Hemispherical omnidirectional gimbaled wheel
ಅರ್ಧಗೋಳದ ಓಮ್ನಿಡೈರೆಕ್ಷನಲ್ ಗಿಂಬಲ್ಡ್ ವೀಲ್ (ಎಚ್ಓಜಿ ವೀಲ್) ಎಂಬುದು ತನ್ನ ಅಕ್ಷದ ಮೇಲೆ ನಿರಂತರವಾಗಿ ತಿರುಗುತ್ತಿರುವ ಗೋಳಾರ್ಧವನ್ನು ಬಳಸುವ ಒಂದು ಚಾಲನಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಾಗಿದೆ. ಗೋಳಾರ್ಧವು ಸಮತಲವಾಗಿದ್ದಾಗ, ಅದು ನೂಲುವ ಮೇಲ್ಭಾಗದಂತೆ ಇರುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ನೆಲದ ಮೇಲಿನ ಅದರ ಸಂಪರ್ಕ ಬಿಂದುವಿಗೆ ಅತ್ಯಲ್ಪ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಅನ್ವಯಿಸುತ್ತದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಅಂಚಿನಲ್ಲಿ ತುದಿಯಲ್ಲಿದ್ದಾಗ, ಅದು ಸಾಂಪ್ರದಾಯಿಕ ವೃತ್ತಾಕಾರದ ಚಕ್ರದಂತೆ ಎಳೆಯುತ್ತದೆ. ಅರ್ಧಗೋಳವನ್ನು ಪಕ್ಕದಿಂದ ಪಕ್ಕಕ್ಕೆ ಮತ್ತು/ಅಥವಾ ಮುಂಭಾಗದಿಂದ ಹಿಂಭಾಗಕ್ಕೆ ತಿರುಗಿಸುವ ಮೂಲಕ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಯಾವುದೇ ದಿಕ್ಕಿನಲ್ಲಿ ತ್ವರಿತವಾಗಿ ತಿರುಗಿಸಬಹುದು. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಗೋಳಾರ್ಧವು ಪ್ರದಕ್ಷಿಣಾಕಾರವಾಗಿ ತಿರುಗುತ್ತಿದ್ದರೆ, ಅದನ್ನು ಬಲಕ್ಕೆ ತಿರುಗಿಸುವುದರಿಂದ ವಾಹನವನ್ನು ಮುಂದಕ್ಕೆ "ಎಳೆಯುತ್ತದೆ", ಅದನ್ನು ಎಡಕ್ಕೆ ತಿರುಗಿಸುವುದರಿಂದ ವಾಹನವನ್ನು ಹಿಂದಕ್ಕೆ "ತಳ್ಳುತ್ತದೆ" ಮತ್ತು ಮುಂಭಾಗದಿಂದ ಹಿಂಭಾಗಕ್ಕೆ ಓರೆಯಾಗುವುದರಿಂದ ಎಡ ಅಥವಾ ಬಲಕ್ಕೆ ತಳ್ಳುತ್ತದೆ. ಗಮನಾರ್ಹವಾಗಿ, ಟಾರ್ಕ್ ಅರ್ಧಗೋಳದ ಓರೆಗೆ ಅನುಪಾತದಲ್ಲಿರುತ್ತದೆ, ಇದು ಅನಂತ ಗೇರ್ ಅನುಪಾತಕ್ಕೆ ಹೋಲುವ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ, ಆದರೆ ಯಾವುದೇ ಗೇರ್ಗಳಿಲ್ಲ. HOG ಚಕ್ರದ ಒಂದು ಮಿತಿಯೆಂದರೆ ಅದು ನೆಲದೊಂದಿಗೆ ಸಂಪರ್ಕದ ಒಂದೇ ಬಿಂದುವಿನ ಮೇಲೆ ಅವಲಂಬಿತವಾಗಿದೆ. ಇದಕ್ಕೆ, ವಿಶೇಷವಾಗಿ ಸಣ್ಣ ರೋಬೋಟಿಕ್ ವಾಹನಗಳಿಗೆ, ಸಮತಟ್ಟಾದ, ಗಟ್ಟಿಯಾದ ಮೇಲ್ಮೈ ಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ. ಮೆಕ್ಯಾನಿಕ್ಸ್ ಮತ್ತು ಹ್ಯಾಂಡಿಕ್ರಾಫ್ಟ್ ನಿಯತಕಾಲಿಕೆಯ ಅಕ್ಟೋಬರ್ 1938ರ ಸಂಚಿಕೆಯು "ಹೆಮಿಸ್ಪಿಯರ್ ಡ್ರೈವ್ ಸ್ಪೀಡ್ಸ್ಟರ್" ಎಂಬ HOG ಡ್ರೈವ್ ಆಟೋಮೊಬೈಲ್ನ ಪರಿಕಲ್ಪನೆಯ ವಿವರಣೆಯನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿತ್ತು. ಚೀನೀ ವೋಕ್ಸ್ನಿಂದ ತಯಾರಿಸಿದ ಎಚ್ಓಜಿ ಡ್ರೈವ್ ಅನ್ನು ಬಳಸುವ ವೈಯಕ್ತಿಕ ವಾಹನವು 1988ರ ಟೊಯೋಟಾ ಒಲಿಂಪಿಕ್ ಐಡಿಯಾಸ್ ಸ್ಪರ್ಧೆಯನ್ನು ಗೆದ್ದುಕೊಂಡಿತು. ತೀರಾ ಇತ್ತೀಚೆಗೆ, ಇದು ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ನಲ್ಲಿ ಬಳಕೆಯನ್ನು ಕಂಡಿದೆ, ಅಲ್ಲಿ ಗೋಳಾರ್ಧವು ಲಂಬವಾಗಿದ್ದಾಗ ಚಲನೆಯ ಕೊರತೆಯಿಂದಾಗಿ (ಏಕತ್ವ) ಇದನ್ನು "ಸಿಂಗ್ಯುಲಾರಿಟಿ ಡ್ರೈವ್" ಎಂದೂ ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಉಲ್ಲೇಖಗಳು ಸಹ ನೋಡಿ ಓಡೋಮೆಟ್ರಿ ಚಕ್ರಗಳು