Robotic arm
ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳು ಒಂದು ರೀತಿಯ ಯಾಂತ್ರಿಕ ತೋಳು, ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಪ್ರೋಗ್ರಾಮ್ ಮಾಡಬಹುದಾದ, ಮಾನವ ತೋಳಿಗೆ ಹೋಲುವ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ; ತೋಳು ಕಾರ್ಯವಿಧಾನದ ಒಟ್ಟು ಮೊತ್ತವಾಗಿರಬಹುದು ಅಥವಾ ಹೆಚ್ಚು ಸಂಕೀರ್ಣವಾದ ರೋಬೋಟ್ನ ಭಾಗವಾಗಿರಬಹುದು. ಅಂತಹ ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್ಗಳ ಕೊಂಡಿಗಳು ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ಚಲನೆಯನ್ನು (ಆರ್ಟಿಕ್ಯುಲೇಟೆಡ್ ರೋಬೋಟ್ನಲ್ಲಿರುವಂತೆ) ಅಥವಾ ಭಾಷಾಂತರದ (ರೇಖೀಯ) ಸ್ಥಳಾಂತರವನ್ನು ಅನುಮತಿಸುವ ಕೀಲುಗಳಿಂದ ಸಂಪರ್ಕ ಹೊಂದಿವೆ. ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್ ನ ಕೊಂಡಿಗಳು ಚಲನಶೀಲ ಸರಪಳಿಯನ್ನು ರೂಪಿಸುತ್ತವೆ ಎಂದು ಪರಿಗಣಿಸಬಹುದು. ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್ ನ ಕೈನೆಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಸರಪಳಿಯ ಟರ್ಮಿನಸ್ ಅನ್ನು ಎಂಡ್ ಎಫೆಕ್ಟರ್ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಇದು ಮಾನವ ಕೈಗೆ ಹೋಲುತ್ತದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳಿನ ಸಮಾನಾರ್ಥಕ ಪದವಾಗಿ "ರೋಬೋಟಿಕ್ ಕೈ" ಎಂಬ ಪದವನ್ನು ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ನಿಷೇಧಿಸಲಾಗಿದೆ. ವಿಧಗಳು ಕಾರ್ಟೇಶಿಯನ್ ರೋಬೋಟ್/ಗ್ಯಾಂಟ್ರಿ ರೋಬೋಟ್ಃ ಪಿಕ್ ಮತ್ತು ಪ್ಲೇಸ್ ವರ್ಕ್, ಸೀಲಾಂಟ್ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್, ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳು, ಯಂತ್ರ ಉಪಕರಣಗಳು ಮತ್ತು ಆರ್ಕ್ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್ ಅನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದು ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದ್ದು, ಅದರ ತೋಳು ಮೂರು ಪ್ರಿಸ್ಮಾಟಿಕ್ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ, ಇದರ ಅಕ್ಷಗಳು ಕಾರ್ಟೇಶಿಯನ್ ಸಂಯೋಜಕರೊಂದಿಗೆ ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯಾಗುತ್ತವೆ. ಸಹಕಾರಿ ರೋಬೋಟ್/ಕೋಬೋಟ್ಃ ಕೋಬೋಟ್ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ಗಳು ಸಾಂಪ್ರದಾಯಿಕ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ಗಳಿಗೆ ವ್ಯತಿರಿಕ್ತವಾಗಿವೆ, ಇದರಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್ಗಳನ್ನು ಮಾನವ ಸಂಪರ್ಕದಿಂದ ಪ್ರತ್ಯೇಕಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ವಾಣಿಜ್ಯ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್, ರೊಬೊಟಿಕ್ ರಿಸರ್ಚ್, ಡಿಸ್ಪೆನ್ಸಿಂಗ್, ಮೆಟೀರಿಯಲ್ ಹ್ಯಾಂಡ್ಲಿಂಗ್, ಅಸೆಂಬ್ಲಿ, ಫಿನಿಶಿಂಗ್, ಕ್ವಾಲಿಟಿ ಇನ್ಸ್ಪೆಕ್ಷನ್ ಮುಂತಾದ ವಿವಿಧ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ಗಳನ್ನು ಕೋಬೋಟ್ ಹೊಂದಿದೆ. ಕೋಬೋಟ್ ಸುರಕ್ಷತೆಯು ಹಗುರವಾದ ನಿರ್ಮಾಣ ಸಾಮಗ್ರಿಗಳು, ದುಂಡಾದ ಅಂಚುಗಳು ಮತ್ತು ವೇಗ ಮತ್ತು ಬಲದ ಅಂತರ್ಗತ ಮಿತಿ ಅಥವಾ ಸುರಕ್ಷಿತ ನಡವಳಿಕೆಯನ್ನು ಖಾತ್ರಿಪಡಿಸುವ ಸಂವೇದಕಗಳು ಮತ್ತು ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ಗಳನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿರಬಹುದು. ಸಿಲಿಂಡರಾಕಾರದ ರೋಬೋಟ್ಃ ಜೋಡಣೆ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳು, ಯಂತ್ರೋಪಕರಣಗಳಲ್ಲಿ ನಿರ್ವಹಣೆ, ಸ್ಪಾಟ್ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಡೈ ಕಾಸ್ಟಿಂಗ್ ಯಂತ್ರಗಳಲ್ಲಿ ನಿರ್ವಹಣೆಗೆ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದು ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದ್ದು, ಅದರ ಅಕ್ಷಗಳು ಸಿಲಿಂಡರಾಕಾರದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ರೂಪಿಸುತ್ತವೆ. ಗೋಳಾಕಾರದ ರೋಬೋಟ್/ಧ್ರುವೀಯ ರೋಬೋಟ್ಃ ಯಂತ್ರ ಉಪಕರಣಗಳು, ಸ್ಪಾಟ್ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್, ಡೈ ಕಾಸ್ಟಿಂಗ್, ಫೆಟ್ಲಿಂಗ್ ಯಂತ್ರಗಳು, ಗ್ಯಾಸ್ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಆರ್ಕ್ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್ ಅನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದು ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದ್ದು, ಅದರ ಅಕ್ಷಗಳು ಧ್ರುವ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ರೂಪಿಸುತ್ತವೆ. SCARA ರೋಬೋಟ್ಃ ಪಿಕ್ ಅಂಡ್ ಪ್ಲೇಸ್ ವರ್ಕ್, ಸೀಲಾಂಟ್ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್, ಜೋಡಣೆ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳು ಮತ್ತು ಯಂತ್ರ ಉಪಕರಣಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ರೋಬೋಟ್ ಸಮತಲದಲ್ಲಿ ಅನುಸರಣೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸಲು ಎರಡು ಸಮಾನಾಂತರ ರೋಟರಿ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಆರ್ಟಿಕ್ಯುಲೇಟೆಡ್ ರೋಬೋಟ್ಃ ಜೋಡಣೆ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳು, ಡೈ ಕಾಸ್ಟಿಂಗ್, ಫೆಟ್ಲಿಂಗ್ ಯಂತ್ರಗಳು, ಗ್ಯಾಸ್ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್, ಆರ್ಕ್ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಸ್ಪ್ರೇ-ಪೇಂಟಿಂಗ್ಗೆ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದು ಕನಿಷ್ಠ ಮೂರು ರೋಟರಿ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದೆ. ಸಮಾನಾಂತರ ರೋಬೋಟ್ಃ ಕಾಕ್ಪಿಟ್ ಫ್ಲೈಟ್ ಸಿಮ್ಯುಲೇಟರ್ಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವ ಮೊಬೈಲ್ ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ ಒಂದು ಬಳಕೆಯಾಗಿದೆ. ಇದು ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದ್ದು, ಅದರ ತೋಳುಗಳು ಏಕಕಾಲೀನ ಪ್ರಿಸ್ಮಾಟಿಕ್ ಅಥವಾ ರೋಟರಿ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತವೆ. ಮಾನವರೂಪದ ರೋಬೋಟ್ಃ ಇದು ಮಾನವನ ಕೈಯನ್ನು ಹೋಲುವ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಆಕಾರದಲ್ಲಿದೆ, ಅಂದರೆ. ಸ್ವತಂತ್ರ ಬೆರಳುಗಳು ಮತ್ತು ಹೆಬ್ಬೆರಳುಗಳೊಂದಿಗೆ. .. ಬಾಹ್ಯಾಕಾಶದಲ್ಲಿ ಗಮನಾರ್ಹವಾದ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳು, ಕೆನಡಾರ್ಮ್ ಮತ್ತು ಅದರ ಉತ್ತರಾಧಿಕಾರಿಯಾದ ಕೆನಡಾರ್ಮ್2 ಬಹು ಮಟ್ಟದ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳಿಗೆ ಉದಾಹರಣೆಗಳಾಗಿವೆ. ಈ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳನ್ನು ಬಾಹ್ಯಾಕಾಶ ನೌಕೆಯ ತಪಾಸಣೆಯಂತಹ ವಿವಿಧ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ವಿಶೇಷವಾಗಿ ಅಂತಿಮ ಪರಿಣಾಮದಲ್ಲಿ ಜೋಡಿಸಲಾದ ಕ್ಯಾಮೆರಾಗಳು ಮತ್ತು ಸಂವೇದಕಗಳೊಂದಿಗೆ ನಿಯೋಜಿಸಲಾದ ಬೂಮ್ ಅನ್ನು ಬಳಸಿ, ಮತ್ತು ಬಾಹ್ಯಾಕಾಶ ನೌಕೆಯ ಸರಕು ಕೊಲ್ಲಿಯಿಂದ ಉಪಗ್ರಹ ನಿಯೋಜನೆ ಮತ್ತು ಮರುಪಡೆಯುವಿಕೆಯ ತಂತ್ರಗಳನ್ನು ಸಹ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಮಂಗಳ ಗ್ರಹದ ಮೇಲಿನ ಕ್ಯೂರಿಯಾಸಿಟಿ ಮತ್ತು ಪರ್ಸೆವೆರೆನ್ಸ್ ರೋವರ್ಗಳು ಸಹ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳುಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ. ಹೆಚ್ಚುವರಿಯಾಗಿ, ಪರ್ಸೆವೆರೆನ್ಸ್ ತನ್ನ ಕ್ಯಾಶಿಂಗ್ ಜೋಡಣೆಯಲ್ಲಿ ರೋವರ್ನ ಕೆಳಗೆ ತನ್ನ ದೇಹದೊಳಗೆ ಅಡಗಿರುವ ಸಣ್ಣ ಮಾದರಿಯ ಕ್ಯಾಶಿಂಗ್ ಆರ್ಮ್ ಅನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಒಸಿರಿಸ್-ರೆಕ್ಸ್ ಬಾಹ್ಯಾಕಾಶ ನೌಕೆಯಲ್ಲಿ ಬಾಹ್ಯಾಕಾಶದಲ್ಲಿರುವ ಸಣ್ಣ ಕ್ಷುದ್ರಗ್ರಹದಿಂದ ಮಾದರಿಯನ್ನು ಸಂಗ್ರಹಿಸಲು ಟ್ಯಾಗಸಮ್ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳು. 2018ರ ಮಾರ್ಸ್ ಲ್ಯಾಂಡರ್ ಇನ್ಸೈಟ್ ಐಡಿಎ ಎಂಬ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತೋಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ, ಇದು ಕ್ಯಾಮರಾ, ಗ್ರಾಪ್ಲರ್ ಅನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ, ಇದನ್ನು ವಿಶೇಷ ಉಪಕರಣಗಳನ್ನು ಚಲಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಕಡಿಮೆ ವೆಚ್ಚದ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳು 2010ರ ದಶಕದಲ್ಲಿ ಕಡಿಮೆ ವೆಚ್ಚದ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳ ಲಭ್ಯತೆಯು ಗಣನೀಯವಾಗಿ ಹೆಚ್ಚಾಯಿತು. ಅಂತಹ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಶಸ್ತ್ರಾಸ್ತ್ರಗಳನ್ನು ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ಹವ್ಯಾಸ ಅಥವಾ ಶೈಕ್ಷಣಿಕ ಸಾಧನಗಳಾಗಿ ಮಾರಾಟ ಮಾಡಲಾಗುತ್ತದೆಯಾದರೂ, ಆಟೋಸಾಂಪ್ಲರ್ಗಳಾಗಿ ಅವುಗಳ ಬಳಕೆಯಂತಹ ಪ್ರಯೋಗಾಲಯದ ಯಾಂತ್ರೀಕೃತಗೊಂಡ ಅನ್ವಯಗಳನ್ನು ಪ್ರಸ್ತಾಪಿಸಲಾಗಿದೆ. ವರ್ಗೀಕರಣ ಒಂದು ಸರಣಿ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳನ್ನು ಮೋಟರ್ಗಳಿಂದ ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಲಾದ ಕೀಲುಗಳಿಂದ ಚಲಿಸುವ ಕೊಂಡಿಗಳ ಸರಪಳಿ ಎಂದು ವಿವರಿಸಬಹುದು. ರೋಬೋಟ್ ಹ್ಯಾಂಡ್ ಎಂದೂ ಕರೆಯಲಾಗುವ ಎಂಡ್-ಎಫೆಕ್ಟರ್ ಅನ್ನು ಸರಪಳಿಯ ತುದಿಯಲ್ಲಿ ಜೋಡಿಸಬಹುದು. ಇತರ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳಂತೆ, ರೋಬೋಟ್ ತೋಳುಗಳನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಡಿಗ್ರಿ ಆಫ್ ಫ್ರೀಡಮ್ನ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ವರ್ಗೀಕರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ, ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯದ ಡಿಗ್ರಿಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯು ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ಕೊಂಡಿಗಳನ್ನು ಚಲಿಸುವ ಕೀಲುಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಗೆ ಸಮನಾಗಿರುತ್ತದೆ. ಮೂರು ಆಯಾಮದ ಜಾಗದಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್ ಕೈ ಅನಿಯಂತ್ರಿತ ಭಂಗಿಯನ್ನು (ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ದೃಷ್ಟಿಕೋನ) ತಲುಪಲು ಕನಿಷ್ಠ ಆರು ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯದ ಅಗತ್ಯವಿದೆ. ಹೆಚ್ಚುವರಿ ಮಟ್ಟದ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯವು ರೋಬೋಟ್ನ ಕೈಯನ್ನು ಅದೇ ಭಂಗಿಯಲ್ಲಿ ಇಟ್ಟುಕೊಳ್ಳುವಾಗ ತೋಳಿನ ಮೇಲಿನ ಕೆಲವು ಕೊಂಡಿಯ ಸಂರಚನೆಯನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಮೊಣಕೈ ಮೇಲೆ/ಕೆಳಗೆ). ವಿಲೋಮ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರವು ಒಂದು ತೋಳಿನ ಸಂರಚನೆಯನ್ನು ಲೆಕ್ಕಹಾಕುವ ಗಣಿತದ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಾಗಿದೆ, ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಜಂಟಿ ಕೋನಗಳ ಪರಿಭಾಷೆಯಲ್ಲಿ, ಮೂರು ಆಯಾಮದ ಜಾಗದಲ್ಲಿ ರೋಬೋಟ್ ಕೈಯ ಅಪೇಕ್ಷಿತ ಭಂಗಿಯನ್ನು ನೀಡಲಾಗುತ್ತದೆ. ರೋಬೋಟಿಕ್ ಕೈಗಳು ಅಂತಿಮ ಪರಿಣಾಮಕಾರಿ ಅಥವಾ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಕೈಯನ್ನು ಅನ್ವಯವನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿ ಬೆಸುಗೆ, ಹಿಡಿತ, ನೂಲುವಿಕೆ ಮುಂತಾದ ಯಾವುದೇ ಅಪೇಕ್ಷಿತ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಬಹುದು. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಆಟೋಮೋಟಿವ್ ಅಸೆಂಬ್ಲಿ ಲೈನ್ಗಳಲ್ಲಿನ ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ಗಳು ವೆಲ್ಡಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಭಾಗಗಳ ತಿರುಗುವಿಕೆ ಮತ್ತು ಜೋಡಣೆಯ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ನಿಯೋಜನೆಯಂತಹ ವಿವಿಧ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತವೆ. ಕೆಲವು ಸಂದರ್ಭಗಳಲ್ಲಿ, ಬಾಂಬ್ ನಿಶ್ಶಸ್ತ್ರೀಕರಣ ಮತ್ತು ವಿಲೇವಾರಿಯನ್ನು ನಡೆಸಲು ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾದ ರೋಬೋಟ್ಗಳಲ್ಲಿರುವಂತೆ, ಮಾನವನ ಕೈಯ ನಿಕಟ ಅನುಕರಣೆಯು ಅಪೇಕ್ಷಣೀಯವಾಗಿದೆ. 3ಡಿ ಪ್ರಿಂಟಿಂಗ್ ಆರ್ಟಿಕ್ಯುಲೇಟೆಡ್ ರೋಬೋಟ್ ಆಫ್ಲೈನ್ ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್ ರೋಬೋಟ್ ಸಿಮ್ಯುಲೇಟರ್ ಯುರೋಪಿಯನ್ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ ಮಾರ್ಸ್ ಕ್ಯೂರಿಯಾಸಿಟಿ ರೋವರ್-ರೋಬೋಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ ಓಪನ್-ಹಾರ್ಡ್ವೇರ್ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಪ್ರೋಸ್ಥೆಟಿಕ್ಸ್ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಸೂಟ್ ವರ್ಕಿಂಗ್ ಲಕೋಟೆಯ ಬಾಹ್ಯ ಉಲ್ಲೇಖಗಳು ರೋಬೋಟ್ ಆರ್ಮ್ ಪ್ರಕಾರಗಳ ಆರ್ಮ್ ಅನ್ನು ಸಂಪರ್ಕಿಸುತ್ತವೆ