Kanguera
ಕಾಂಗುಯೆರಾ ಎಂಬುದು ಸಾವೊ ಪಾಲೊ ವಿಶ್ವವಿದ್ಯಾಲಯವು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಿದ ರೋಬೋಟ್ ಕೈ. ಇದು ವಿಎಕ್ಸ್ ವರ್ಕ್ಸ್ ಕಾರ್ಯಾಚರಣಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ನಡೆಸುತ್ತದೆ. ಈ ಸಂಶೋಧನಾ ಯೋಜನೆಯ ಗುರಿಯು ಮಾನವ ಕೈಯ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳನ್ನು ರೂಪಿಸುವುದು, ಇದರಿಂದಾಗಿ ಉತ್ತಮ ಮಾನವರೂಪದ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಗ್ರಿಪರ್ಗಳು ಅಥವಾ ಮ್ಯಾನಿಪುಲೇಟರ್ಗಳನ್ನು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಬಹುದು. ಕಂಗುಯೆರಾ ಎಂಬ ಹೆಸರು "ದೇಹದ ಹೊರಗಿನ ಮೂಳೆಗಳು" ಎಂಬ ಪ್ರಾಚೀನ ಸ್ಥಳೀಯ ಪದವಾಗಿದೆ. ಉದ್ದೇಶಗಳು ವಿಶ್ವವಿದ್ಯಾನಿಲಯದ ಯೋಜನಾ ಪುಟದ ಪ್ರಕಾರ, ಕುಶಲ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಕುಶಲತೆಯ ತಂತ್ರಗಳನ್ನು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸುವುದು ಮತ್ತು ಜೈವಿಕವಾಗಿ ಪ್ರೇರಿತವಾದ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಕೈಗಳಿಗಾಗಿ ಹೊಸ ವಿನ್ಯಾಸಗಳನ್ನು ರಚಿಸುವುದು ಕಂಗುಯೆರಾ ಯೋಜನೆಯ ಕೆಲವು ಉದ್ದೇಶಗಳಾಗಿವೆ. ಈ ಹೊಸ ವಿನ್ಯಾಸಗಳು ಮತ್ತು ಕಾರ್ಯತಂತ್ರಗಳನ್ನು ಬಳಕೆದಾರ ಸ್ನೇಹಿ ಮಾನವ ಯಂತ್ರ ಇಂಟರ್ಫೇಸ್ ಮತ್ತು ಮೇಲಿನ ಅಂಗಗಳ ಪುನರ್ವಸತಿ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನಗಳಿಗೆ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ವಿವರಣೆ ಕೈ ಮಾನವರೂಪದ ಆಕಾರವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ ಮತ್ತು ದೊಡ್ಡ ಮಾನವ ಕೈಯ ಗಾತ್ರವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಇದು 4 ಬೆರಳುಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ, ಮತ್ತು ಸರಳೀಕೃತ ಹೆಬ್ಬೆರಳು, ಪ್ರತಿಯೊಂದೂ ನಾಲ್ಕು ಡಿಗ್ರಿ ಆಫ್ ಫ್ರೀಡಂ (ಡಿಒಎಫ್) ಹೊಂದಿದೆ. ಪ್ರತಿ ಬೆರಳನ್ನು ಪ್ರತ್ಯೇಕ ರೋಬೋಟ್ ಎಂದು ಪರಿಗಣಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದು ಮಣಿಕಟ್ಟಿನಿಂದ ಒಟ್ಟಾರೆ 20 ಡಿ. ಓ. ಎಫ್ ಅನ್ನು ನೀಡುತ್ತದೆ. ಬೆರಳುಗಳನ್ನು ವಿಶೇಷ ರಾಳದಿಂದ ನಿರ್ಮಿಸಲಾಗಿದೆ, ಮತ್ತು ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಮಾನವ ಕೀಲುಗಳನ್ನು ಅನುಕರಿಸಲು ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ-ಅವು ದೈಹಿಕವಾಗಿ ಸೇರಿಕೊಳ್ಳುವುದಿಲ್ಲ, ಆದರೆ ನಿಕಟ ಸಂಪರ್ಕದಲ್ಲಿರುತ್ತವೆ, ರಾಳದ ಘರ್ಷಣೆ ಮತ್ತು ಕೇಬಲ್ಗಳನ್ನು ಒಟ್ಟಿಗೆ ಕೆಲಸ ಮಾಡಲು ಬಳಸುತ್ತವೆ. ಪ್ರತಿ ಡಿ. ಓ. ಎಫ್. ನ ಚಲನೆಯು ಸರ್ವೋ ಮತ್ತು ಕೇಬಲ್ ಪ್ರಸರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಮೂಲಕ ಚಲಿಸುತ್ತದೆ. ಈ ಪ್ರಸರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಹಿಂದಿನ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಕೈಗಳು ಬಳಸುವ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಿಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚು ನಿಖರವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಆದ್ದರಿಂದ ಬೆರಳುಗಳು ಮತ್ತು ಹೆಬ್ಬೆರಳುಗಳೆರಡಕ್ಕೂ ಜೋಡಣೆ ಮತ್ತು ಅಪಹರಣ ಸಾಮರ್ಥ್ಯದಂತಹ ಸಂಕೀರ್ಣ ಪಥದ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳ ಅನುಷ್ಠಾನಕ್ಕೆ ಹೆಚ್ಚು ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ. ಗಣನೆಯ ಯಂತ್ರಾಂಶವು G4 ಪ್ರೊಸೆಸರ್ನೊಂದಿಗೆ GE FANUC ಮೈಕ್ರೊಕಂಟ್ರೋಲರ್ ಅನ್ನು ಆಧರಿಸಿದೆ, ಇದನ್ನು ಸ್ಟ್ಯಾಂಡರ್ಡ್ ಕಾಂಪ್ಯಾಕ್ಟ್ PCI ಬಸ್ನಲ್ಲಿ ಅಳವಡಿಸಲಾಗಿದೆ. ಸಿಮ್ಯುಲೇಶನ್ಗಳನ್ನು ಚಲಾಯಿಸಲು ಬಳಸುವ ಕಾರ್ಯಾಚರಣಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ವಿಎಕ್ಸ್ ವರ್ಕ್ಸ್ 6.7 ಆಗಿದೆ, ಮತ್ತು ಸಿಮ್ಯುಲೇಶನ್ ಪರಿಸರವನ್ನು ಗ್ರಾಸ್ಪಿಟ್! ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್, ಅಲ್ಲಿ ಅದನ್ನು ದೃಶ್ಯೀಕರಿಸುವ ಸಲುವಾಗಿ ಕೈ ಮಾದರಿಯನ್ನು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಲಾಗಿದೆ. ಸಾವೊ ಪಾಲೊ ವಿಶ್ವವಿದ್ಯಾನಿಲಯದ ಸಾವೊ ಕಾರ್ಲೋಸ್ನ ಸ್ಕೂಲ್ ಆಫ್ ಎಂಜಿನಿಯರಿಂಗ್ನಲ್ಲಿರುವ ಮೆಕಾಟ್ರಾನಿಕ್ಸ್ ಪ್ರಯೋಗಾಲಯವು ಅದರ ಪೂರ್ವವರ್ತಿಯಾದ ಬ್ರಹ್ಮಾದ ಉತ್ತರಾಧಿಕಾರಿಯಾಗಿ ಈ ಕೈಯನ್ನು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಿತು. ಇದು ಈಗ 4ನೇ ಪೀಳಿಗೆಯಲ್ಲಿದೆ. ಇದು ಅಭಿವೃದ್ಧಿ ಸಮಯವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡಲು ಹಾರ್ಡ್ವೇರ್-ಇನ್-ದಿ-ಲೂಪ್ ಸಿಮ್ಯುಲೇಶನ್ ತಂತ್ರಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ. ಉಲ್ಲೇಖಗಳು ರೋಬೋಟ್ ಬ್ರೆಜಿಲ್ನ ರೋಬೋಟ್ಗಳನ್ನು ಹಸ್ತಾಂತರಿಸುತ್ತದೆ ಬ್ರೆಜಿಲಿಯನ್ ಆವಿಷ್ಕಾರಗಳು 2000 ರ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಸಾವೊ ಪಾಲೊ ವಿಶ್ವವಿದ್ಯಾಲಯ