OpenRTM-aist
ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ ಎಂಬುದು ಆರ್ಟಿ ಮಿಡಲ್ವೇರ್ ಮಾನದಂಡದ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಲಾದ ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ ಆಗಿದೆ. ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ ಅನ್ನು ನ್ಯಾಷನಲ್ ಇನ್ಸ್ಟಿಟ್ಯೂಟ್ ಆಫ್ ಅಡ್ವಾನ್ಸ್ಡ್ ಇಂಡಸ್ಟ್ರಿಯಲ್ ಸೈನ್ಸ್ ಅಂಡ್ ಟೆಕ್ನಾಲಜಿ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಿದೆ, ಇದು ಆರ್ಟಿ-ಮಿಡಲ್ ವೇರ್ ಮಾನದಂಡದ ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಕ್ಕೂ ಕೊಡುಗೆ ನೀಡುತ್ತದೆ. ಆರ್ಟಿ ಮಿಡಲ್ವೇರ್ನಲ್ಲಿ, ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್ಗಳು ಮತ್ತು ಸಂವೇದಕಗಳಂತಹ ಎಲ್ಲಾ ರೋಬೋಟಿಕ್ ತಾಂತ್ರಿಕ ಅಂಶಗಳನ್ನು ಆರ್ಟಿ-ಘಟಕಗಳು (ಆರ್ಟಿಸಿ) ಎಂದು ಪರಿಗಣಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಪ್ರತಿಯೊಂದು ಆರ್ಟಿಸಿಯು ಇತರ ಆರ್ಟಿಸಿಗಳೊಂದಿಗೆ ಸಂವಹನ ನಡೆಸಲು ಬಂದರುಗಳನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಅಭಿವರ್ಧಕರು ತಮ್ಮದೇ ಆದ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನ (ಆರ್ಟಿ) ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ಆರ್ಟಿಸಿಗಳಾಗಿ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಬಹುದು. ಹೀಗಾಗಿ ಆರ್ಟಿ-ಮಿಡಲ್ ವೇರ್ ಅನ್ನು ಡಿಸ್ಟ್ರಿಬ್ಯೂಟೆಡ್ ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಆರ್ಕಿಟೆಕ್ಚರ್ ಎಂದು ಪರಿಗಣಿಸಬಹುದು. ಆರ್ಟಿ-ಮಿಡಲ್ವೇರ್ ಮೂಲತಃ ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ ಇಂಡಿಪೆಂಡೆಂಟ್ ಮಾಡೆಲ್ (ಪಿಐಎಂ) ಆಗಿದೆ. ಈ ಮಾದರಿಯ ಅನುಷ್ಠಾನಗಳಲ್ಲಿ ಕೋರ್ಬಾ, ಎಂಟರ್ಪ್ರೈಸ್ ಜಾವಾಬೀನ್ (ಇಜೆಬಿ) ಮತ್ತು ಡಾಟ್ ನೆಟ್ ಫ್ರೇಮ್ವರ್ಕ್ ಸೇರಿವೆ. ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ ಕೋರ್ಬಾ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನವನ್ನು ಆಧರಿಸಿದೆ ಮತ್ತು ವಿಸ್ತೃತ ಆರ್ಟಿಸಿ ವಿವರಣೆಯನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ. ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಅಸಿಸ್ಟ್ನೊಂದಿಗಿನ ಅನುಭವಗಳನ್ನು ಆರ್ಟಿ-ಮಿಡಲ್ ವೇರ್ ಪ್ರಮಾಣೀಕರಣ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗೆ ಹಿಂತಿರುಗಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳು ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಅಸಿಸ್ಟ್ ಕೆಲವು ವಿಸ್ತೃತ ಆರ್ಟಿಸಿ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಇದು ಆರ್ಟಿಸಿಗಳನ್ನು ಕುಶಲತೆಯಿಂದ ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಸಹಾಯ ಮಾಡುವ ವ್ಯವಸ್ಥಾಪಕ ಘಟಕವನ್ನು ಸಹ ಒಳಗೊಂಡಿದೆ. ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ನಲ್ಲಿರುವ ಆರ್ಟಿಸಿಗಳನ್ನು ಅನೇಕ ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್ ಭಾಷೆಗಳನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ವಿವಿಧ ಭಾಷೆಗಳಲ್ಲಿ ಪ್ರೋಗ್ರಾಮ್ ಮಾಡಲಾದ ಆರ್ಟಿಸಿಗಳು ಪರಸ್ಪರ ಸಂವಹನ ನಡೆಸಬಹುದು. ಆರ್ಟಿಸಿ ಕುಶಲತೆಯನ್ನು ಸುಲಭಗೊಳಿಸಲು ಸಾಕಷ್ಟು ಸಾಧನಗಳನ್ನು ನ್ಯಾಷನಲ್ ಇನ್ಸ್ಟಿಟ್ಯೂಟ್ ಆಫ್ ಅಡ್ವಾನ್ಸ್ಡ್ ಇಂಡಸ್ಟ್ರಿಯಲ್ ಸೈನ್ಸ್ ಅಂಡ್ ಟೆಕ್ನಾಲಜಿ ಮತ್ತು ಅವರ ಸಹೋದ್ಯೋಗಿಗಳು ಬಿಡುಗಡೆ ಮಾಡಿದ್ದಾರೆ (ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಾದ ಅರ್ಥದಲ್ಲಿ, ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ ಸ್ವತಃ ಒಂದು ಗ್ರಂಥಾಲಯವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಈ ಸಾಧನಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿಲ್ಲ). ಆರ್ಟಿ-ಘಟಕವು ಒಎಂಜಿ ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಿದ ಆರ್ಟಿ-ಘಟಕ ನಿರ್ದಿಷ್ಟತೆಗೆ ಅನುಗುಣವಾದ ಒಂದು ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ಘಟಕವಾಗಿದೆ. ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ನಲ್ಲಿ, ಆರ್ಟಿಸಿಗಳು ದತ್ತಾಂಶ ಬಂದರುಗಳು, ಸೇವಾ ಬಂದರುಗಳು ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಸಂದರ್ಭವನ್ನು ಹೊಂದಿದ್ದು, ಇದು ಆರ್ಟಿಸಿಯ ಸ್ಥಿತಿಯನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ. ಆರ್ಟಿ-ಘಟಕಗಳ ಮಾನದಂಡಗಳಲ್ಲಿ, ಆರ್ಟಿಸಿಯು ಕ್ರಿಯೇಟ್, ಇನಾಕ್ಟಿವ್, ಆಕ್ಟಿವ್ ಮತ್ತು ಎರರ್ ನಂತಹ 4 ಸ್ಥಿತಿಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರಬೇಕು. ರಾಜ್ಯವು ಬದಲಾದಾಗ, ಅನುಗುಣವಾದ ಈವೆಂಟ್-ಹ್ಯಾಂಡ್ಲರ್ಗಳನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಸಂದರ್ಭದಿಂದ ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದು ಆರ್ಟಿಸಿಗಳ ರಾಜ್ಯ ಯಂತ್ರವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಆರ್. ಟಿ. ಸಿ. ಯನ್ನು ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಿದಾಗ (ಐ. ಎನ್. ಎ. ಸಿ. ಟಿ. ಐ. ವಿ. ಇ. ಯಿಂದ ಆಕ್ಟಿವ್ ಸ್ಥಿತಿಗೆ) "ಆನ್ _ ಆಕ್ಟಿವೇಟೆಡ್" ಕಾಲ್ಬ್ಯಾಕ್ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಆನ್ _ ಆಕ್ಟಿವೇಟೆಡ್ ಕಾಲ್ಬ್ಯಾಕ್ನಲ್ಲಿ, ಇನಿಶಿಯಲೈಸೇಶನ್ ಕೋಡ್ಗಳನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಮತ್ತೊಂದೆಡೆ, ಆರ್ಟಿಸಿಯನ್ನು ನಿಷ್ಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಿದಾಗ (ಆಕ್ಟಿವ್ನಿಂದ INACTIVE ಸ್ಥಿತಿಗೆ) "ಆನ್ _ ಡಿಯಾಕ್ಟಿವೇಟೆಡ್" ಕಾಲ್ಬ್ಯಾಕ್ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ಕಾಲ್ಬ್ಯಾಕ್ನಲ್ಲಿ, ಅಂತಿಮಗೊಳಿಸುವ ಸಂಕೇತಗಳನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಆರ್ಟಿಸಿ ಸಕ್ರಿಯ ಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿರುವಾಗ ನಿಯತಕಾಲಿಕವಾಗಿ "ಆನ್ _ ಎಕ್ಸಿಕ್ಯೂಟ್" ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇಲ್ಲಿ, ನಿಯಂತ್ರಣ ಅಥವಾ ಕೆಲವು ಸಾಧನ ನಿರ್ವಹಣೆ (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಮತದಾನ) ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ಈ ಕಾಲ್ಬ್ಯಾಕ್ಗಳನ್ನು "ಎಕ್ಸಿಕ್ಯುಶನ್ ಕಾಂಟೆಕ್ಸ್ಟ್" ಆಬ್ಜೆಕ್ಟ್ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ. ವಿಶೇಷ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಸಂದರ್ಭವನ್ನು ಆರ್ಟಿಸಿಗಳಿಗೆ ಜೋಡಿಸಿದ್ದರೆ, ಕರೆ ಮಾಡುವ ವಿಧಾನ ಅಥವಾ ನೀತಿಯನ್ನು ಮಾರ್ಪಡಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ (ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಸಂದರ್ಭ ವಿಭಾಗವನ್ನು ನೋಡಿ). ಡೇಟಾ ಪೋರ್ಟ್ ಇತರ ಆರ್ಟಿಸಿಗಳೊಂದಿಗೆ ಸಂವಹನ ನಡೆಸಲು ಒಂದು ಅಂತಿಮ ಬಿಂದುವಾಗಿದೆ. ದತ್ತಾಂಶ ಬಂದರುಗಳು ಅವುಗಳ ಪ್ರಕಾರಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ. ಒಂದೇ ರೀತಿಯ ಬಂದರುಗಳನ್ನು ಪರಸ್ಪರ ಸಂಪರ್ಕಿಸಬಹುದು. ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ನಲ್ಲಿ, ಪ್ರಾಚೀನ ದತ್ತಾಂಶ ಪ್ರಕಾರಗಳನ್ನು ("ಟೈಮ್ಡ್ ಲಾಂಗ್", "ಟೈಮ್ಡ್ ಡಬಲ್" ಮತ್ತು ಮುಂತಾದವು) ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದಲ್ಲದೆ, ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಅಸಿಸ್ಟ್ ಆವೃತ್ತಿ 1 ರಿಂದ, ರೋಬೋಟಿಕ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುವ ನಿರೀಕ್ಷೆಯಿರುವ ಹೆಚ್ಚುವರಿ ದತ್ತಾಂಶ ಪ್ರಕಾರಗಳನ್ನು ಎಕ್ಸ್ಟೆಂಡೆಡ್ ಡೇಟಟೈಪ್ ಆಗಿ ಬಿಡುಗಡೆ ಮಾಡಲಾಗಿದೆ (ಉದಾಹರಣೆಗೆ "ಟೈಮ್ಡ್ ವೆಲಾಸಿಟಿ 2ಡಿ", "ಟೈಮ್ಡ್ ಪೋಸ್ 2ಡಿ", ಮತ್ತು ಹೀಗೆ) ಡೆವಲಪರ್ಗಳು ಐಡಿಎಲ್ ಫೈಲ್ ಅನ್ನು ವಿವರಿಸುವ ಮೂಲಕ ತಮ್ಮದೇ ಆದ ದತ್ತಾಂಶ ಪ್ರಕಾರಗಳನ್ನು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಬಹುದು. ಪರಿಕರಗಳು ಐ. ಡಿ. ಎಲ್. ಕಡತವನ್ನು ಪಾರ್ಸ್ ಮಾಡಬಹುದು ಮತ್ತು ಮೂಲ ದತ್ತಾಂಶ ಪ್ರಕಾರಗಳ ಅಸ್ಥಿಪಂಜರ ಮತ್ತು ಸ್ಟಬ್ ಕಡತವನ್ನು ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತವಾಗಿ ಉತ್ಪಾದಿಸಬಹುದು. ಸರ್ವೀಸ್ ಪೋರ್ಟ್ ಡೇಟಾ ಪೋರ್ಟ್ಗಳಿಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚು ಸುಲಭವಾಗಿ ಸಂವಹನ ನಡೆಸಲು ಸರ್ವೀಸ್ ಪೋರ್ಟ್ ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ. ಅಭಿವರ್ಧಕರು ತಮ್ಮ ಐಡಿಎಲ್ ಕಡತಗಳನ್ನು ತಯಾರಿಸುವ ಮೂಲಕ ಸರ್ವೀಸ್ ಪೋರ್ಟ್ ಇಂಟರ್ಫೇಸ್ಗಳನ್ನು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಬೇಕು. ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಸಂದರ್ಭಗಳು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಸಂದರ್ಭಗಳು ಆರ್ಟಿ-ಘಟಕಗಳ ರಾಜ್ಯ-ಯಂತ್ರ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತವೆ. ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ನಲ್ಲಿ, ಹಲವಾರು ರೀತಿಯ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಸಂದರ್ಭಗಳನ್ನು ಒದಗಿಸಲಾಗಿದೆ. ಉದಾಹರಣೆಗೆಃ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸುವ ನಿಯತಕಾಲಿಕ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಸಂದರ್ಭವು, "ಆನ್ _ ಎಕ್ಸಿಕ್ಯೂಟ್" ಈವೆಂಟ್-ಹ್ಯಾಂಡ್ಲರ್ನ ನಿಯತಕಾಲಿಕ ಕರೆಗಳನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ (ಸಂವೇದಕ ಸ್ವಾಧೀನ ಅಥವಾ ಆಕ್ಟಿವೇಟರ್ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಅಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ); ಲಿನಕ್ಸ್ನ ಪೂರ್ವ-ಖಾಲಿ ಕರ್ನಲ್ ಕಾರ್ಯವನ್ನು ಬಳಸುವ ನೈಜ-ಸಮಯದ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಸಂದರ್ಭವು, ಆರ್ಟಿಸಿಯ ನೈಜ-ಸಮಯದ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯನ್ನು ಬೆಂಬಲಿಸುತ್ತದೆ; ಹೆಚ್ಚುವರಿ ಪ್ರಚೋದಕ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುವ ಸಂದರ್ಭವು ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ನ ಪ್ರಮುಖ ಲಕ್ಷಣವಾಗಿದೆ. ಇದು ಓಪನ್ ಎಚ್ಆರ್ಪಿ-3 ನಂತಹ ಡೈನಾಮಿಕ್ಸ್ ಸಿಮ್ಯುಲೇಟರ್ಗಳೊಂದಿಗೆ ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸೇಶನ್ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ. ಕಾನ್ಫಿಗರೇಶನ್ ಕಾನ್ಫಿಗರೇಶನ್ ಎಂಬುದು ರನ್-ಟೈಮ್ನಲ್ಲಿ ಆರ್ಟಿಸಿಗಳ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕವಾಗಿ ಬದಲಾಯಿಸುವ ಕಾರ್ಯವಾಗಿದೆ. ಸಂರಚನೆಯು ಸಂಖ್ಯಾ ಮತ್ತು ಸ್ಟ್ರಿಂಗ್ ಆಗಿರಬಹುದು. ಬೆಂಬಲಿತ ಕಾರ್ಯಾಚರಣಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ ವಿಂಡೋಸ್, ಲಿನಕ್ಸ್ ಮತ್ತು ಮ್ಯಾಕ್ಓಎಸ್ನಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ. ಇದಲ್ಲದೆ, ವಿಎಕ್ಸ್ ವರ್ಕ್ಸ್ ಅನ್ನು ಪ್ರಾಯೋಗಿಕವಾಗಿ ಬೆಂಬಲಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ ಕೋರ್ಬಾ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನವನ್ನು ಆಧರಿಸಿರುವುದರಿಂದ, ಇದು ಸಿ + +, ಜಾವಾ, ಪೈಥಾನ್ ಮತ್ತು ಎರ್ಲಾಂಗ್ (ಅನಧಿಕೃತ) ಸೇರಿದಂತೆ ಹಲವಾರು ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್ ಭಾಷೆಗಳನ್ನು ಬೆಂಬಲಿಸುತ್ತದೆ. ಪರಿಕರಗಳು ಆರ್ಟಿಸಿ ಬಿಲ್ಡರ್ ಆರ್ಟಿಸಿ ಬಿಲ್ಡರ್ ಅಸ್ಥಿಪಂಜರ-ಕೋಡ್ ಉತ್ಪಾದನೆಗೆ ಒಂದು ಸಾಧನವಾಗಿದೆ. ಇದನ್ನು ಗ್ರಹಣದ ಬೆಳವಣಿಗೆಯ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿ ಉಡಾಯಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಓಪನ್ಆರ್ಟಿಎಂ-ಐಸ್ಟ್ ಆರ್ಟಿಸಿ-ಟೆಂಪ್ಲೇಟ್ ಅನ್ನು ಸಹ ಬೆಂಬಲಿಸುತ್ತದೆ, ಇದು ಕಮಾಂಡ್-ಲೈನ್ ರೀತಿಯ ಅಸ್ಥಿಪಂಜರ-ಕೋಡ್ ಪೀಳಿಗೆಯ ಸಾಧನವಾಗಿದೆ. ಆರ್ಟಿ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಎಡಿಟರ್ ಆರ್ಟಿ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಎಡಿಟರ್ ಎಂಬುದು ಆರ್ಟಿಸಿಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವ ಸಾಧನವಾಗಿದೆ. ಆರ್ಟಿ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಎಡಿಟರ್ ಈ ಕೆಳಗಿನ ಸೇವೆಗಳನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆಃ ಆರ್ಟಿಸಿ ಪೋರ್ಟ್ಗಳನ್ನು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡುವುದು ಆರ್ಟಿ-ಸಿಸ್ಟಮ್ಗಳನ್ನು ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಿ/ನಿಷ್ಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಿ/ಮರುಹೊಂದಿಸಿ ಆರ್ಟಿ-ಸಿಸ್ಟಮ್ಗಳನ್ನು ಉಳಿಸಿ/ಮರುಸ್ಥಾಪಿಸಿ ಆರ್ಟಿ ಶೆಲ್ ಈ ಕೆಳಗಿನ ಸೇವೆಗಳನ್ನು ಒದಗಿಸುವ ಕಮಾಂಡ್-ಲೈನ್ ಸಾಧನವಾಗಿದೆಃ ಆರ್ಟಿಸಿಗಳನ್ನು ಉಲ್ಲೇಖಿಸುವುದು 'ಸ್ಟೇಟಸ್ ಕನೆಕ್ಟಿಂಗ್ ಆರ್ಟಿಸಿಗಳು' ಪೋರ್ಟ್ಗಳನ್ನು ಕಾನ್ಫಿಗರ್ ಮಾಡುವುದು ಆರ್ಟಿಸಿಗಳನ್ನು ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಿ/ನಿಷ್ಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸಿ/ಮರುಹೊಂದಿಸಿ ಡೇಟಾಪೋರ್ಟ್ಸ್ನ ಆರ್ಟಿ-ಸಿಸ್ಟಮ್ ಲಾಗ್ ಔಟ್ಪುಟ್ ಅನ್ನು ಮರುಸ್ಥಾಪಿಸಿ ಡೇಟಾಪೋರ್ಟ್ಸ್ ಆರ್ಟಿಸಿ ಡೀಬಗ್ಗರ್ನ ಲಾಗ್ ಅನ್ನು ಮರುಸ್ಥಾಪಿಸಿ ಆರ್ಟಿಸಿ ಡೀಬಗ್ಗರ್ ಆರ್ಟಿಸಿಗಳಿಗೆ ಡೀಬಗ್ ಮಾಡುವ ಸಾಧನವಾಗಿದೆ. ಆರ್ಟಿಸಿ ಡೀಬಗ್ಗರ್ ಒಂದು ಎಕ್ಲಿಪ್ಸ್ ಪ್ಲಗ್-ಇನ್ ಆಗಿದೆ. ಓಪನ್ ಆರ್. ಟಿ. ಎಂ.-ಐಸ್ಟ್ ಪರವಾನಗಿಯು ಜಿ. ಎನ್. ಯು. ಲೆಸ್ಸರ್ ಜನರಲ್ ಪಬ್ಲಿಕ್ ಲೈಸೆನ್ಸ್ (ಎಲ್. ಜಿ. ಪಿ. ಎಲ್.) ಅಡಿಯಲ್ಲಿ ಪರವಾನಗಿ ಪಡೆದಿದೆ. ರೋಬೋಟ್ ಓಪನ್-ಸೋರ್ಸ್ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಮಿಡಲ್ ವೇರ್ ನ್ಯೂ ಎನರ್ಜಿ ಅಂಡ್ ಇಂಡಸ್ಟ್ರಿಯಲ್ ಟೆಕ್ನಾಲಜಿ ಡೆವಲಪ್ಮೆಂಟ್ ಆರ್ಗನೈಸೇಶನ್ ನ್ಯಾಷನಲ್ ಇನ್ಸ್ಟಿಟ್ಯೂಟ್ ಆಫ್ ಅಡ್ವಾನ್ಸ್ಡ್ ಇಂಡಸ್ಟ್ರಿಯಲ್ ಸೈನ್ಸ್ ಅಂಡ್ ಟೆಕ್ನಾಲಜಿ ಆಬ್ಜೆಕ್ಟ್ ಮ್ಯಾನೇಜ್ಮೆಂಟ್ ಗ್ರೂಪ್ ಜಪಾನ್ ರೋಬೋಟ್ ಅಸೋಸಿಯೇಷನ್ ಉಲ್ಲೇಖಗಳು ಬಾಹ್ಯ ಕೊಂಡಿಗಳು ಆರ್ಟಿ ಮಿಡಲ್ ವೇರ್ ಪ್ರಾಜೆಕ್ಟ್ (ಜಪಾನೀಸ್ನಲ್ಲಿ) ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಸೂಟ್ಗಳನ್ನು ಸಹ ನೋಡಿ.