BigDog
ಬಿಗ್ಡಾಗ್ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಸ್ಥಿರವಾದ ನಾಲ್ಕು ಪಟ್ಟು ಮಿಲಿಟರಿ ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದ್ದು, ಇದನ್ನು 2005 ರಲ್ಲಿ ಬಾಸ್ಟನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಫೋಸ್ಟರ್-ಮಿಲ್ಲರ್, ನಾಸಾ ಜೆಟ್ ಪ್ರೊಪಲ್ಷನ್ ಲ್ಯಾಬೊರೇಟರಿ ಮತ್ತು ಹಾರ್ವರ್ಡ್ ಯೂನಿವರ್ಸಿಟಿ ಕಾನ್ಕಾರ್ಡ್ ಫೀಲ್ಡ್ ಸ್ಟೇಷನ್ನೊಂದಿಗೆ ರಚಿಸಿತು. ಇದಕ್ಕೆ ಡಿಎಆರ್ಪಿಎಯಿಂದ ಧನಸಹಾಯ ನೀಡಲಾಯಿತು, ಆದರೆ ಬಿಗ್ಡಾಗ್ ಯುದ್ಧಕ್ಕೆ ತುಂಬಾ ಜೋರಾಗಿದೆ ಎಂದು ಪರಿಗಣಿಸಿದ ನಂತರ ಯೋಜನೆಯನ್ನು ಸ್ಥಗಿತಗೊಳಿಸಲಾಯಿತು. ಹಿಸ್ಟರಿ ಬಿಗ್ಡಾಗ್ಗೆ ಡಿಫೆನ್ಸ್ ಅಡ್ವಾನ್ಸ್ಡ್ ರಿಸರ್ಚ್ ಪ್ರಾಜೆಕ್ಟ್ಸ್ ಏಜೆನ್ಸಿ (ಡಿಎಆರ್ಪಿಎ) ಯಿಂದ ಧನಸಹಾಯ ನೀಡಲಾಯಿತು, ಇದು ಸಾಂಪ್ರದಾಯಿಕ ವಾಹನಗಳಿಗೆ ತುಂಬಾ ಒರಟಾದ ಭೂಪ್ರದೇಶದಲ್ಲಿ ಸೈನಿಕರೊಂದಿಗೆ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಪ್ಯಾಕ್ ಹೇಸರಗತ್ತೆಯಾಗಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗುತ್ತದೆ ಎಂಬ ಭರವಸೆಯಲ್ಲಿ. ಚಕ್ರಗಳು ಅಥವಾ ಟ್ರೆಡ್ಗಳ ಬದಲಿಗೆ, ಬಿಗ್ಡಾಗ್ ಚಲನೆಗೆ ನಾಲ್ಕು ಕಾಲುಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ, ಇದು ಚಕ್ರಗಳನ್ನು ಸೋಲಿಸುವ ಮೇಲ್ಮೈಗಳ ಮೇಲೆ ಚಲಿಸಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ. ಕಾಲುಗಳು ಜಂಟಿ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ನೆಲದ ಸಂಪರ್ಕ ಸೇರಿದಂತೆ ವಿವಿಧ ಸಂವೇದಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತವೆ. ಬಿಗ್ಡಾಗ್ ಲೇಸರ್ ಗೈರೊಸ್ಕೋಪ್ ಮತ್ತು ಸ್ಟಿರಿಯೊ ದೃಷ್ಟಿ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಸಹ ಹೊಂದಿದೆ. ಬಿಗ್ಡಾಗ್ ಉದ್ದವಾಗಿದೆ, ಎತ್ತರವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ತೂಗುತ್ತದೆ, ಇದು ಸಣ್ಣ ಹೇಸರಗತ್ತೆಯ ಗಾತ್ರವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಇದು ಕಠಿಣ ಭೂಪ್ರದೇಶವನ್ನು ಹಾದುಹೋಗುವ, ಓಡುವ, ಸಾಗಿಸುವ ಮತ್ತು 35 ಡಿಗ್ರಿ ಇಳಿಜಾರನ್ನು ಏರುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ರೋಬೋಟ್ನ ವಿವಿಧ ಸಂವೇದಕಗಳಿಂದ ಇನ್ಪುಟ್ ಪಡೆಯುವ ಆನ್ಬೋರ್ಡ್ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ನಿಂದ ಲೋಕೋಮೋಷನ್ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲ್ಪಡುತ್ತದೆ. ನ್ಯಾವಿಗೇಷನ್ ಮತ್ತು ಸಮತೋಲನವನ್ನು ಸಹ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ. ಬಿಗ್ಡಾಗ್ನ ವಾಕಿಂಗ್ ಮಾದರಿಯನ್ನು ನಾಲ್ಕು ಕಾಲುಗಳ ಮೂಲಕ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಪ್ರತಿಯೊಂದೂ ಕೀಲುಗಳಿಗೆ ಶಕ್ತಿ ತುಂಬುವ ನಾಲ್ಕು ಕಡಿಮೆ-ಘರ್ಷಣೆ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಸಿಲಿಂಡರ್ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್ಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಬಿಗ್ಡಾಗ್ನ ಚಲನಶೀಲ ನಡವಳಿಕೆಗಳು ಬಹಳವಾಗಿ ಬದಲಾಗಬಹುದು. ಇದು ಎದ್ದು ನಿಲ್ಲಬಹುದು, ಕುಳಿತುಕೊಳ್ಳಬಹುದು, ಒಂದು ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಒಂದು ಕಾಲನ್ನು ಮೇಲಕ್ಕೆತ್ತಿ ಕ್ರಾಲ್ ಮಾಡುವ ನಡಿಗೆಯಲ್ಲಿ ನಡೆಯಬಹುದು, ಕರ್ಣೀಯ ಕಾಲುಗಳನ್ನು ಎತ್ತುತ್ತಾ ಚಲಿಸುವ ನಡಿಗೆಯಲ್ಲಿ ನಡೆಯಬಹುದು ಅಥವಾ ಓಡುವ ನಡಿಗೆಯಲ್ಲಿ ನಡೆಯಬಹುದು. ಬಿಗ್ಡಾಗ್ನ ಪ್ರಯಾಣದ ವೇಗವು ಕ್ರಾಲ್ನಿಂದ ಟ್ರೋಟ್ವರೆಗೆ ಬದಲಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ಕೆಲಸಕ್ಕಾಗಿ 2012ರಲ್ಲಿ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಇಂಡಸ್ಟ್ರೀಸ್ ಅಸೋಸಿಯೇಷನ್ನಿಂದ ಜೋಸೆಫ್ ಎಂಜೆಲ್ಬರ್ಗರ್ ಪ್ರಶಸ್ತಿಯನ್ನು ಪಡೆದ ಡಾ. ಮಾರ್ಟಿನ್ ಬ್ಯೂಹ್ಲರ್ ಅವರು ಬಿಗ್ಡಾಗ್ ಯೋಜನೆಯ ನೇತೃತ್ವ ವಹಿಸಿದ್ದರು. ಡಾ. ಬ್ಯೂಹ್ಲರ್ ಅವರು ಈ ಹಿಂದೆ ಮೆಕ್ಗಿಲ್ ವಿಶ್ವವಿದ್ಯಾಲಯದಲ್ಲಿ ಪ್ರಾಧ್ಯಾಪಕರಾಗಿದ್ದಾಗ, ಅಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟಿಕ್ಸ್ ಪ್ರಯೋಗಾಲಯವನ್ನು ಮುನ್ನಡೆಸಿದರು, ನಾಲ್ಕು ಕಾಲಿನ ವಾಕಿಂಗ್ ಮತ್ತು ರನ್ನಿಂಗ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳನ್ನು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಿದರು. ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್ಗಳ ಮೇಲೆ ಜಂಟಿ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ಬಲಕ್ಕಾಗಿ ಸಂವೇದಕಗಳನ್ನು ನಿರ್ಮಿಸಲಾಗಿದೆ, ಮತ್ತು ಚಲನೆಯನ್ನು ಅಂತಿಮವಾಗಿ ಸಂವೇದಕಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವ ಆನ್ಬೋರ್ಡ್ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಮೂಲಕ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಬಿಗ್ಡಾಗ್ನಲ್ಲಿ ಸುಮಾರು 50 ಸಂವೇದಕಗಳಿವೆ. ಇವು ದೇಹದ ವರ್ತನೆ ಮತ್ತು ವೇಗವರ್ಧನೆ, ಜಂಟಿ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್ಗಳ ಚಲನೆ ಮತ್ತು ಬಲ ಮತ್ತು ರೋಬೋಟ್ನ ಆಂತರಿಕ ಎಂಜಿನ್ನೊಳಗಿನ ಎಂಜಿನ್ನ ವೇಗ, ತಾಪಮಾನ ಮತ್ತು ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಒತ್ತಡವನ್ನು ಅಳೆಯುತ್ತವೆ. ಕೀಲುಗಳ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ಬಲದಂತಹ ಕೆಳಮಟ್ಟದ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮತ್ತು ಚಲನೆಯ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ವೇಗ ಮತ್ತು ಎತ್ತರದಂತಹ ಉನ್ನತ ಮಟ್ಟದ ನಿಯಂತ್ರಣಗಳೆರಡನ್ನೂ ಆನ್ಬೋರ್ಡ್ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಮೂಲಕ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಬಿಗ್ ಡಾಗ್ ವೆಬ್ ಜಂಕ್ 20 ಮತ್ತು ಹಂಗ್ರಿ ಬೀಸ್ಟ್ನ ಕಂತುಗಳಲ್ಲಿ ಮತ್ತು ನ್ಯೂ ಸೈಂಟಿಸ್ಟ್, ಪಾಪ್ಯುಲರ್ ಸೈನ್ಸ್, ಪಾಪ್ಯುಲರ್ ಮೆಕ್ಯಾನಿಕ್ಸ್ ಮತ್ತು ದಿ ವಾಲ್ ಸ್ಟ್ರೀಟ್ ಜರ್ನಲ್ನ ಲೇಖನಗಳಲ್ಲಿ ಕಾಣಿಸಿಕೊಂಡಿದೆ. ಮಾರ್ಚ್ 23,2008 ರಂದು, ಬೋಸ್ಟನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಆಲ್ಫಾ ಡಾಗ್ ಎಂದು ಕರೆಯಲ್ಪಡುವ ಹೊಸ ಪೀಳಿಗೆಯ ಬಿಗ್ಡಾಗ್ನ ವೀಡಿಯೊ ತುಣುಕನ್ನು ಬಿಡುಗಡೆ ಮಾಡಿತು. ಹಿಮಾವೃತ ಭೂಪ್ರದೇಶದಲ್ಲಿ ನಡೆಯುವ ಮತ್ತು ಬದಿಯಿಂದ ಒದೆಯಿದಾಗ ಅದರ ಸಮತೋಲನವನ್ನು ಮರುಪಡೆಯುವ ಬಿಗ್ಡಾಗ್ನ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ದೃಶ್ಯಾವಳಿಗಳು ತೋರಿಸುತ್ತವೆ. ಸಂಸ್ಕರಿಸಿದ ಸಮಾನವನ್ನು ಬೋಸ್ಟನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಿದ್ದು, ಸಾಮರ್ಥ್ಯದ ದೃಷ್ಟಿಯಿಂದ ಬಿಗ್ಡಾಗ್ ಅನ್ನು ಮೀರಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸೈನಿಕರನ್ನು ಕೆಳಗಿಳಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. 2012ರ ಫೆಬ್ರವರಿಯಲ್ಲಿ, ಮತ್ತಷ್ಟು DARPA ಬೆಂಬಲದೊಂದಿಗೆ, ಬಿಗ್ಡಾಗ್ನ ಮಿಲಿಟರೀಕೃತ ಲೆಗ್ಡ್ ಸ್ಕ್ವಾಡ್ ಸಪೋರ್ಟ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ (LS3) ರೂಪಾಂತರವು ಕಠಿಣ ಭೂಪ್ರದೇಶದ ಮೇಲೆ ಪಾದಯಾತ್ರೆಯ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ತನ್ನ ಸಾಮರ್ಥ್ಯಗಳನ್ನು ಪ್ರದರ್ಶಿಸಿತು. 2012ರ ಬೇಸಿಗೆಯಿಂದ ಪ್ರಾರಂಭಿಸಿ, ಡಿಎಆರ್ಪಿಎ ಈ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಒಟ್ಟಾರೆ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಯನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸಲು ಮತ್ತು 18 ತಿಂಗಳಲ್ಲಿ ಅದರ ಪ್ರಮುಖ ಸಾಮರ್ಥ್ಯಗಳನ್ನು ಪರಿಷ್ಕರಿಸಲು ಯೋಜಿಸಿದೆ, ಇದು ಚಿತ್ರಮಂದಿರದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುವ ತಂಡಗಳಿಗೆ ಹೊರಡುವ ಮೊದಲು ಯುದ್ಧ ಯೋಧರನ್ನು ಕೆಳಗಿಳಿಸುವ ಮೌಲ್ಯವನ್ನು ಖಾತ್ರಿಪಡಿಸುತ್ತದೆ. ಬಿಗ್ಡಾಗ್ 24 ಗಂಟೆಗಳಲ್ಲಿ ಚಾರಣವನ್ನು ಪೂರ್ಣಗೊಳಿಸುವ ತನ್ನ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಪ್ರದರ್ಶಿಸಲು ಸಮರ್ಥವಾಗಿರಬೇಕು, ಇಂಧನ ತುಂಬಿಸದೇ, ಭಾರವನ್ನು ಹೊತ್ತುಕೊಂಡು ಹೋಗಬೇಕು. ಅದರ ದೃಷ್ಟಿ ಸಂವೇದಕಗಳ ಪರಿಷ್ಕರಣೆಯನ್ನೂ ಸಹ ನಡೆಸಲಾಗುವುದು. ಫೆಬ್ರವರಿ 2013 ರ ಕೊನೆಯಲ್ಲಿ, ಬೋಸ್ಟನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಕೈಯಿಂದ ಮಾರ್ಪಡಿಸಿದ ಬಿಗ್ಡಾಗ್ನ ವೀಡಿಯೊ ತುಣುಕನ್ನು ಬಿಡುಗಡೆ ಮಾಡಿತು. ತೋಳು ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಎತ್ತಿಕೊಂಡು ಎಸೆಯಬಹುದು. ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಚಲನೆಗಳಿಗೆ ಸಹಾಯ ಮಾಡಲು ತನ್ನ ಕಾಲುಗಳು ಮತ್ತು ಮುಂಡವನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿದೆ. ಇದು ಸುತ್ತಲೂ ತೂಕವನ್ನು ಎತ್ತಬಲ್ಲದು ಎಂದು ನಂಬಲಾಗಿದೆ. ಸ್ಥಗಿತ 2015ರ ಡಿಸೆಂಬರ್ ಅಂತ್ಯದಲ್ಲಿ, ಬಿಗ್ಡಾಗ್ ಯೋಜನೆಯನ್ನು ಸ್ಥಗಿತಗೊಳಿಸಲಾಯಿತು. ಇದು ಒಂದು ದಿನ ಕ್ಷೇತ್ರದಲ್ಲಿ ಯು. ಎಸ್. ಸೈನಿಕರಿಗೆ ಪ್ಯಾಕ್ ಮ್ಯೂಲ್ನಂತೆ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ ಎಂಬ ಭರವಸೆಯ ಹೊರತಾಗಿಯೂ, ಅನಿಲ-ಚಾಲಿತ ಎಂಜಿನ್ ಅನ್ನು ಯುದ್ಧದಲ್ಲಿ ಬಳಸಲು ತುಂಬಾ ಗದ್ದಲವೆಂದು ಪರಿಗಣಿಸಲಾಯಿತು. ಸ್ಪಾಟ್ ಎಂಬ ಹೆಸರಿನ ಸಂಪೂರ್ಣ-ವಿದ್ಯುತ್ ರೋಬೋಟ್ಗಾಗಿ ಇದೇ ರೀತಿಯ ಯೋಜನೆಯು ಹೆಚ್ಚು ನಿಶ್ಯಬ್ದವಾಗಿತ್ತು, ಆದರೆ ಸಾಗಿಸಲು ಮಾತ್ರ ಸಾಧ್ಯವಿತ್ತು. ಎರಡೂ ಯೋಜನೆಗಳು ಈಗ ಪ್ರಗತಿಯಲ್ಲಿಲ್ಲ, ಆದರೆ ಸ್ಪಾಟ್ ಮಿನಿ ಅನ್ನು 2019ರಲ್ಲಿ ಬಿಡುಗಡೆ ಮಾಡಲಾಯಿತು. ಹಾರ್ಡ್ವೇರ್ ಬಿಗ್ಡಾಗ್ 9,000 ಆರ್ಪಿಎಂನಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುವ ಎರಡು-ಸ್ಟ್ರೋಕ್, ಒಂದು-ಸಿಲಿಂಡರ್, ಗೋ-ಕಾರ್ಟ್ ಎಂಜಿನ್ನಿಂದ ಚಾಲಿತವಾಗಿದೆ. ಇಂಜಿನ್ ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಪಂಪ್ ಅನ್ನು ಓಡಿಸುತ್ತದೆ, ಇದು ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಲೆಗ್ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್ಗಳನ್ನು ಓಡಿಸುತ್ತದೆ. ಪ್ರತಿ ಕಾಲಿನಲ್ಲಿ ಒಟ್ಟು 16 ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್ಗಳಿವೆ (ಸೊಂಟದ ಕೀಲುಗಳಿಗೆ ಎರಡು, ಮತ್ತು ಮೊಣಕಾಲು ಮತ್ತು ಪಾದದ ಕೀಲುಗಳಿಗೆ ತಲಾ ಒಂದು). ಪ್ರತಿ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್ ಘಟಕವು ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಸಿಲಿಂಡರ್, ಸರ್ವೋ ಕವಾಟ, ಸ್ಥಾನ ಸಂವೇದಕ ಮತ್ತು ಬಲ ಸಂವೇದಕವನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತದೆ. ಆನ್ಬೋರ್ಡ್ ಕಂಪ್ಯೂಟಿಂಗ್ ಶಕ್ತಿಯು ಕ್ಯೂಎನ್ಎಕ್ಸ್ ಚಾಲನೆಯಲ್ಲಿರುವ ಪೆಂಟಿಯಮ್ 4 ವರ್ಗದ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ಹೊಂದಿರುವ ಒರಟಾದ ಪಿಸಿ/104 ಬೋರ್ಡ್ ಸ್ಟ್ಯಾಕ್ ಆಗಿದೆ. ಗ್ಯಾಲರಿಯಲ್ಲಿ ಐಬೋ ಬಯೋರೋಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಲೆಗ್ಡ್ ಸ್ಕ್ವಾಡ್ ಸಪೋರ್ಟ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಅನ್ನು ಸಹ ನೋಡಿ, ಇದು ಬಿಗ್ ಡಾಗ್ ಪ್ರಾಜೆಕ್ಟ್ ಗೆಕ್ಕೊ ರೆಫೆರೆನ್ಸ್ಸ್ನ ಮುಂದಿನ ಹಂತವಾಗಿದೆ ಬಾಹ್ಯ ಕೊಂಡಿಗಳು ಬೋಸ್ಟನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ನ ಬಿಗ್ ಡಾಗ್ ಪೇಜ್ 2005 ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಮಿಲಿಟರಿ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಬೋಸ್ಟನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಜೆಟ್ ಪ್ರೊಪಲ್ಷನ್ ಲ್ಯಾಬೊರೇಟರಿಯಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟಿಕ್ ನಾಯಿಗಳು ಹಾರ್ವರ್ಡ್ ವಿಶ್ವವಿದ್ಯಾಲಯ DARPA ಯೋಜನೆಗಳು