Legged robot
ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಒಂದು ರೀತಿಯ ಸಂಚಾರಿ ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದ್ದು, ಅವು ಚಲನಶೀಲತೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸಲು ಕಾಲಿನ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳಂತಹ ಸ್ಪಷ್ಟವಾದ ಅಂಗಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ. ಅವು ಚಕ್ರದ ರೋಬೋಟ್ಗಳಿಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚು ಬಹುಮುಖವಾಗಿವೆ ಮತ್ತು ಅನೇಕ ವಿಭಿನ್ನ ಭೂಪ್ರದೇಶಗಳನ್ನು ಹಾದುಹೋಗಬಲ್ಲವು, ಆದರೂ ಈ ಪ್ರಯೋಜನಗಳಿಗೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಸಂಕೀರ್ಣತೆ ಮತ್ತು ವಿದ್ಯುತ್ ಬಳಕೆಯ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ. ಬಯೋಮಿಮಿಕ್ರಿಯ ಉದಾಹರಣೆಯಲ್ಲಿ, ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಮನುಷ್ಯರು ಅಥವಾ ಕೀಟಗಳಂತಹ ಕಾಲಿನ ಪ್ರಾಣಿಗಳನ್ನು ಅನುಕರಿಸುತ್ತವೆ. ನಡಿಗೆ ಮತ್ತು ಬೆಂಬಲ ಮಾದರಿಯ ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಅಥವಾ ವಾಕಿಂಗ್ ಯಂತ್ರಗಳನ್ನು ಒರಟಾದ ಭೂಪ್ರದೇಶದಲ್ಲಿ ಚಲಿಸಲು ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಸಮತೋಲನವನ್ನು ಕಾಪಾಡಿಕೊಳ್ಳಲು ಲೆಗ್ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್ಗಳ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಪಾದದ ನಿಯೋಜನೆಯನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸಲು ಸಂವೇದಕಗಳು ಮತ್ತು ಚಲನೆಯ ದಿಕ್ಕು ಮತ್ತು ವೇಗವನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸಲು ಯೋಜನಾ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ. ರೋಬೋಟ್ನ ಕಾಲುಗಳು ನೆಲದೊಂದಿಗೆ ನಿಯತಕಾಲಿಕ ಸಂಪರ್ಕವನ್ನು ವಾಕರ್ನ ನಡಿಗೆ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಚಲನಶೀಲತೆಯನ್ನು ಕಾಪಾಡಿಕೊಳ್ಳಲು ವಾಕರ್ನ ಗುರುತ್ವಾಕರ್ಷಣೆಯ ಕೇಂದ್ರವನ್ನು ಸ್ಥಿರವಾಗಿ ಅಥವಾ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಬೆಂಬಲಿಸಬೇಕು. ಗುರುತ್ವಾಕರ್ಷಣೆಯ ಕೇಂದ್ರವು ನೆಲದ ಸಂಪರ್ಕದಲ್ಲಿರುವ ಕಾಲುಗಳಿಂದ ರೂಪುಗೊಂಡ ಬೆಂಬಲ ಮಾದರಿಯಲ್ಲಿದೆ ಎಂದು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳುವ ಮೂಲಕ ಸ್ಥಿರ ಬೆಂಬಲವನ್ನು ಒದಗಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಗುರುತ್ವಾಕರ್ಷಣೆಯ ಕೇಂದ್ರದ ಪಥವನ್ನು ಇರಿಸಿಕೊಳ್ಳುವ ಮೂಲಕ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ಬೆಂಬಲವನ್ನು ಒದಗಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದರಿಂದಾಗಿ ಅದರ ಒಂದು ಅಥವಾ ಹೆಚ್ಚಿನ ಕಾಲುಗಳ ಬಲಗಳಿಂದ ಅದನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸಬಹುದು. ಕಾಲುಗಳ ರೋಬೋಟ್ಗಳನ್ನು ಅವರು ಬಳಸುವ ಅಂಗಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯಿಂದ ವರ್ಗೀಕರಿಸಬಹುದು, ಇದು ಲಭ್ಯವಿರುವ ಗೈಟ್ಗಳನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುತ್ತದೆ. ಅನೇಕ-ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಹೆಚ್ಚು ಸ್ಥಿರವಾಗಿರುತ್ತವೆ, ಆದರೆ ಕಡಿಮೆ ಕಾಲುಗಳು ಹೆಚ್ಚಿನ ಕುಶಲತೆಗೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತವೆ. ಒನ್-ಲೆಗ್ ಒನ್-ಲೆಗ್, ಅಥವಾ ಪೋಗೋ ಸ್ಟಿಕ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ನ್ಯಾವಿಗೇಷನ್ಗಾಗಿ ಹೋಪಿಂಗ್ ಚಲನೆಯನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ. 1980ರ ದಶಕದಲ್ಲಿ, ಕಾರ್ನೆಗೀ ಮೆಲಾನ್ ವಿಶ್ವವಿದ್ಯಾಲಯವು ಸಮತೋಲನವನ್ನು ಅಧ್ಯಯನ ಮಾಡಲು ಒಂದು ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಿತು. ಬರ್ಕ್ಲಿಯ ಸಾಲ್ಟೋ ಮತ್ತೊಂದು ಉದಾಹರಣೆಯಾಗಿದೆ. ಎರಡು ಕಾಲಿನ ಬೈಪೆಡಲ್ ಅಥವಾ ಎರಡು ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಬೈಪೆಡಲ್ ಚಲನೆಯನ್ನು ಪ್ರದರ್ಶಿಸುತ್ತವೆ. ಅಂತೆಯೇ, ಅವರು ಎರಡು ಪ್ರಾಥಮಿಕ ಸಮಸ್ಯೆಗಳನ್ನು ಎದುರಿಸುತ್ತಾರೆಃ ಸ್ಥಿರತೆ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಇದು ರೋಬೋಟ್ನ ಸಮತೋಲನವನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಚಲನೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಇದು ರೋಬೋಟ್ನ ಚಲಿಸುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ. ಸ್ಥಿರತೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣವು ಬೈಪೆಡಲ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗೆ ವಿಶೇಷವಾಗಿ ಕಷ್ಟಕರವಾಗಿದೆ, ಇದು ವಿಶ್ರಾಂತಿಯಲ್ಲಿಯೂ ಸಹ ಮುಂದಕ್ಕೆ-ಹಿಂದಕ್ಕೆ ದಿಕ್ಕಿನಲ್ಲಿ ಸಮತೋಲನವನ್ನು ಕಾಪಾಡಿಕೊಳ್ಳಬೇಕು. ಕೆಲವು ರೋಬೋಟ್ಗಳು, ವಿಶೇಷವಾಗಿ ಆಟಿಕೆಗಳು, ಈ ಸಮಸ್ಯೆಯನ್ನು ದೊಡ್ಡ ಪಾದಗಳಿಂದ ಪರಿಹರಿಸುತ್ತವೆ, ಇದು ಚಲನಶೀಲತೆಯನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವಾಗ ಹೆಚ್ಚಿನ ಸ್ಥಿರತೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ. ಪರ್ಯಾಯವಾಗಿ, ಹೆಚ್ಚು ಸುಧಾರಿತ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ಮಾನವನ ಸಮತೋಲನವನ್ನು ಅಂದಾಜು ಮಾಡುವ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸಲು ಅಕ್ಸೆಲೆರೊಮೀಟರ್ಗಳು ಅಥವಾ ಗೈರೋಸ್ಕೋಪ್ಗಳಂತಹ ಸಂವೇದಕಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ. ಅಂತಹ ಸಂವೇದಕಗಳನ್ನು ಚಲನೆಯನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸಲು ಮತ್ತು ನಡೆಯಲು ಸಹ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ಕಾರ್ಯಗಳ ಸಂಕೀರ್ಣತೆಯು ಯಂತ್ರ ಕಲಿಕೆಗೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ. ಸರಳವಾದ ದ್ವಿಪಾದಿಯ ಚಲನೆಯನ್ನು ರೋಲಿಂಗ್ ಬಹುಭುಜದಿಂದ ಅಂದಾಜು ಮಾಡಬಹುದು, ಅಲ್ಲಿ ಪ್ರತಿ ಬದಿಯ ಉದ್ದವು ಒಂದೇ ಹಂತದ ಉದ್ದಕ್ಕೆ ಹೊಂದಿಕೆಯಾಗುತ್ತದೆ. ಹಂತದ ಉದ್ದವು ಕಡಿಮೆಯಾಗುತ್ತಿದ್ದಂತೆ, ಬದಿಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯು ಹೆಚ್ಚಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಚಲನೆಯು ವೃತ್ತವನ್ನು ಸಮೀಪಿಸುತ್ತದೆ. ಇದು ಬೈಪೆಡಲ್ ಚಲನೆಯನ್ನು ಚಕ್ರದ ಚಲನೆಗೆ ಸ್ಟ್ರೈಡ್ ಉದ್ದದ ಮಿತಿಯಾಗಿ ಸಂಪರ್ಕಿಸುತ್ತದೆ. ಎರಡು ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಸೇರಿವೆಃ ಬೋಸ್ಟನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ನ ಅಟ್ಲಾಸ್ ಟಾಯ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳಾದ ಕ್ಯೂಆರ್ಐಒ ಮತ್ತು ಎಎಸ್ಐಎಂಒ. ನಾಸಾದ ವಾಲ್ಕೈರಿ ರೋಬೋಟ್, ಮಂಗಳ ಗ್ರಹದಲ್ಲಿ ಮನುಷ್ಯರಿಗೆ ಸಹಾಯ ಮಾಡುವ ಉದ್ದೇಶವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಪಿಂಗ್-ಪಾಂಗ್ ಆಡುವ ಟೋಪಿಯೋ ರೋಬೋಟ್. ನಾಲ್ಕು ಕಾಲಿನ ಅಥವಾ ನಾಲ್ಕು ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ನಾಲ್ಕು ಕಾಲಿನ ಚಲನೆಯನ್ನು ಪ್ರದರ್ಶಿಸುತ್ತವೆ. ಬೈಪೆಡಲ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳಿಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚಿನ ಸ್ಥಿರತೆಯಿಂದ ಅವು ಪ್ರಯೋಜನ ಪಡೆಯುತ್ತವೆ, ವಿಶೇಷವಾಗಿ ಚಲನೆಯ ಸಮಯದಲ್ಲಿ. ನಿಧಾನಗತಿಯ ವೇಗದಲ್ಲಿ, ಕ್ವಾಡ್ರುಪೆಡಲ್ ರೋಬೋಟ್ ಒಂದು ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಕೇವಲ ಒಂದು ಕಾಲನ್ನು ಮಾತ್ರ ಚಲಿಸಬಹುದು, ಇದು ಸ್ಥಿರವಾದ ಟ್ರೈಪಾಡ್ ಅನ್ನು ಖಾತ್ರಿಪಡಿಸುತ್ತದೆ. ನಾಲ್ಕು ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಎರಡು ಕಾಲಿನ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗಿಂತ ಕಡಿಮೆ ಗುರುತ್ವ ಕೇಂದ್ರದಿಂದ ಪ್ರಯೋಜನ ಪಡೆಯುತ್ತವೆ. ನಾಲ್ಕು ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಸೇರಿವೆಃ ಟೈಟಾನ್ ಸರಣಿ, ಇದನ್ನು 1980ರ ದಶಕದಿಂದ ಹಿರೋಸ್-ಯೋನೆಡಾ ಪ್ರಯೋಗಾಲಯವು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಿದೆ. 2005 ರಲ್ಲಿ ಬೋಸ್ಟನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್, ನಾಸಾದ ಜೆಟ್ ಪ್ರೊಪಲ್ಷನ್ ಲ್ಯಾಬೊರೇಟರಿ ಮತ್ತು ಹಾರ್ವರ್ಡ್ ಯೂನಿವರ್ಸಿಟಿ ಕಾನ್ಕಾರ್ಡ್ ಫೀಲ್ಡ್ ಸ್ಟೇಷನ್ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಿದ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಸ್ಥಿರವಾದ ಬಿಗ್ಡಾಗ್. ಬಿಗ್ಡಾಗ್ನ ಉತ್ತರಾಧಿಕಾರಿಯಾದ ಎಲ್ಎಸ್3. ಬೋಸ್ಟನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ನಿಂದ ಯಾವುದೇ ರೀತಿಯ ಮತ್ತು ಯಾವುದೇ ರೀತಿಯ ಎಕ್ಸ್ (ಸ್ಫೋಟ-ನಿರೋಧಕ ಆವೃತ್ತಿ) ಯುನಿಟ್ರೀ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಸ್ಟ್ಯಾನ್ಫೋರ್ಡ್ ಪಪ್ಪರ್ನಿಂದ ಎಂ. ಐ. ಟಿ. ಯ ಹೊಸ ಬ್ಯಾಕ್ ಫ್ಲಿಪ್ಪಿಂಗ್ ಮಿನಿ ಚೀತಾ ರೋಬೋಟ್ ಅಲಿಯೆಂಗೊ ದಿ ಓಪನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ ರೋಬೋಟ್ ಇನಿಶಿಯೇಟಿವ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳು 8 ಡಿ. ಓ. ಎಫ್ ಮತ್ತು 12 ಡಿ. ಓ. ಎಫ್ ಬೊಟ್ಕ್ಯಾಟ್-ರೋಬೋಟ್ನೊಂದಿಗೆ ಚಲಿಸುವ ಬೆನ್ನುಮೂಳೆಯ ಚೀತಾ-ಕಬ್ ರೋಬೋಟ್ನೊಂದಿಗೆ ಬಯೋರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಲ್ಯಾಬೊರೇಟರಿಯಿಂದ ಒನ್ಸಿಲ್ಲಾ ರೋಬೋಟ್ (ತೆರೆದ ಮೂಲ) ಎಂ. ಎ. ಬಿ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ನ ಡೈನಾಮಿಕ್ ಲೋಕೋಮೋಷನ್ ಗ್ರೂಪ್ ಹನಿ ಬ್ಯಾಜರ್ನ ಮೋರ್ಟಿ ರೋಬೋಟ್ ಎಂ. ಎ. ಬಿ. ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ನ ಆರು ಕಾಲಿನ ಆರು ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಅಥವಾ ಹೆಕ್ಸಾಪೊಡ್ಗಳು, ಬೈಪೆಡಲ್ ಅಥವಾ ಕ್ವಾಡ್ಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚಿನ ಸ್ಥಿರತೆಯ ಬಯಕೆಯಿಂದ ಪ್ರೇರೇಪಿಸಲ್ಪಟ್ಟಿವೆ. ಅವುಗಳ ಅಂತಿಮ ವಿನ್ಯಾಸಗಳು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಕೀಟಗಳ ಯಂತ್ರಶಾಸ್ತ್ರವನ್ನು ಅನುಕರಿಸುತ್ತವೆ, ಮತ್ತು ಅವುಗಳ ಗಾಯಿಟ್ಗಳನ್ನು ಇದೇ ರೀತಿ ವರ್ಗೀಕರಿಸಬಹುದು. ಇವುಗಳಲ್ಲಿ ಇವು ಸೇರಿವೆಃ ಅಲೆಯ ನಡಿಗೆಃ ಅತ್ಯಂತ ನಿಧಾನವಾದ ನಡಿಗೆ, ಇದರಲ್ಲಿ ಜೋಡಿ ಕಾಲುಗಳು ಹಿಂಭಾಗದಿಂದ ಮುಂಭಾಗಕ್ಕೆ "ಅಲೆಯಲ್ಲಿ" ಚಲಿಸುತ್ತವೆ. ಟ್ರೈಪಾಡ್ ನಡಿಗೆಃ ಸ್ವಲ್ಪ ವೇಗವಾದ ಹೆಜ್ಜೆ, ಇದರಲ್ಲಿ ಮೂರು ಕಾಲುಗಳು ಏಕಕಾಲದಲ್ಲಿ ಚಲಿಸುತ್ತವೆ. ಉಳಿದ ಮೂರು ಕಾಲುಗಳು ರೋಬೋಟ್ಗೆ ಸ್ಥಿರವಾದ ಟ್ರೈಪಾಡ್ ಅನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತವೆ. ಆರು-ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಸೇರಿವೆಃ ಒಡೆಕ್ಸ್, 1980ರ ದಶಕದಲ್ಲಿ ಒಡೆಟಿಕ್ಸ್ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಿದ 375-ಪೌಂಡ್ ಹೆಕ್ಸಾಪಾಡ್. ಒಡೆಕ್ಸ್ ತನ್ನ ಆನ್ಬೋರ್ಡ್ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ಗಳೊಂದಿಗೆ ತನ್ನನ್ನು ಪ್ರತ್ಯೇಕಿಸಿಕೊಂಡಿತು, ಇದು ಪ್ರತಿ ಲೆಗ್ ಅನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ. ಆರಂಭಿಕ ಸ್ವಾಯತ್ತ ಆರು-ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳಲ್ಲಿ ಒಂದಾದ ಚೆಂಘಿಸ್ ಅನ್ನು 1980 ರ ದಶಕದಲ್ಲಿ ರಾಡ್ನಿ ಬ್ರೂಕ್ಸ್ ಅವರು ಎಂಐಟಿಯಲ್ಲಿ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಿದರು. ಆಧುನಿಕ ಆಟಿಕೆ ಸರಣಿ, ಹೆಕ್ಸ್ ಬಗ್. ಎಂಟು ಕಾಲಿನ ಎಂಟು ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಜೇಡಗಳು ಮತ್ತು ಇತರ ಅರಾಕ್ನಿಡ್ಗಳಿಂದ ಸ್ಫೂರ್ತಿ ಪಡೆದಿವೆ, ಜೊತೆಗೆ ಕೆಲವು ನೀರೊಳಗಿನ ವಾಕರ್ಗಳು. ಅವು ಅತ್ಯಂತ ಹೆಚ್ಚಿನ ಸ್ಥಿರತೆಯನ್ನು ನೀಡುತ್ತವೆ, ಇದು ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳೊಂದಿಗೆ ಕೆಲವು ಆರಂಭಿಕ ಯಶಸ್ಸನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ. ಎಂಟು ಕಾಲಿನ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಸೇರಿವೆಃ ಡಾಂಟೆ, ಮೌಂಟ್ ಎರೆಬಸ್ ಅನ್ನು ಅನ್ವೇಷಿಸಲು ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾದ ಕಾರ್ನೆಗೀ ಮೆಲಾನ್ ವಿಶ್ವವಿದ್ಯಾಲಯದ ಯೋಜನೆಯಾಗಿದೆ. T8X, ಜೇಡದ ನೋಟ ಮತ್ತು ಚಲನೆಗಳನ್ನು ಅನುಕರಿಸಲು ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾದ ವಾಣಿಜ್ಯಿಕವಾಗಿ ಲಭ್ಯವಿರುವ ರೋಬೋಟ್ ಆಗಿದೆ. ಮಿಶ್ರತಳಿಗಳು ಕೆಲವು ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಕಾಲುಗಳು ಮತ್ತು ಚಕ್ರಗಳ ಸಂಯೋಜನೆಯನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ. ಇದು ಯಂತ್ರಕ್ಕೆ ಚಕ್ರದ ಚಲನೆಯ ವೇಗ ಮತ್ತು ಶಕ್ತಿಯ ದಕ್ಷತೆ ಮತ್ತು ಕಾಲಿನ ಸಂಚರಣೆಯ ಚಲನಶೀಲತೆಯನ್ನು ನೀಡುತ್ತದೆ. ಬೋಸ್ಟನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ನ ಹ್ಯಾಂಡಲ್, ಎರಡೂ ಕಾಲುಗಳಲ್ಲಿ ಚಕ್ರಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಬೈಪೆಡಲ್ ರೋಬೋಟ್, ಒಂದು ಉದಾಹರಣೆಯಾಗಿದೆ. ಬೋಸ್ಟನ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಹ್ಯೂಮನಾಯ್ಡ್ ರೋಬೋಟ್ ಜಾನ್ಸನ್ನ ಲಿಂಕೇಜ್ ಕ್ಲಾನ್ ಲಿಂಕೇಜ್ ಲೆಗ್ ಮೆಕ್ಯಾನಿಸಮ್ ಮೆಚಾ ರೋಬೋಟ್ ಲೋಕೋಮೋಷನ್ ವಾಕಿಂಗ್ ವೆಹಿಕಲ್ ವ್ಹೀಗ್ಸ್ ಉಲ್ಲೇಖಗಳನ್ನು ಸಹ ನೋಡಿ.