅದೇ ಗುರಿಯನ್ನು ಸಾಧಿಸಬಹುದು), ಮತ್ತು ಅನಗತ್ಯವಾದ ನ್ಯೂರೋಫಿಸಿಯೋಲಾಜಿಕಲ್ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳನ್ನು (ಒಂದೇ ಸ್ನಾಯುವಿನ ಮೇಲೆ ಅನೇಕ ಮೋಟೋನ್ಯೂರೋನ್ಗಳು ಸಿನಾಪ್ ಆಗುತ್ತವೆ, ಮತ್ತು ಪ್ರತಿಯಾಗಿ) ಹೊಂದಿರುತ್ತದೆ. ಈ ಅನಂತ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್ಗಳ ಉಪವಿಭಾಗವನ್ನು ನರಮಂಡಲವು ಹೇಗೆ "ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ" ಎಂಬುದು ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣ ಮತ್ತು ಮೋಟಾರು ಕಲಿಕೆಯನ್ನು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳುವಲ್ಲಿ ವ್ಯಾಪಕವಾದ ತೊಂದರೆಯಾಗಿದೆ. ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣದ ಅಧ್ಯಯನವು ಐತಿಹಾಸಿಕವಾಗಿ ಎರಡು ವಿಶಾಲ ಕ್ಷೇತ್ರಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆಃ "ಪಾಶ್ಚಿಮಾತ್ಯ" ನ್ಯೂರೋಫಿಸಿಯೋಲಾಜಿಕಲ್ ಅಧ್ಯಯನಗಳು ಮತ್ತು "ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನಿಯನ್" ಚಲನೆಯ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ. ಎರಡನೆಯದು ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣದಲ್ಲಿ ಪ್ರಧಾನವಾಗಿದೆ, ಏಕೆಂದರೆ ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ನ ಸಿದ್ಧಾಂತಗಳು ಉತ್ತಮವಾಗಿ ಹಿಡಿದಿಟ್ಟುಕೊಂಡಿವೆ ಮತ್ತು ಇಂದು ಅಸ್ತಿತ್ವದಲ್ಲಿರುವಂತೆ ಈ ಕ್ಷೇತ್ರದ ಸ್ಥಾಪಕ ತತ್ವಗಳೆಂದು ಪರಿಗಣಿಸಲಾಗಿದೆ. 19ನೇ ಶತಮಾನದ ಉತ್ತರಾರ್ಧದಲ್ಲಿ ಮತ್ತು 20ನೇ ಶತಮಾನದ ಆರಂಭದಲ್ಲಿ, ಅನೇಕ ವಿಜ್ಞಾನಿಗಳು ಎಲ್ಲಾ ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣಗಳು ಬೆನ್ನುಹುರಿಯಿಂದ ಬಂದಿವೆ ಎಂದು ನಂಬಿದ್ದರು, ಕಪ್ಪೆಗಳಲ್ಲಿನ ಪ್ರಚೋದನೆಯ ಪ್ರಯೋಗಗಳು ಮಾದರಿಯ ಚಲನೆಯನ್ನು ("ಮೋಟಾರು ಪ್ರಿಮಿಟಿವ್ಸ್") ಪ್ರದರ್ಶಿಸಿದವು ಮತ್ತು ಬೆನ್ನುಹುರಿಯ ಬೆಕ್ಕುಗಳು ನಡೆಯಲು ಸಮರ್ಥವಾಗಿವೆ ಎಂದು ತೋರಿಸಲಾಗಿದೆ. ಈ ಸಂಪ್ರದಾಯವು ಆ ಅವಧಿಯಲ್ಲಿ ಪ್ರತಿಪಾದಿಸಿದ ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಾದ ನರಮಂಡಲದ ಸ್ಥಳೀಕರಣದೊಂದಿಗೆ ನಿಕಟ ಸಂಬಂಧವನ್ನು ಹೊಂದಿತ್ತು; ವಿವಿಧ ಸ್ಥಳಗಳಲ್ಲಿ ಕಪ್ಪೆ ಬೆನ್ನುಹುರಿಯ ಪ್ರಚೋದನೆಯು ವಿಭಿನ್ನ ಚಲನೆಗಳನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡುವುದರಿಂದ, ಎಲ್ಲಾ ಮೋಟಾರು ಪ್ರಚೋದನೆಗಳು ಬೆನ್ನುಹುರಿಯಲ್ಲಿ ನೆಲೆಗೊಂಡಿವೆ ಎಂದು ಭಾವಿಸಲಾಗಿತ್ತು. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಸ್ಥಿರ ರಚನೆ ಮತ್ತು ಸ್ಥಳೀಕರಣವನ್ನು ನರವಿಜ್ಞಾನದ ಕೇಂದ್ರ ಸಿದ್ಧಾಂತವಾಗಿ ನಿಧಾನವಾಗಿ ವಿಭಜಿಸಲಾಯಿತು. ಉನ್ನತ ಮಟ್ಟದ ಪ್ರಾಥಮಿಕ ಮೋಟಾರು ಕಾರ್ಟೆಕ್ಸ್ ಮತ್ತು ಪ್ರಿಮೋಟರ್ ಕಾರ್ಟೆಕ್ಸ್ ಹೆಚ್ಚಿನ ಸ್ವಯಂಪ್ರೇರಿತ ಚಲನೆಗಳಿಗೆ ಕಾರಣವೆಂದು ಈಗ ತಿಳಿದುಬಂದಿದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಪ್ರಾಣಿಗಳ ಮಾದರಿಗಳು ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣದಲ್ಲಿ ಪ್ರಸ್ತುತವಾಗಿ ಉಳಿದಿವೆ ಮತ್ತು ಬೆನ್ನುಹುರಿಯ ಪ್ರತಿವರ್ತನಗಳು ಮತ್ತು ಕೇಂದ್ರ ಮಾದರಿಯ ಉತ್ಪಾದಕಗಳು ಇನ್ನೂ ಅಧ್ಯಯನದ ವಿಷಯವಾಗಿದೆ. ಲ್ಯಾಶ್ಲೆ (1933) ಮೊದಲ ಬಾರಿಗೆ ಮೋಟಾರು ಸಮಾನತೆಯ ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ರೂಪಿಸಿದರೂ, ಡಿ. ಓ. ಎಫ್ ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ಅದರ ಪ್ರಸ್ತುತ ರೂಪದಲ್ಲಿ ವ್ಯಕ್ತಪಡಿಸಿದ್ದು ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್. ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ನ ಸೂತ್ರೀಕರಣದಲ್ಲಿ, ಸಮಸ್ಯೆಯು ಅನಂತ ಪುನರುಕ್ತಿ, ಆದರೆ ಚಲನೆಗಳ ನಡುವಿನ ನಮ್ಯತೆಯಿಂದ ಉಂಟಾಗುತ್ತದೆ; ಹೀಗಾಗಿ, ನರಮಂಡಲವು ಅದು ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಿದಾಗಲೆಲ್ಲಾ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಚಲನಶೀಲ ಪರಿಹಾರವನ್ನು ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ. ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ನ ಸೂತ್ರೀಕರಣದಲ್ಲಿ, ಒಂದೇ ಸ್ನಾಯು ಎಂದಿಗೂ ಪ್ರತ್ಯೇಕವಾಗಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುವುದಿಲ್ಲ. ಬದಲಿಗೆ, ಇಡೀ ಚಲನೆಯನ್ನು ಸಾಧ್ಯವಾಗಿಸಲು ಹೆಚ್ಚಿನ ಸಂಖ್ಯೆಯ "ನರ ಕೇಂದ್ರಗಳು" ಸಹಕರಿಸುತ್ತವೆ. ಸಿಎನ್ಎಸ್ನ ವಿವಿಧ ಭಾಗಗಳಿಂದ ನರಗಳ ಪ್ರಚೋದನೆಗಳು ಚಲನೆಯನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡಲು ಪರಿಧಿಯ ಮೇಲೆ ಒಮ್ಮುಖವಾಗಬಹುದು; ಆದಾಗ್ಯೂ, ಪ್ರಚೋದನೆಗಳನ್ನು ಚಲನೆಗೆ ಸಂಪರ್ಕಿಸುವ ಸಂಗತಿಗಳನ್ನು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳಲು ಮತ್ತು ಸಂಘಟಿಸಲು ವಿಜ್ಞಾನಿಗಳಿಗೆ ಬಹಳ ಕಷ್ಟವಾಗುತ್ತದೆ. ನಾವು ಈಗ "ಪ್ಲ್ಯಾಸ್ಟಿಟಿಸಿಟಿ" ಎಂದು ಕರೆಯುವ ಮೂಲಕ ಚಲನೆ ಮತ್ತು ಮೋಟಾರು ಕಲಿಕೆಯ ಮುನ್ಸೂಚನೆಯ ಬಗ್ಗೆ ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ ಅವರ ತರ್ಕಬದ್ಧ ತಿಳುವಳಿಕೆಯು ಅವರ ಕಾಲಕ್ಕೆ ಕ್ರಾಂತಿಕಾರಿಯಾಗಿತ್ತು. ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ನ ದೃಷ್ಟಿಕೋನದಲ್ಲಿ, ಚಲನೆಗಳು ಯಾವಾಗಲೂ "ಕೇಂದ್ರ ಪ್ರಚೋದನೆ" ಯಲ್ಲಿ ಏನಿದೆ ಎಂಬುದನ್ನು ಒಂದು ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಅಥವಾ ಇನ್ನೊಂದು ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಪ್ರತಿಬಿಂಬಿಸಬೇಕು. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಚಲನೆಗೆ ಪರಿಣಾಮಕಾರಿಗಳು (ಫೀಡ್-ಫಾರ್ವರ್ಡ್) ಮಾತ್ರ ಪ್ರಮುಖ ಅಂಶವಲ್ಲ ಎಂದು ಅವರು ಗುರುತಿಸಿದರು; ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯೂ ಸಹ ಅಗತ್ಯವಾಗಿತ್ತು. ಹೀಗಾಗಿ, ಚಲನೆಯನ್ನು ಗುರಿಯತ್ತ ಸರಳವಾದ ಚಾಪಕ್ಕಿಂತ ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ನರಮಂಡಲ ಮತ್ತು ಸಂವೇದನಾ ಪರಿಸರದ ನಡುವಿನ ಪರಸ್ಪರ ಕ್ರಿಯೆಯ ಮುಚ್ಚಿದ ವೃತ್ತವೆಂದು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಂಡವರಲ್ಲಿ ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ ಮೊದಲಿಗರಲ್ಲಿ ಒಬ್ಬರಾಗಿದ್ದರು. ಅನಗತ್ಯವಾದ ಬಾಹ್ಯ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳಿಂದ ಉಂಟಾಗುವ ಅನಿಶ್ಚಿತತೆಯನ್ನು ಜಯಿಸುವ ಸಾಧನವಾಗಿ ಮೋಟಾರು ಸಮನ್ವಯವನ್ನು ಅವರು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಿದ್ದಾರೆ. ಹೆಚ್ಚುತ್ತಿರುವ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳೊಂದಿಗೆ, ನರಮಂಡಲವು ಹೆಚ್ಚು ಸಂಕೀರ್ಣವಾದ, ಸೂಕ್ಷ್ಮವಾದ ಸಾಂಸ್ಥಿಕ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಹೊಂದಿರುವುದು ಹೆಚ್ಚು ಅಗತ್ಯವಾಗಿದೆ. ಮಾನವರು ಬದುಕುಳಿಯಲು ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವುದರಿಂದ, "ಅತ್ಯಂತ ಪ್ರಮುಖ" ಚಲನೆಗಳು ಪ್ರತಿವರ್ತನಗಳಾಗಿರುತ್ತವೆ-ಪ್ರಾಚೀನ ಮಾನವರು ತಮ್ಮ ಕಠಿಣ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿ ಬದುಕುಳಿಯಲು ಬಹಳ ಕಡಿಮೆ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ನೋವು ಅಥವಾ ರಕ್ಷಣಾತ್ಮಕ ಪ್ರತಿವರ್ತನಗಳನ್ನು ನಡೆಸಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ನಮ್ಮ ಹೆಚ್ಚಿನ ಚಳುವಳಿಗಳು ಸ್ವಯಂಪ್ರೇರಿತವಾಗಿವೆ; ಸ್ವಯಂಪ್ರೇರಿತ ನಿಯಂತ್ರಣಕ್ಕೆ ಐತಿಹಾಸಿಕವಾಗಿ ಕಡಿಮೆ ಒತ್ತು ನೀಡಲಾಗುತ್ತಿತ್ತು ಅಥವಾ ಸಂಪೂರ್ಣವಾಗಿ ಕಡೆಗಣಿಸಲಾಗುತ್ತಿತ್ತು. ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ ಸ್ವಯಂಪ್ರೇರಿತ ಚಲನೆಗಳನ್ನು "ಮೋಟಾರು ಸಮಸ್ಯೆ" ಯ ಸುತ್ತಲೂ ರಚಿಸಲಾಗಿದೆ ಎಂದು ಕಂಡರು, ಅಲ್ಲಿ ನರಮಂಡಲವು ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಲು ಎರಡು ಅಂಶಗಳ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆಃ ಬಹುಸಂವೇದನಶೀಲ ಏಕೀಕರಣದಿಂದ ಸಾಧಿಸಿದಂತೆ ವಾಸ್ತವದ ಸಂಪೂರ್ಣ ಮತ್ತು ಸಂಪೂರ್ಣ ಗ್ರಹಿಕೆ, ಮತ್ತು ನರಮಂಡಲದ ಸಂಕೇತಗಳ ನಿರಂತರ ಮತ್ತು ಸರಿಯಾದ ಗುರುತಿಸುವಿಕೆಯ ಮೂಲಕ ಗ್ರಹಿಕೆಯ ವಸ್ತುನಿಷ್ಠತೆ. ಇವೆರಡರೊಂದಿಗೂ ಮಾತ್ರ ನರಮಂಡಲವು ಸೂಕ್ತವಾದ ಚಲನಶೀಲ ದ್ರಾವಣವನ್ನು ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಬಹುದು. ತೊಂದರೆಗಳು ಮಾನವ ದೇಹದ ನರಸ್ನಾಯುಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಸಂಕೀರ್ಣತೆಯಿಂದಾಗಿ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್ ಸಮಸ್ಯೆಯು ಇನ್ನೂ ಅಧ್ಯಯನದ ವಿಷಯವಾಗಿದೆ. ಈ ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ನಿಭಾಯಿಸುವುದು ತುಂಬಾ ಕಷ್ಟ ಮಾತ್ರವಲ್ಲ, ಅಧ್ಯಯನ ಕ್ಷೇತ್ರದ ವಿಶಾಲತೆಯು ಸಿದ್ಧಾಂತಗಳ ಸಂಶ್ಲೇಷಣೆಯನ್ನು ಒಂದು ಸವಾಲಾಗಿ ಮಾಡುತ್ತದೆ. ಮಾನವನ ದೇಹದ ಸಂಕೀರ್ಣ ನರಸ್ನಾಯುಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಲ್ಲಿ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳ ನಿಖರವಾದ ಸಂಖ್ಯೆಯನ್ನು ಪ್ರಮಾಣೀಕರಿಸುವುದು ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣದಲ್ಲಿನ ಅತಿದೊಡ್ಡ ತೊಂದರೆಗಳಲ್ಲಿ ಒಂದಾಗಿದೆ. ಅನಗತ್ಯವಾದ ಸ್ನಾಯುಗಳು ಮತ್ತು ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಹೊಂದುವುದರ ಜೊತೆಗೆ, ಸ್ನಾಯುಗಳು ಅನೇಕ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ವ್ಯಾಪಿಸಬಹುದು, ಇದು ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಮತ್ತಷ್ಟು ಸಂಕೀರ್ಣಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ. ಸ್ನಾಯುವಿನ ಉದ್ದವು ಬದಲಾದಂತೆ ಸ್ನಾಯುವಿನ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳು ಬದಲಾಗುತ್ತವೆ, ಯಾಂತ್ರಿಕ ಮಾದರಿಗಳನ್ನು ರಚಿಸಲು ಮತ್ತು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳಲು ಕಷ್ಟವಾಗುತ್ತದೆ. ಪ್ರತ್ಯೇಕ ಸ್ನಾಯುಗಳು ಅನೇಕ ನರ ನಾರುಗಳಿಂದ (ಮೋಟಾರು ಘಟಕಗಳು) ನರಳುತ್ತವೆ, ಮತ್ತು ಈ ಘಟಕಗಳನ್ನು ನೇಮಿಸಿಕೊಳ್ಳುವ ವಿಧಾನವೂ ಅದೇ ರೀತಿ ಸಂಕೀರ್ಣವಾಗಿದೆ. ಪ್ರತಿ ಕೀಲು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಅಗೋನಿಸ್ಟ್-ವಿರೋಧಿ ಜೋಡಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ ಎಂದು ಅರ್ಥೈಸಲಾಗಿದ್ದರೂ, ಎಲ್ಲಾ ಜಂಟಿ ಚಲನೆಯನ್ನು ಸ್ಥಳೀಯವಾಗಿ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲಾಗುವುದಿಲ್ಲ. ಅಂತಿಮವಾಗಿ, ಚಲನೆಯ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರವು ಒಂದೇ ಚಲನೆಯನ್ನು ಪದೇ ಪದೇ ನಿರ್ವಹಿಸುವಾಗ ಸಹ ಒಂದೇ ಆಗಿರುವುದಿಲ್ಲ; ಅಂಗದ ಸ್ಥಾನ, ವೇಗ ಮತ್ತು ವೇಗವರ್ಧನೆಯಲ್ಲಿ ನೈಸರ್ಗಿಕ ವ್ಯತ್ಯಾಸವು ಒಂದೇ ರೀತಿಯ ಚಲನೆಗಳಲ್ಲಿಯೂ ಸಹ ಸಂಭವಿಸುತ್ತದೆ. ಅಧ್ಯಯನದ ವಿಧಗಳು ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣದಲ್ಲಿನ ಮತ್ತೊಂದು ತೊಂದರೆಯೆಂದರೆ ಚಲನೆಗಳನ್ನು ಅಧ್ಯಯನ ಮಾಡುವ ವಿವಿಧ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಒಗ್ಗೂಡಿಸುವುದು. ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣದ ಅಧ್ಯಯನದಲ್ಲಿ ಮೂರು ವಿಭಿನ್ನ ಕ್ಷೇತ್ರಗಳು ಹೊರಹೊಮ್ಮಿವೆಃ ಲಿಂಬ್ ಮೆಕ್ಯಾನಿಕ್ಸ್, ನ್ಯೂರೋಫಿಸಿಯಾಲಜಿ ಮತ್ತು ಮೋಟಾರು ನಡವಳಿಕೆ. ಲಿಂಬ್ ಮೆಕ್ಯಾನಿಕ್ಸ್ ಅಂಗ ಯಂತ್ರಶಾಸ್ತ್ರದ ಅಧ್ಯಯನಗಳು ಬಾಹ್ಯ ಮೋಟಾರು ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಫಿಲ್ಟರ್ ಆಗಿ ಕೇಂದ್ರೀಕರಿಸುತ್ತವೆ, ಇದು ಸ್ನಾಯು ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸುವಿಕೆಯ ಮಾದರಿಗಳನ್ನು ಉದ್ದೇಶಪೂರ್ವಕ ಚಲನೆಯಾಗಿ ಪರಿವರ್ತಿಸುತ್ತದೆ. ಈ ಮಾದರಿಯಲ್ಲಿ, ಬಿಲ್ಡಿಂಗ್ ಬ್ಲಾಕ್ ಒಂದು ಮೋಟಾರು ಘಟಕವಾಗಿದೆ (ನರಕೋಶ ಮತ್ತು ಅದು ಪ್ರಚೋದಿಸುವ ಎಲ್ಲಾ ಸ್ನಾಯು ನಾರುಗಳು) ಮತ್ತು ಚಲನೆಯ ಮೇಲೆ ಪ್ರಭಾವ ಬೀರುವ ಹಲವಾರು ಜೈವಿಕ ಅಂಶಗಳನ್ನು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳಲು ಸಂಕೀರ್ಣ ಮಾದರಿಗಳನ್ನು ನಿರ್ಮಿಸಲಾಗಿದೆ. ಅನೇಕ ಕೀಲುಗಳು ಅಥವಾ ನೆಲದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಶಕ್ತಿಗಳಂತಹ ಪರಿಸರದ ಅಂಶಗಳನ್ನು ಪರಿಚಯಿಸಿದಾಗ ಈ ಮಾದರಿಗಳು ಹೆಚ್ಚು ಸಂಕೀರ್ಣವಾಗುತ್ತವೆ. ನ್ಯೂರೋಫಿಸಿಯೋಲಜಿ ನ್ಯೂರೋಫಿಸಿಯೋಲಾಜಿಕಲ್ ಅಧ್ಯಯನಗಳಲ್ಲಿ, ಮೋಟಾರು ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ವಿತರಿಸಿದ, ಆಗಾಗ್ಗೆ ಶ್ರೇಣೀಕೃತ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಾಗಿ ರೂಪಿಸಲಾಗಿದೆ, ಬೆನ್ನುಹುರಿ ಸ್ಟ್ರೆಚ್ ರಿಫ್ಲೆಕ್ಸ್ಗಳಂತಹ "ಅತ್ಯಂತ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ" ಚಲನೆಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಕಾರ್ಟೆಕ್ಸ್ ಒಂದು ವಸ್ತುವನ್ನು ತಲುಪುವಂತಹ "ಅತ್ಯಂತ ಸ್ವಯಂಪ್ರೇರಿತ" ಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ, ಮೆದುಳಿನ ಕಾಂಡವು ಎರಡರ ನಡುವೆ ಎಲ್ಲೋ ಒಂದು ಕಾರ್ಯವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ. ಅಂತಹ ಅಧ್ಯಯನಗಳು ಪ್ರಾಥಮಿಕ ಮೋಟಾರು ಕಾರ್ಟೆಕ್ಸ್ (ಎಂ1) ಮೋಟಾರು ಕಾರ್ಯಗಳ ಯೋಜನೆ ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವಿಕೆಯನ್ನು ಹೇಗೆ ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ ಎಂಬುದನ್ನು ತನಿಖೆ ಮಾಡಲು ಪ್ರಯತ್ನಿಸುತ್ತವೆ. ಸಾಂಪ್ರದಾಯಿಕವಾಗಿ, ನ್ಯೂರೋಫಿಸಿಯೋಲಾಜಿಕಲ್ ಅಧ್ಯಯನಗಳು ಮಾನವನ ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಚೆನ್ನಾಗಿ ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳಲು ಎಲೆಕ್ಟ್ರೋಫಿಸಿಯೋಲಾಜಿಕಲ್ ರೆಕಾರ್ಡಿಂಗ್ಗಳು ಮತ್ತು ಪ್ರಚೋದನೆಯೊಂದಿಗೆ ಪ್ರಾಣಿಗಳ ಮಾದರಿಗಳನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡಿವೆ. ಮೋಟಾರು ನಡವಳಿಕೆಯ ಅಧ್ಯಯನಗಳು ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣದಲ್ಲಿ ನರಮಂಡಲದ ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ ಮತ್ತು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳ ಮೇಲೆ ಕೇಂದ್ರೀಕರಿಸುತ್ತವೆ. ಮೋಟಾರು ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ತುಲನಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಕಡಿಮೆ ಸಮಯದ ಪ್ರಮಾಣದಲ್ಲಿ ಅದರ ಯಾಂತ್ರಿಕ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿನ ಬದಲಾವಣೆಗಳಿಗೆ ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಏಕಕಾಲದಲ್ಲಿ ಸುಗಮ ಚಲನೆಗಳನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡುತ್ತದೆ ಎಂದು ತೋರಿಸಲಾಗಿದೆ; ಈ ಗಮನಾರ್ಹ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಹೇಗೆ ನಡೆಯುತ್ತದೆ ಎಂಬುದನ್ನು ಈ ಅಧ್ಯಯನಗಳು ತನಿಖೆ ಮಾಡುತ್ತವೆ. ಅಂತಹ ಅಧ್ಯಯನಗಳು ನರಮಂಡಲವು ಯಾವ ಅಸ್ಥಿರಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ, ಯಾವ ಅಸ್ಥಿರಗಳು ಕಡಿಮೆ ಬಿಗಿಯಾಗಿ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲ್ಪಡುತ್ತವೆ ಮತ್ತು ಈ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಹೇಗೆ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಎಂಬುದನ್ನು ತನಿಖೆ ಮಾಡುತ್ತವೆ. ಅಧ್ಯಯನದ ಸಾಮಾನ್ಯ ಮಾದರಿಗಳಲ್ಲಿ ಸ್ವಯಂಪ್ರೇರಿತವಾಗಿ ತಲುಪುವ ಕಾರ್ಯಗಳು ಮತ್ತು ಮಾನವರಲ್ಲಿ ನಿಂತಿರುವ ಸಮತೋಲನದ ಅಡಚಣೆಗಳು ಸೇರಿವೆ. ಸಮೃದ್ಧಿ ಅಥವಾ ಪುನರುಕ್ತಿ ಅಂತಿಮವಾಗಿ, ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಸಮಸ್ಯೆಯ ಸ್ವರೂಪವೇ ಪ್ರಶ್ನೆಗಳನ್ನು ಹುಟ್ಟುಹಾಕುತ್ತದೆ. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳಿಂದ ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಲು ನರಮಂಡಲಕ್ಕೆ ನಿಜವಾಗಿಯೂ ಕಷ್ಟವಿದೆಯೇ ಅಥವಾ ವಿಕಸನೀಯ ಬದುಕುಳಿಯುವಿಕೆಗೆ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳ ಸಮೃದ್ಧಿಯು ಅಗತ್ಯವಿದೆಯೇ? ಅತ್ಯಂತ ತೀವ್ರವಾದ ಚಲನೆಗಳಲ್ಲಿ, ಮಾನವರು ತಮ್ಮ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್ಗಳ ಮಿತಿಗಳನ್ನು ಮೀರಿಸಬಹುದು-ಈ ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ, ನರಮಂಡಲಕ್ಕೆ ಕೇವಲ ಒಂದು ಆಯ್ಕೆ ಇರುತ್ತದೆ. ಆದ್ದರಿಂದ, ಡಿ. ಓ. ಎಫ್ಗಳು ಯಾವಾಗಲೂ ಅನಂತವಾಗಿರುವುದಿಲ್ಲ. ನಮ್ಮ ಹೆಚ್ಚಿನ ಸಂಖ್ಯೆಯ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳು ಮೋಟಾರು ಕಲಿಕೆ ನಡೆಯಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತವೆ ಎಂದು ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ ಸೂಚಿಸಿದ್ದಾರೆ, ಇದರಲ್ಲಿ ನರಮಂಡಲವು ಸೂಕ್ತವಾದ ಪರಿಹಾರವನ್ನು ಕಂಡುಕೊಳ್ಳುವ ಮೊದಲು ಸಂಭವನೀಯ ಮೋಟಾರು ಪರಿಹಾರಗಳ ಗುಂಪನ್ನು "ಅನ್ವೇಷಿಸುತ್ತದೆ" (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ನಡೆಯಲು ಮತ್ತು ಸೈಕಲ್ ಸವಾರಿ ಮಾಡಲು ಕಲಿಯುವುದು). ಅಂತಿಮವಾಗಿ, ಹೆಚ್ಚುವರಿ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳು ಮೆದುಳು ಅಥವಾ ಬೆನ್ನುಹುರಿಯ ಗಾಯದ ರೋಗಿಗಳಿಗೆ ಕಡಿಮೆ ಪ್ರಮಾಣದ ಬಯೋಮೆಕಾನಿಕಲ್ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿ ಚಲನೆಯನ್ನು ಉಳಿಸಿಕೊಳ್ಳಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತವೆ. ಆದ್ದರಿಂದ, "ಡಿಗ್ರಿ ಆಫ್ ಫ್ರೀಡಮ್ ಪ್ರಾಬ್ಲೆಮ್" ಒಂದು ತಪ್ಪು ಹೆಸರಾಗಿರಬಹುದು ಮತ್ತು ಈ ಸಮಸ್ಯೆಗೆ ವಿಕಸನೀಯ ಪರಿಹಾರವನ್ನು ನೀಡುವ ಅನಗತ್ಯ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್ಗಳೊಂದಿಗೆ "ಮೋಟಾರ್ ಸಮಾನತೆ ಸಮಸ್ಯೆ" ಎಂದು ಉತ್ತಮವಾಗಿ ಅರ್ಥೈಸಿಕೊಳ್ಳಲಾಗುತ್ತದೆ. ಕಲ್ಪನೆಗಳು ಮತ್ತು ಪ್ರಸ್ತಾವಿತ ಪರಿಹಾರಗಳು ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ವಿವರಿಸುವ ಪರಿಹಾರಗಳು ಅಥವಾ ಪರಿಕಲ್ಪನಾ ಮಾದರಿಗಳನ್ನು ನೀಡಲು ಅನೇಕ ಪ್ರಯತ್ನಗಳು ನಡೆದಿವೆ. ಮೊದಲ ಕಲ್ಪನೆಗಳಲ್ಲಿ ಒಂದಾದ ಫಿಟ್ಸ್ನ ನಿಯಮವು, ತಲುಪುವ ಕಾರ್ಯದಲ್ಲಿ ಚಲನೆಯ ವೇಗ ಮತ್ತು ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆಯ ನಡುವೆ ವಿನಿಮಯವು ಸಂಭವಿಸಬೇಕು ಎಂದು ಹೇಳುತ್ತದೆ. ಅಂದಿನಿಂದ, ಇತರ ಅನೇಕ ಸಿದ್ಧಾಂತಗಳನ್ನು ನೀಡಲಾಗಿದೆ. ಆಪ್ಟಿಮಲ್ ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಹೈಪೋಥೆಸಿಸ್ ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳಲು ಒಂದು ಸಾಮಾನ್ಯ ಮಾದರಿ, ಆಪ್ಟಿಮಲ್ ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಅನ್ನು "ಕಾರ್ಯ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯ ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಅಂಶಕ್ಕೆ ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಅತ್ಯುತ್ತಮವಾಗಿಸುವುದು" ಅಥವಾ ಚಲನೆಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದ ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ "ವೆಚ್ಚ" ವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವ ಮಾರ್ಗವೆಂದು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಲಾಗಿದೆ. ಈ "ವೆಚ್ಚದ ಕಾರ್ಯ" ವು ಕಾರ್ಯ-ಗುರಿಯನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿ ಭಿನ್ನವಾಗಿರಬಹುದು; ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಕನಿಷ್ಠ ಶಕ್ತಿಯ ವೆಚ್ಚವು ಚಲನಶೀಲತೆಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದ ಕಾರ್ಯ-ಚಲನೀಯವಾಗಿರಬಹುದು, ಆದರೆ ನಿಖರವಾದ ಪಥ ಮತ್ತು ಸ್ಥಾನಿಕ ನಿಯಂತ್ರಣವು ಒಂದು ವಸ್ತುವನ್ನು ತಲುಪುವುದಕ್ಕೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದ ಕಾರ್ಯ-ಚಲನೀಯವಾಗಿರಬಹುದು. ಇದಲ್ಲದೆ, ವೆಚ್ಚದ ಕಾರ್ಯವು ಸಾಕಷ್ಟು ಸಂಕೀರ್ಣವಾಗಿರಬಹುದು (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಇದು ಕಾರ್ಯದ ಬದಲಿಗೆ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕವಾಗಿರಬಹುದು) ಮತ್ತು ಆಂತರಿಕ ಸ್ಥಳದಲ್ಲಿನ ಪ್ರಾತಿನಿಧ್ಯಗಳಿಗೆ ಸಹ ಸಂಬಂಧಿಸಿರಬಹುದು. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಿದ ಕಾರ್ಯಕ್ಕೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದ ನಿರ್ಬಂಧಗಳ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ ಆಂತರಿಕ ಜಾಗದಲ್ಲಿ ಪ್ರಯಾಣಿಸುವ ಮಾರ್ಗದ ಉದ್ದವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವ ಆಂತರಿಕ ಮಾದರಿಯು ನಿಯಂತ್ರಿಸುವ ಬಯೋಮೆಕಾನಿಕಲ್ ನಾಲಿಗೆ ಮಾದರಿಗಳಿಂದ (ಬಿ. ಟಿ. ಎಂ) ಉತ್ಪತ್ತಿಯಾಗುವ ಭಾಷಣವು ಸಾಕಷ್ಟು ವಾಸ್ತವಿಕವಾಗಿದೆ ಎಂದು ಕಂಡುಬಂದಿದೆ. ಮೂಲಭೂತವಾಗಿ, ಅತ್ಯುತ್ತಮ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಗುರಿಯು "ಮೂಲಭೂತ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯದ ಮಟ್ಟವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವುದು". ಎಲ್ಲಾ ಅತ್ಯುತ್ತಮ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ಎರಡು ಪ್ರಮುಖ ಅಂಶಗಳೆಂದರೆಃ ಒಂದು "ಸ್ಥಿತಿ ಅಂದಾಜುಗಾರ" ಇದು ನರಮಂಡಲವು ಏನು ಮಾಡುತ್ತಿದೆ ಎಂಬುದರ ಬಗ್ಗೆ ಹೇಳುತ್ತದೆ, ಇದರಲ್ಲಿ ಸಂವೇದನಾ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಮತ್ತು ಮೋಟಾರು ಆಜ್ಞೆಯ ಪರಿಣಾಮಕಾರಿ ನಕಲು; ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯ ಗುರಿಗಳ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ಹೊಂದಾಣಿಕೆ ಮಾಡಬಹುದಾದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಲಾಭಗಳು ಸೇರಿವೆ. ಈ ಹೊಂದಾಣಿಕೆ ಮಾಡಬಹುದಾದ ಲಾಭಗಳ ಒಂದು ಅಂಶವು "ಕನಿಷ್ಠ ಮಧ್ಯಸ್ಥಿಕೆ ತತ್ವ" ವಾಗಿರಬಹುದು, ಅಲ್ಲಿ ನರಮಂಡಲವು ಸಂಪೂರ್ಣ ಚಲನೆಯನ್ನು ಹೆಚ್ಚು ಮಾರ್ಪಡಿಸುವ ಬದಲು ಆಯ್ದ ದೋಷ ತಿದ್ದುಪಡಿಯನ್ನು ಮಾತ್ರ ಮಾಡುತ್ತದೆ. ಮುಕ್ತ ಮತ್ತು ಮುಚ್ಚಿದ-ಲೂಪ್ ಮಾದರಿಗಳನ್ನು ಅತ್ಯುತ್ತಮ ನಿಯಂತ್ರಣದ ತೆರೆದ-ಲೂಪ್ ಮತ್ತು ಮುಚ್ಚಿದ-ಲೂಪ್ ಮಾದರಿಗಳೆರಡನ್ನೂ ಅಧ್ಯಯನ ಮಾಡಲಾಗಿದೆ; ಮೊದಲನೆಯದು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಸಂವೇದನಾ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯ ಪಾತ್ರವನ್ನು ನಿರ್ಲಕ್ಷಿಸುತ್ತದೆ, ಆದರೆ ಎರಡನೆಯದು ಸಂವೇದನಾ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಸೇರಿಸಲು ಪ್ರಯತ್ನಿಸುತ್ತದೆ, ಇದರಲ್ಲಿ ಚಲನೆಯಲ್ಲಿ ಒಳಗೊಂಡಿರುವ ಸಂವೇದನಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದ ವಿಳಂಬಗಳು ಮತ್ತು ಅನಿಶ್ಚಿತತೆ ಸೇರಿವೆ. ಓಪನ್-ಲೂಪ್ ಮಾದರಿಗಳು ಸರಳವಾಗಿರುತ್ತವೆ ಆದರೆ ತೀವ್ರವಾದ ಮಿತಿಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತವೆ-ಅವು ಸಂವೇದನಾ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ನಿರ್ಲಕ್ಷಿಸಿ, ನರಮಂಡಲದಲ್ಲಿ ಮೊದಲೇ ದಾಖಲಿಸಿದಂತೆ ಚಲನೆಯನ್ನು ರೂಪಿಸುತ್ತವೆ ಮತ್ತು ಅದೇ ಕಾರ್ಯ-ಗುರಿಯೊಂದಿಗೆ ಚಲನೆಗಳ ನಡುವಿನ ವ್ಯತ್ಯಾಸವನ್ನು ರೂಪಿಸುವಲ್ಲಿ ವಿಫಲವಾಗುತ್ತವೆ. ಎರಡೂ ಮಾದರಿಗಳಲ್ಲಿ, ಚಲನೆಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದ ವೆಚ್ಚವನ್ನು ಗುರುತಿಸುವುದು ಪ್ರಾಥಮಿಕ ತೊಂದರೆಯಾಗಿದೆ. ಕನಿಷ್ಠ ಇಂಧನ ವೆಚ್ಚ ಮತ್ತು "ಸುಗಮ" ಕಾರ್ಯದಂತಹ ವೆಚ್ಚದ ಅಸ್ಥಿರಗಳ ಮಿಶ್ರಣವು ಸಾಮಾನ್ಯ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯ ಮಾನದಂಡಕ್ಕೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಆಯ್ಕೆಯಾಗಿದೆ. ಮನುಷ್ಯರು ಚಲನೆಯನ್ನು ಕಲಿಯುತ್ತಿದ್ದಂತೆ, ಬಿಗಿಯಾದ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಹೊಂದಲು ನಾವು ಮೊದಲು ಸ್ನಾಯುಗಳನ್ನು ಬಿಗಿಗೊಳಿಸುವ ಮೂಲಕ ನಮ್ಮ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುತ್ತೇವೆ, ನಂತರ ಕ್ರಮೇಣ "ಸಡಿಲಗೊಳಿಸುತ್ತೇವೆ" ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯವು ಹೆಚ್ಚು ಆರಾಮದಾಯಕವಾಗುತ್ತಿದ್ದಂತೆ ಲಭ್ಯವಿರುವ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳನ್ನು ಅನ್ವೇಷಿಸುತ್ತೇವೆ ಮತ್ತು ಅಲ್ಲಿಂದ ಅತ್ಯುತ್ತಮ ಪರಿಹಾರವನ್ನು ಕಂಡುಕೊಳ್ಳುತ್ತೇವೆ ಎಂದು ಕಲಿಕೆ ಮತ್ತು ಅತ್ಯುತ್ತಮ ನಿಯಂತ್ರಣ ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ ಸೂಚಿಸಿದರು. ಸೂಕ್ತವಾದ ನಿಯಂತ್ರಣದ ವಿಷಯದಲ್ಲಿ, ನರಮಂಡಲವು ಸೂಕ್ತವಾದ ನಿಯಂತ್ರಣ ಹುಡುಕಾಟ ಕಾರ್ಯತಂತ್ರದ ಮೂಲಕ ಕಾರ್ಯ-ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಅಸ್ಥಿರಗಳನ್ನು ಕಂಡುಹಿಡಿಯಲು ಕಲಿಯಬಹುದು ಎಂದು ಪ್ರತಿಪಾದಿಸಲಾಗಿದೆ. ವಿಸುವೋಮೋಟರ್ ತಲುಪುವ ಕಾರ್ಯದಲ್ಲಿ ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯು ಅತ್ಯುತ್ತಮವಾಗಿ ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ ಎಂದು ತೋರಿಸಲಾಗಿದೆ, ಇದರಿಂದಾಗಿ ಚಲನೆಯ ಪಥಗಳ ವೆಚ್ಚವು ಪ್ರಯೋಗಗಳಲ್ಲಿ ಕಡಿಮೆಯಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ಫಲಿತಾಂಶಗಳು ನರಮಂಡಲವು ಸೂಕ್ತವಾದ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯಿಲ್ಲದ ಮತ್ತು ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗಳೆರಡಕ್ಕೂ ಸಮರ್ಥವಾಗಿದೆ ಎಂದು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ. ಇದಲ್ಲದೆ, ಈ ಫಲಿತಾಂಶಗಳು ಮತ್ತು ಇತರ ಫಲಿತಾಂಶಗಳು, ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಸ್ಥಿರವಾಗುವ ಬದಲು, ಸ್ಥಿರವಾದ ಚಲನೆಯ ಪಥಗಳು ಮತ್ತು ವೇಗದ ಪ್ರೊಫೈಲ್ಗಳು ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ ಅತ್ಯುತ್ತಮ ನಿಯಂತ್ರಣ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯ ನೈಸರ್ಗಿಕ ಫಲಿತಾಂಶಗಳಾಗಿವೆ ಎಂದು ಸೂಚಿಸುತ್ತವೆ. ಆಪ್ಟಿಮಲ್ ನಿಯಂತ್ರಣವು ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣ ಮತ್ತು ಮೋಟಾರು ಸಮಾನತೆಯ ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳುವ ಒಂದು ಮಾರ್ಗವಾಗಿದೆ, ಆದರೆ ನರಮಂಡಲದ ಬಗ್ಗೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಗಣಿತದ ಸಿದ್ಧಾಂತಗಳಂತೆ, ಇದು ಮಿತಿಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ನಡವಳಿಕೆಯ ಮುನ್ಸೂಚನೆಯನ್ನು ಮಾಡುವ ಮೊದಲು ಸಿದ್ಧಾಂತವು ಕೆಲವು ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಒದಗಿಸಬೇಕುಃ ಚಲನೆಯ ವೆಚ್ಚಗಳು ಮತ್ತು ಪ್ರತಿಫಲಗಳು ಯಾವುವು, ಕಾರ್ಯದ ಮೇಲಿನ ನಿರ್ಬಂಧಗಳು ಯಾವುವು ಮತ್ತು ರಾಜ್ಯದ ಅಂದಾಜು ಹೇಗೆ ನಡೆಯುತ್ತದೆ. ಮೂಲಭೂತವಾಗಿ, ಅತ್ಯುತ್ತಮ ನಿಯಂತ್ರಣದ ತೊಂದರೆ ಎಂದರೆ ನರಮಂಡಲವು ನಿಯಂತ್ರಣ ಕಾರ್ಯತಂತ್ರವನ್ನು ನಿಖರವಾಗಿ ಹೇಗೆ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ ಎಂಬುದನ್ನು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳುವುದು. ಸಂವೇದನಾ ವಿಳಂಬಗಳು, ಸ್ನಾಯುಗಳ ಆಯಾಸ, ಬಾಹ್ಯ ಪರಿಸರದ ಬದಲಾವಣೆ ಮತ್ತು ವೆಚ್ಚ-ಕಲಿಕೆ ಸೇರಿದಂತೆ ಅನೇಕ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಸಮಯ-ಪ್ರಮಾಣಗಳು ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಸಂಕೀರ್ಣಗೊಳಿಸುತ್ತವೆ. ಸ್ನಾಯು ಸಿನರ್ಜಿ ಊಹೆಯು ನರಮಂಡಲವು ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಬೇಕಾದ ಮಸ್ಕ್ಯುಲೋಸ್ಕೆಲಿಟಲ್ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್ಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವ ಸಲುವಾಗಿ, ನರಮಂಡಲವು ವೈಯಕ್ತಿಕ ಸ್ನಾಯುಗಳಿಗಿಂತ ಸ್ನಾಯು ಸಿನರ್ಜಿಗಳು ಅಥವಾ ಸಹ-ಸಕ್ರಿಯ ಸ್ನಾಯುಗಳ ಗುಂಪುಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ ಎಂದು ಪ್ರಸ್ತಾಪಿಸಲಾಗಿದೆ. ನಿರ್ದಿಷ್ಟವಾಗಿ ಹೇಳುವುದಾದರೆ, ಸ್ನಾಯುವಿನ ಸಿನರ್ಜಿಯನ್ನು "ಸಾಪೇಕ್ಷ ಸ್ನಾಯುವಿನ ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸುವಿಕೆಯ ಮಾದರಿಯನ್ನು ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸುವ ವಾಹಕ; ಪ್ರತಿ ಸಿನರ್ಜಿಯ ಸಂಪೂರ್ಣ ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸುವಿಕೆಯನ್ನು ಒಂದೇ ನರ ಕಮಾಂಡ್ ಸಿಗ್ನಲ್ನಿಂದ ಸಮನ್ವಯಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಎಂದು ಭಾವಿಸಲಾಗಿದೆ" ಎಂದು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಲಾಗಿದೆ. ಸಹ-ಸಕ್ರಿಯತೆಯ ಸ್ಥಿರ ಅನುಪಾತಗಳಲ್ಲಿ ಪ್ರತಿ ಸಿನರ್ಜಿಯೊಳಗೆ ಅನೇಕ ಸ್ನಾಯುಗಳು ಇರುತ್ತವೆ, ಮತ್ತು ಅನೇಕ ಸಿನರ್ಜಿಗಳು ಒಂದೇ ಸ್ನಾಯುವನ್ನು ಹೊಂದಿರಬಹುದು. ನರ ಮತ್ತು ಮಸ್ಕ್ಯುಲೋಸ್ಕೆಲಿಟಲ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳ ನಿರ್ಬಂಧಗಳು ಮತ್ತು ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳ ನಡುವಿನ ಪರಸ್ಪರ ಕ್ರಿಯೆಯಿಂದ ಸ್ನಾಯುವಿನ ಸಿನರ್ಜಿಗಳು ಹೊರಹೊಮ್ಮುತ್ತವೆ ಎಂದು ಪ್ರಸ್ತಾಪಿಸಲಾಗಿದೆ. ಈ ಸಂಸ್ಥೆಗೆ ವೈಯಕ್ತಿಕ ಸ್ನಾಯು ನಿಯಂತ್ರಣಕ್ಕಿಂತ ನರಮಂಡಲಕ್ಕೆ ಕಡಿಮೆ ಕಂಪ್ಯೂಟೇಶನಲ್ ಪ್ರಯತ್ನದ ಅಗತ್ಯವಿರಬಹುದು ಏಕೆಂದರೆ ವೈಯಕ್ತಿಕ ಸ್ನಾಯುಗಳಿಗಿಂತ ನಡವಳಿಕೆಯನ್ನು ವಿವರಿಸಲು ಕಡಿಮೆ ಸಿನರ್ಜಿಗಳು ಬೇಕಾಗುತ್ತವೆ. ಇದಲ್ಲದೆ, ನಡವಳಿಕೆಗಳನ್ನು ಕಲಿಯುವಾಗ ಮತ್ತು/ಅಥವಾ ಅತ್ಯುತ್ತಮವಾಗಿಸಿದಂತೆ ಸಿನರ್ಜಿಗಳು ಸ್ವತಃ ಬದಲಾಗಬಹುದು ಎಂದು ಪ್ರಸ್ತಾಪಿಸಲಾಗಿದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಚಿಕ್ಕ ವಯಸ್ಸಿನಲ್ಲಿಯೇ ಮಾನವರ ಭಂಗಿಗಳ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಗಳು ಸೂಚಿಸಿದಂತೆ, ಸಿನರ್ಜಿಗಳು ಸಹ ಸ್ವಲ್ಪ ಮಟ್ಟಿಗೆ ಸಹಜವಾಗಿರಬಹುದು. ಸ್ನಾಯುವಿನ ಸಿನರ್ಜಿ ಊಹೆಯ ಒಂದು ಪ್ರಮುಖ ಅಂಶವೆಂದರೆ ಸಿನರ್ಜಿಗಳು ಕಡಿಮೆ-ಆಯಾಮದವು ಮತ್ತು ಆದ್ದರಿಂದ ಕೆಲವು ಸಿನರ್ಜಿಗಳು ಸಂಕೀರ್ಣ ಚಲನೆಗೆ ಕಾರಣವಾಗಬಹುದು. ಈ ರಚನೆಯ ಪುರಾವೆಗಳು ಕಪ್ಪೆಗಳು, ಬೆಕ್ಕುಗಳು ಮತ್ತು ಮಾನವರಲ್ಲಿ ಎಲೆಕ್ಟ್ರೋಮಿಯೋಗ್ರಾಫಿಕಲ್ (ಇಎಂಜಿ) ದತ್ತಾಂಶದಿಂದ ಬರುತ್ತವೆ, ಅಲ್ಲಿ ಪ್ರಮುಖ ಘಟಕಗಳ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ ಮತ್ತು ಋಣಾತ್ಮಕವಲ್ಲದ ಮ್ಯಾಟ್ರಿಕ್ಸ್ ಅಪವರ್ತನೀಕರಣದಂತಹ ವಿವಿಧ ಗಣಿತದ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಸ್ನಾಯು ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸುವ ಮಾದರಿಗಳಿಂದ ಸಿನರ್ಜಿಗಳನ್ನು "ಹೊರತೆಗೆಯಲು" ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಒದೆಯುವುದು, ಜಿಗಿಯುವುದು, ಈಜು ಮತ್ತು ಕಪ್ಪೆಗಳಲ್ಲಿ ನಡೆಯುವುದು ಮುಂತಾದ ವಿವಿಧ ಕಾರ್ಯಗಳಲ್ಲಿಯೂ ಸಹ ಸಿನರ್ಜಿ ರಚನೆಯಲ್ಲಿ ಹೋಲಿಕೆಗಳನ್ನು ಗಮನಿಸಲಾಗಿದೆ. ಸ್ಟ್ರೋಕ್ ರೋಗಿಗಳಿಂದ ಹೆಚ್ಚಿನ ಪುರಾವೆಗಳು ಬರುತ್ತವೆ, ಅವರು ಕೆಲವು ಕಾರ್ಯಗಳಲ್ಲಿ ಕಡಿಮೆ ಸಿನರ್ಜಿಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತಾರೆ ಎಂದು ಗಮನಿಸಲಾಗಿದೆ; ಕೆಲವು ಸ್ಟ್ರೋಕ್ ರೋಗಿಗಳು ಹೋಲಿಸಬಹುದಾದ ಸಂಖ್ಯೆಯ ಸಿನರ್ಜಿಗಳನ್ನು ಆರೋಗ್ಯಕರ ವಿಷಯಗಳಾಗಿ ಬಳಸುತ್ತಾರೆ, ಆದರೆ ಕಡಿಮೆ ಮೋಟಾರು ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯೊಂದಿಗೆ. ಈ ದತ್ತಾಂಶವು ಸಿನರ್ಜಿ ಸೂತ್ರೀಕರಣವು ದೃಢವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಶ್ರೇಣೀಕೃತ ನರ ನಿಯಂತ್ರಕದ ಅತ್ಯಂತ ಕೆಳಮಟ್ಟದಲ್ಲಿರಬಹುದು ಎಂದು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ. ಸಮತೋಲನ ಬಿಂದು ಕಲ್ಪನೆ ಮತ್ತು ಮಿತಿ ನಿಯಂತ್ರಣ ಸಮತೋಲನ ಬಿಂದು ಊಹೆಯಲ್ಲಿ, ಬಯಸಿದ ಪಥದಲ್ಲಿ ಸಮತೋಲನ ಬಿಂದುಗಳ ಕ್ರಮೇಣ ಪರಿವರ್ತನೆಯ ಮೂಲಕ ಎಲ್ಲಾ ಚಲನೆಗಳು ನರಮಂಡಲದಿಂದ ಉತ್ಪತ್ತಿಯಾಗುತ್ತವೆ. ಈ ಅರ್ಥದಲ್ಲಿ "ಸಮತೋಲನ ಬಿಂದು" ಎಂದರೆ ಒಂದು ಕ್ಷೇತ್ರವು ಶೂನ್ಯ ಬಲವನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಸ್ಥಿತಿ, ಅಂದರೆ ಎದುರಾಳಿ ಸ್ನಾಯುಗಳು ಪರಸ್ಪರ ಸಮತೋಲನ ಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿರುತ್ತವೆ, ಎರಡು ರಬ್ಬರ್ ಬ್ಯಾಂಡ್ಗಳು ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಸ್ಥಿರ ಸ್ಥಾನಕ್ಕೆ ಎಳೆಯುತ್ತವೆ. ಸಮತೋಲನ ಬಿಂದು ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು "ಮಿತಿ ನಿಯಂತ್ರಣ" ಎಂದೂ ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ಏಕೆಂದರೆ ಸಿ. ಎನ್. ಎಸ್. ನಿಂದ ಪರಿಧಿಯವರೆಗೆ ಕಳುಹಿಸಲಾದ ಸಂಕೇತಗಳು ಪ್ರತಿ ಸ್ನಾಯುವಿನ ಮಿತಿ ಉದ್ದವನ್ನು ಮಾರ್ಪಡಿಸುತ್ತವೆ ಎಂದು ಭಾವಿಸಲಾಗಿದೆ. ಈ ಸಿದ್ಧಾಂತದಲ್ಲಿ, ಮೋಟಾರು ನ್ಯೂರಾನ್ಗಳು ಸ್ನಾಯುಗಳಿಗೆ ಆಜ್ಞೆಗಳನ್ನು ಕಳುಹಿಸುತ್ತವೆ, ಇದು ಸ್ನಾಯುವಿನೊಳಗಿನ ಬಲ-ಉದ್ದದ ಸಂಬಂಧವನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸುತ್ತದೆ, ಇದರ ಪರಿಣಾಮವಾಗಿ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಸಮತೋಲನ ಬಿಂದುವಿನ ಬದಲಾವಣೆಯಾಗುತ್ತದೆ. ನರಮಂಡಲವು ಅಂಗಗಳ ಚಲನಶೀಲತೆಯನ್ನು ನೇರವಾಗಿ ಅಂದಾಜು ಮಾಡುವ ಅಗತ್ಯವಿಲ್ಲ, ಆದರೆ ಸ್ನಾಯುಗಳು ಮತ್ತು ಬೆನ್ನುಮೂಳೆಯ ಪ್ರತಿವರ್ತನಗಳು ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಸ್ಥಿತಿಯ ಬಗ್ಗೆ ಎಲ್ಲಾ ಅಗತ್ಯ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತವೆ. ಸಮತೋಲನ-ಬಿಂದು ಊಹೆಯು ಸೂಕ್ತವಾದ ಆಂತರಿಕ ಮಾದರಿಗಳಿಂದ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲ್ಪಡುವ ಬಯೋಮೆಕಾನಿಕಲ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳ ವಿನ್ಯಾಸಕ್ಕೆ ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ ಎಂದು ವರದಿಯಾಗಿದೆ. ಬಲ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮತ್ತು ಆಂತರಿಕ ಮಾದರಿಗಳು ಬಲ ನಿಯಂತ್ರಣ ಊಹೆಯು, ಚಲನೆಯ ಪಥಗಳನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸಲು ಮತ್ತು ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡಲು ನರಮಂಡಲವು ಬಲಗಳ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮತ್ತು ನೇರ ವಿವರಣೆಯನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ ಎಂದು ಹೇಳುತ್ತದೆ. ಈ ಸಿದ್ಧಾಂತದಲ್ಲಿ, ನರಮಂಡಲವು ಆಂತರಿಕ ಮಾದರಿಗಳನ್ನು ರೂಪಿಸಬೇಕು-ಸುತ್ತಮುತ್ತಲಿನ ಪರಿಸರದ ದೃಷ್ಟಿಯಿಂದ ದೇಹದ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ಪ್ರಾತಿನಿಧ್ಯ. ಬಲವನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುವ ನರಮಂಡಲವು ಊಹಿಸಲಾದ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ಟಾರ್ಕ್ಗಳನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸಬೇಕು, ಈ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ವಿಲೋಮ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ ನರಮಂಡಲದಲ್ಲಿನ ಚಲನೆಯ ಫೀಡ್-ಫಾರ್ವರ್ಡ್ (ಮುನ್ಸೂಚಕ) ಮತ್ತು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಮಾದರಿಗಳೆರಡೂ ಒಂದು ಪಾತ್ರವನ್ನು ವಹಿಸಬಹುದು. ಅನಿಯಂತ್ರಿತ ಮ್ಯಾನಿಫೋಲ್ಡ್ (ಯುಸಿಎಂ) ಊಹೆಯು ಒಂದು ಕಾರ್ಯದ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಅಸ್ಥಿರಗಳನ್ನು ನರಮಂಡಲವು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ ಎಂದು ಗಮನಿಸಲಾಗಿದೆ, ಆದರೆ ಇತರ ಅಸ್ಥಿರಗಳನ್ನು ಬದಲಾಗದೆ ಬಿಡುತ್ತದೆ; ಇದನ್ನು ಅನಿಯಂತ್ರಿತ ಮ್ಯಾನಿಫೋಲ್ಡ್ ಹೈಪೋಥೆಸಿಸ್ (ಯುಸಿಎಂ) ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಅನಿಯಂತ್ರಿತ ಮ್ಯಾನಿಫೋಲ್ಡ್ ಅನ್ನು ಕಾರ್ಯದ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯ ಮೇಲೆ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರದ ಅಸ್ಥಿರಗಳ ಗುಂಪು ಎಂದು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಲಾಗಿದೆ; ಜಾಕೋಬಿಯನ್ ಜಾಗದಲ್ಲಿ ಈ ಗುಂಪಿಗೆ ಲಂಬವಾಗಿರುವ ಅಸ್ಥಿರಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿತ ಅಸ್ಥಿರಗಳು (ಸಿಎಮ್) ಎಂದು ಪರಿಗಣಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಕುಳಿತುಕೊಳ್ಳುವ ಕಾರ್ಯದ ಸಮಯದಲ್ಲಿ, ಸಮತಲ ಸಮತಲದಲ್ಲಿ ತಲೆ ಮತ್ತು ದ್ರವ್ಯರಾಶಿಯ ಮಧ್ಯದ ಸ್ಥಾನವು ಕೈ ಚಲನೆಯಂತಹ ಇತರ ಅಸ್ಥಿರಗಳಿಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚು ಬಿಗಿಯಾಗಿ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲ್ಪಡುತ್ತದೆ. ಮತ್ತೊಂದು ಅಧ್ಯಯನವು, ವಿಶೇಷವಾಗಿ ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾದ ಆಂತರಿಕ ಮಾದರಿಗಳಿಂದ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲ್ಪಡುವ ಜೈವಿಕ-ರೋಬೋಟ್ಗಳಿಂದ ಉತ್ಪತ್ತಿಯಾಗುವ ನಾಲಿಗೆಯ ಚಲನೆಗಳ ಗುಣಮಟ್ಟವು, ನಾಲಿಗೆಯ ಬಿಗಿತದೊಂದಿಗೆ ಪ್ರಾಯೋಗಿಕವಾಗಿ ಸಂಬಂಧ ಹೊಂದಿಲ್ಲ ಎಂದು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ; ಬೇರೆ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಹೇಳುವುದಾದರೆ, ಮಾತಿನ ಉತ್ಪಾದನೆಯ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಸಂಬಂಧಿತ ನಿಯತಾಂಕವು ಮಾತಿನ ಗುಣಮಟ್ಟವಾಗಿದೆ, ಆದರೆ ಬಿಗಿತವು ಅಪ್ರಸ್ತುತವಾಗಿದೆ. ಅದೇ ಸಮಯದಲ್ಲಿ, ನಾಲಿಗೆಯ ದೇಹಕ್ಕೆ ಬಿಗಿತದ ಮಟ್ಟವನ್ನು ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಾಗಿ ಸೂಚಿಸುವುದರಿಂದ ಮಾತಿನ ಉತ್ಪಾದನೆಯ ಮೇಲೆ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಕೆಲವು ವ್ಯತ್ಯಾಸಗಳನ್ನು ಸೃಷ್ಟಿಸುತ್ತದೆ, ಆದಾಗ್ಯೂ, ಇದು ಮಾತಿನ ಗುಣಮಟ್ಟಕ್ಕೆ ಮಹತ್ವದ್ದಾಗಿರುವುದಿಲ್ಲ (ಕನಿಷ್ಠ, ಬಿಗಿತದ ಮಟ್ಟಗಳ ಸಮಂಜಸ ವ್ಯಾಪ್ತಿಯಲ್ಲಿ). ಯುಸಿಎಂ ಸಿದ್ಧಾಂತವು ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ನ ಮೂಲ ಸಿದ್ಧಾಂತದ ಪರಿಭಾಷೆಯಲ್ಲಿ ಅರ್ಥಪೂರ್ಣವಾಗಿದೆ ಏಕೆಂದರೆ ಇದು ಪ್ರತ್ಯೇಕ ಸ್ನಾಯುಗಳು ಅಥವಾ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುವ ಬದಲು ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದ ಅಸ್ಥಿರಗಳನ್ನು ಮಾತ್ರ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲು ನರಮಂಡಲವನ್ನು ನಿರ್ಬಂಧಿಸುತ್ತದೆ. ಚಲನೆಯ ಆಯ್ಕೆಯ ಬಗೆಗಿನ ಎಲ್ಲಾ ಸಿದ್ಧಾಂತಗಳು ಪರಸ್ಪರ ಪ್ರತ್ಯೇಕವಾಗಿಲ್ಲ. ಅಗತ್ಯವಾಗಿ, ಅವೆಲ್ಲವೂ ಅನಗತ್ಯವಾದ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ಗಳನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವುದು ಅಥವಾ ತೆಗೆದುಹಾಕುವುದನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತವೆ. ಅತ್ಯುತ್ತಮ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ನಿಯಂತ್ರಣವು ಯುಸಿಎಂ ಸಿದ್ಧಾಂತಕ್ಕೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದೆ, ಅಂದರೆ ಅತ್ಯುತ್ತಮ ನಿಯಂತ್ರಣ ಕಾನೂನು ನರಮಂಡಲಕ್ಕೆ ಕಡಿಮೆ ಪ್ರಾಮುಖ್ಯತೆಯ ಕೆಲವು ಆಯಾಮಗಳಲ್ಲಿ (ಯುಸಿಎಂ) ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸದಿರಬಹುದು. ಇದಲ್ಲದೆ, ಕೆಲವು ದಿಕ್ಕುಗಳಲ್ಲಿ ಈ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಕೊರತೆಯು ನಿಯಂತ್ರಿತ ಅಸ್ಥಿರಗಳು ಹೆಚ್ಚು ಬಿಗಿಯಾಗಿ ಪರಸ್ಪರ ಸಂಬಂಧವನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತವೆ ಎಂದು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ; ಈ ಪರಸ್ಪರ ಸಂಬಂಧವು ಸ್ನಾಯುವಿನ ಸಿನರ್ಜಿಗಳ ಕಡಿಮೆ-ಆಯಾಮದಲ್ಲಿ ಕಂಡುಬರುತ್ತದೆ. ಇದಲ್ಲದೆ, ಈ ಸಿದ್ಧಾಂತಗಳಲ್ಲಿ ಹೆಚ್ಚಿನವು ನರಮಂಡಲವು ಬಳಸಬೇಕಾದ ಕೆಲವು ರೀತಿಯ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಮತ್ತು ಫೀಡ್-ಫಾರ್ವರ್ಡ್ ಮಾದರಿಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿವೆ. ಈ ಸಿದ್ಧಾಂತಗಳಲ್ಲಿ ಹೆಚ್ಚಿನವು ಕೆಲವು ರೀತಿಯ ಶ್ರೇಣೀಕೃತ ನರ ನಿಯಂತ್ರಣ ಯೋಜನೆಯನ್ನು ಸಹ ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತವೆ, ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಮೇಲ್ಭಾಗದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಟಿಕಲ್ ಪ್ರದೇಶಗಳು ಮತ್ತು ಕೆಳಮಟ್ಟದಲ್ಲಿ ಬಾಹ್ಯ ಉತ್ಪನ್ನಗಳೊಂದಿಗೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಯಾವುದೇ ಸಿದ್ಧಾಂತಗಳು ಪರಿಪೂರ್ಣವಾಗಿಲ್ಲ; ನರಮಂಡಲವನ್ನು ಅಪೂರ್ಣವಾಗಿ ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳುವವರೆಗೆ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್ ಸಮಸ್ಯೆಯು ಪ್ರಸ್ತುತವಾಗಿ ಮುಂದುವರಿಯುತ್ತದೆ. ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣ ಮೋಟಾರು ಸಮನ್ವಯ ಮೋಟಾರು ಕಲಿಕೆ ನಿಕೊಲಾಯ್ ಬರ್ನ್ಸ್ಟೈನ್ ಸಿಕ್ಸ್ ಡಿಗ್ರಿ ಆಫ್ ಫ್ರೀಡಂ ಉಲ್ಲೇಖಗಳು ಮೋಟಾರು ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಸಹ ನೋಡಿ.