Point Cloud Library
ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಲೈಬ್ರರಿಯು (ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್.) ಮೂರು ಆಯಾಮದ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್ ದೃಷ್ಟಿಯಲ್ಲಿ ಸಂಭವಿಸುವಂತಹ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಪ್ರೊಸೆಸಿಂಗ್ ಕಾರ್ಯಗಳು ಮತ್ತು 3ಡಿ ಜ್ಯಾಮಿತಿ ಸಂಸ್ಕರಣೆಗಾಗಿ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳ ಮುಕ್ತ ಮೂಲ ಗ್ರಂಥಾಲಯವಾಗಿದೆ. ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ಶೋಧನೆ, ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯದ ಅಂದಾಜು, ಮೇಲ್ಮೈ ಪುನರ್ನಿರ್ಮಾಣ, 3ಡಿ ನೋಂದಣಿ, ಮಾದರಿ ಅಳವಡಿಕೆ, ವಸ್ತು ಗುರುತಿಸುವಿಕೆ ಮತ್ತು ವಿಭಜನೆಗಾಗಿ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ. ಪ್ರತಿ ಘಟಕವನ್ನು ಪ್ರತ್ಯೇಕವಾಗಿ ಸಂಕಲಿಸಬಹುದಾದ ಸಣ್ಣ ಗ್ರಂಥಾಲಯವಾಗಿ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, libpcl _ ಫಿಲ್ಟರ್ಗಳು, libpcl _ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳು, libpcl _ ಮೇಲ್ಮೈ,.). ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ಗಳನ್ನು ಸಂಗ್ರಹಿಸಲು ಪಿಸಿಎಲ್ ತನ್ನದೇ ಆದ ಡೇಟಾ ಸ್ವರೂಪವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ-ಪಿಸಿಡಿ (ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾ), ಆದರೆ ಡೇಟಾಸೆಟ್ಗಳನ್ನು ಇತರ ಅನೇಕ ಸ್ವರೂಪಗಳಲ್ಲಿ ಲೋಡ್ ಮಾಡಲು ಮತ್ತು ಉಳಿಸಲು ಸಹ ಅನುಮತಿಸುತ್ತದೆ. ಇದನ್ನು ಸಿ + + ನಲ್ಲಿ ಬರೆಯಲಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಬಿಎಸ್ಡಿ ಪರವಾನಗಿ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ ಬಿಡುಗಡೆ ಮಾಡಲಾಗಿದೆ. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಈ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳನ್ನು ರೋಬೋಟಿಕ್ಸ್ನಲ್ಲಿನ ಗ್ರಹಿಕೆಗಾಗಿ, ಗದ್ದಲದ ದತ್ತಾಂಶದಿಂದ ಹೊರವಲಯಗಳನ್ನು ಫಿಲ್ಟರ್ ಮಾಡಲು, 3ಡಿ ಪಾಯಿಂಟ್ ಮೋಡಗಳನ್ನು ಒಟ್ಟಿಗೆ ಹೊಲಿಯಲು, ದೃಶ್ಯದ ಸಂಬಂಧಿತ ಭಾಗಗಳನ್ನು ವಿಭಾಗಿಸಲು, ಪ್ರಮುಖ ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ಹೊರತೆಗೆಯಲು ಮತ್ತು ಅವುಗಳ ಜ್ಯಾಮಿತೀಯ ನೋಟವನ್ನು ಆಧರಿಸಿ ವಿಶ್ವದ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಗುರುತಿಸಲು ವಿವರಣಾಕಾರರನ್ನು ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮಾಡಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಮತ್ತು ಬಿಂದು ಮೋಡಗಳಿಂದ ಮೇಲ್ಮೈಗಳನ್ನು ರಚಿಸಿ ಮತ್ತು ಅವುಗಳನ್ನು ದೃಶ್ಯೀಕರಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್. ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸಲು ಹಲವಾರು ಥರ್ಡ್-ಪಾರ್ಟಿ ಲೈಬ್ರರಿಗಳ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ, ಅವುಗಳನ್ನು ಇನ್ಸ್ಟಾಲ್ ಮಾಡಬೇಕಾಗುತ್ತದೆ. ಹೆಚ್ಚಿನ ಗಣಿತದ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳನ್ನು ಐಜೆನ್ ಗ್ರಂಥಾಲಯವನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. 3ಡಿ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ಗಳ ದೃಶ್ಯೀಕರಣ ಘಟಕವು ವಿ. ಟಿ. ಕೆ. ಯನ್ನು ಆಧರಿಸಿದೆ. ಶೇರ್ಡ್ ಪಾಯಿಂಟರ್ಗಳಿಗಾಗಿ ಬೂಸ್ಟ್ ಅನ್ನು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ತ್ವರಿತ ಕೆ-ಸಮೀಪದ ನೆರೆಯ ಹುಡುಕಾಟಕ್ಕಾಗಿ ಫ್ಲಾನ್ ಲೈಬ್ರರಿಯನ್ನು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಖುಲ್, ಓಪನ್ ಎನ್ಐ, ಅಥವಾ ಕ್ಯೂಟಿಯಂತಹ ಹೆಚ್ಚುವರಿ ಗ್ರಂಥಾಲಯಗಳು ಐಚ್ಛಿಕವಾಗಿವೆ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚುವರಿ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳೊಂದಿಗೆ ಪಿಸಿಎಲ್ ಅನ್ನು ವಿಸ್ತರಿಸುತ್ತವೆ. ಪಿಸಿಎಲ್ ಕ್ರಾಸ್-ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ ಆಗಿದ್ದು, ಇದು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸುವ ಕಾರ್ಯಾಚರಣಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆಃ ಲಿನಕ್ಸ್, ವಿಂಡೋಸ್, ಮ್ಯಾಕ್ಓಎಸ್ ಮತ್ತು ಆಂಡ್ರಾಯ್ಡ್. ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ರೋಬೋಟ್ ಆಪರೇಟಿಂಗ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ (ಆರ್ಓಎಸ್) ನೊಂದಿಗೆ ಸಂಪೂರ್ಣವಾಗಿ ಸಂಯೋಜಿಸಲ್ಪಟ್ಟಿದೆ ಮತ್ತು ಬಹು-ಕೋರ್ ಸಮಾನಾಂತರತೆಗಾಗಿ ಓಪನ್ಎಂಪಿ ಮತ್ತು ಇಂಟೆಲ್ ಥ್ರೆಡಿಂಗ್ ಬಿಲ್ಡಿಂಗ್ ಬ್ಲಾಕ್ಸ್ (ಟಿಬಿಬಿ) ಗ್ರಂಥಾಲಯಗಳಿಗೆ ಬೆಂಬಲವನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ. ಗ್ರಂಥಾಲಯವನ್ನು ನಿರಂತರವಾಗಿ ನವೀಕರಿಸಲಾಗುತ್ತಿದೆ ಮತ್ತು ವಿಸ್ತರಿಸಲಾಗುತ್ತಿದೆ ಮತ್ತು ವಿವಿಧ ಕೈಗಾರಿಕೆಗಳಲ್ಲಿ ಇದರ ಬಳಕೆಯು ನಿರಂತರವಾಗಿ ಬೆಳೆಯುತ್ತಿದೆ. ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಪಿಸಿಎಲ್ ಮೂರು ಯೋಜನೆಗಳೊಂದಿಗೆ ಗೂಗಲ್ ಸಮ್ಮರ್ ಆಫ್ ಕೋಡ್ 2020 ಉಪಕ್ರಮದಲ್ಲಿ ಭಾಗವಹಿಸಿತು. ಪೈಬಿಂಡ್ 11 ಅನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಪೈಥಾನ್ನೊಂದಿಗೆ ಬಳಸಲು ಪಿಸಿಎಲ್ನ ವಿಸ್ತರಣೆಯು ಒಂದು. ಪಿಸಿಎಲ್ ಜಾಲತಾಣದಲ್ಲಿ ಹೆಚ್ಚಿನ ಸಂಖ್ಯೆಯ ಉದಾಹರಣೆಗಳು ಮತ್ತು ಟ್ಯುಟೋರಿಯಲ್ಗಳು ಸಿ + + ಮೂಲ ಕಡತಗಳಾಗಿ ಅಥವಾ ಪ್ರತ್ಯೇಕ ಹಂತಗಳ ವಿವರವಾದ ವಿವರಣೆ ಮತ್ತು ವಿವರಣೆಯೊಂದಿಗೆ ಟ್ಯುಟೋರಿಯಲ್ಗಳಾಗಿ ಲಭ್ಯವಿವೆ. ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ಗಳು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಲೈಬ್ರರಿಯನ್ನು ವಿವಿಧ ಕ್ಷೇತ್ರಗಳಲ್ಲಿ ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇಲ್ಲಿ ಕೆಲವು ಉದಾಹರಣೆಗಳಿವೆಃ 3ಡಿ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ಗಳನ್ನು ಒಟ್ಟಿಗೆ ಹೊಲಿಯುವುದು 3ಡಿ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಅವುಗಳ ಜ್ಯಾಮಿತೀಯ ನೋಟದಲ್ಲಿ ಗುರುತಿಸುತ್ತದೆ ಫಿಲ್ಟರಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಗದ್ದಲದ ಡೇಟಾವನ್ನು ಸುಗಮಗೊಳಿಸುವುದು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ಗಳಿಂದ ಮೇಲ್ಮೈಗಳನ್ನು ರಚಿಸುತ್ತದೆ, ಇದು ವಸ್ತುವಿನ ಹಿಂದೆ ಸೆರೆಹಿಡಿದ ಮಾದರಿಯನ್ನು ಕೆಲವು ಹೊಸದಾಗಿ ಸೆರೆಹಿಡಿದ ಡೇಟಾ ಕ್ಲಸ್ಟರ್ ಗುರುತಿಸುವಿಕೆಗೆ ಜೋಡಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು 6ಡಿಒಎಫ್ ಭಂಗಿ ಅಂದಾಜು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಸ್ಟ್ರೀಮಿಂಗ್ ಅನ್ನು ನೈಜ-ಸಮಯದ ದೃಶ್ಯೀಕರಣದೊಂದಿಗೆ ಮೊಬೈಲ್ ಸಾಧನಗಳಿಗೆ 3 ನೇ ಪಕ್ಷದ ಲೈಬ್ರರಿಗಳು ಪಿಸಿಎಲ್ ಅದರ ಸ್ಥಾಪನೆಗೆ ಹಲವಾರು ಮೂರನೇ ವ್ಯಕ್ತಿಯ ಲೈಬ್ರರಿಗಳನ್ನು ಅಗತ್ಯವಿದೆ, ಇವುಗಳನ್ನು ಕೆಳಗೆ ಪಟ್ಟಿ ಮಾಡಲಾಗಿದೆ. ಕೆಲವು ಗ್ರಂಥಾಲಯಗಳು ಐಚ್ಛಿಕವಾಗಿರುತ್ತವೆ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚುವರಿ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳೊಂದಿಗೆ ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್ ಅನ್ನು ವಿಸ್ತರಿಸುತ್ತವೆ. ಪಿಸಿಎಲ್ ಗ್ರಂಥಾಲಯವನ್ನು ಸಿಮೇಕ್ ಬಿಲ್ಡ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ನೊಂದಿಗೆ (http://www.cmake.org) ಕನಿಷ್ಠ 3.5 ಆವೃತ್ತಿಯಲ್ಲಿ ನಿರ್ಮಿಸಲಾಗಿದೆ. ಕಡ್ಡಾಯ ಗ್ರಂಥಾಲಯಗಳುಃ ಬೂಸ್ಟ್ (http://www.boost.org) ಕನಿಷ್ಠ ಆವೃತ್ತಿ 1.46.1. ಸಿ + + ಗ್ರಂಥಾಲಯಗಳ ಈ ಗುಂಪನ್ನು ಥ್ರೆಡಿಂಗ್ಗಾಗಿ ಮತ್ತು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಹಂಚಿದ ಪಾಯಿಂಟರ್ಗಳಿಗಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಆದ್ದರಿಂದ ಈಗಾಗಲೇ ಸಿಸ್ಟಮ್ನಲ್ಲಿರುವ ಡೇಟಾವನ್ನು ಮರು-ನಕಲಿಸುವ ಅಗತ್ಯವಿಲ್ಲ. ಐಜೆನ್ (http://eigen.tuxfamily.org) ಕನಿಷ್ಠ 3.0 ಆವೃತ್ತಿಯಲ್ಲಾದರೂ ಅಗತ್ಯವಿದೆ. ಇದು ರೇಖೀಯ ಬೀಜಗಣಿತಕ್ಕೆ (ಮ್ಯಾಟ್ರಿಕ್ಸ್ಗಳು, ವಾಹಕಗಳು) ತೆರೆದ ಮೂಲ ಟೆಂಪ್ಲೇಟ್ ಗ್ರಂಥಾಲಯವಾಗಿದೆ. ಪಿಸಿಎಲ್ನಲ್ಲಿ ಹೆಚ್ಚಿನ ಗಣಿತದ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳನ್ನು (ಎಸ್ಎಸ್ಇ ಆಪ್ಟಿಮೈಸ್ಡ್) ಐಜೆನ್ನೊಂದಿಗೆ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ. FLANN (http://www.cs.ubc.ca/research/flann) 1.6.8 ಅಥವಾ ಅದಕ್ಕಿಂತ ಹೆಚ್ಚಿನ ಆವೃತ್ತಿಯಲ್ಲಿದೆ. ಇದು ಉನ್ನತ ಆಯಾಮದ ಸ್ಥಳಗಳಲ್ಲಿ ಹತ್ತಿರದ ನೆರೆಹೊರೆಯವರ ಹುಡುಕಾಟವನ್ನು ವೇಗವಾಗಿ ನಿರ್ವಹಿಸುವ ಗ್ರಂಥಾಲಯವಾಗಿದೆ. ಪಿಸಿಎಲ್ನಲ್ಲಿ, ವೇಗವಾದ ಕೆ-ಹತ್ತಿರದ ನೆರೆಯ ಹುಡುಕಾಟ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳಿಗೆ ಕೆಡ್ಟ್ರೀ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ನಲ್ಲಿ ಇದು ವಿಶೇಷವಾಗಿ ಮುಖ್ಯವಾಗಿದೆ. VTK-ದೃಶ್ಯೀಕರಣ ಟೂಲ್ಕಿಟ್ (http://www.vtk.org) ಕನಿಷ್ಠ ಆವೃತ್ತಿ 5.6.1. 3ಡಿ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್, ಮಾಡೆಲಿಂಗ್, ಇಮೇಜ್ ಪ್ರೊಸೆಸಿಂಗ್, ವಾಲ್ಯೂಮ್ ರೆಂಡರಿಂಗ್ಗಾಗಿ ಮಲ್ಟಿ-ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ ಸಿಸ್ಟಮ್. ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ರೆಂಡರಿಂಗ್ ಮತ್ತು ದೃಶ್ಯೀಕರಣಕ್ಕಾಗಿ ದೃಶ್ಯೀಕರಣ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ನಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಕೆಲವು ಹೆಚ್ಚುವರಿ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳನ್ನು ಸಕ್ರಿಯಗೊಳಿಸುವ ಐಚ್ಛಿಕ ಗ್ರಂಥಾಲಯಗಳುಃ ಆವೃತ್ತಿಯಲ್ಲಿ QHULL> = 2011.1 (http://www.qhull.org) ಕನ್ವೆಕ್ಸ್ ಹಲ್, ಡೆಲೌನೆ ತ್ರಿಕೋನ, ವೊರೊನೊಯಿ ರೇಖಾಚಿತ್ರ ಮತ್ತು ಮುಂತಾದವುಗಳ ಗಣನೆಯನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ. ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್. ನಲ್ಲಿ ಇದನ್ನು ಮೇಲ್ಮೈಯಲ್ಲಿ ಕನ್ವೆಕ್ಸ್/ಕಾನ್ಕೇವ್ ಹಲ್ ವಿಭಜನೆಗೆ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಆವೃತ್ತಿ> = 1.1.0.25 (http://www.openni.org) ನಲ್ಲಿರುವ ಓಪನ್ ಎನ್ಐ ಆಳ ಸಂವೇದಕಗಳಿಗೆ ಒಂದೇ ಏಕೀಕೃತ ಇಂಟರ್ಫೇಸ್ ಅನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ. ಸಾಧನಗಳಿಂದ ಬಿಂದು ಮೋಡಗಳನ್ನು ಹಿಂಪಡೆಯಲು ಇದನ್ನು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಕ್ಯೂಟಿ ಆವೃತ್ತಿ> = 4.6 (https://www.qt.io) ಒಂದು ಗ್ರಾಫಿಕ್ ಯೂಸರ್ ಇಂಟರ್ಫೇಸ್ (ಜಿಯುಐ) ನೊಂದಿಗೆ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ಗಳನ್ನು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಲು ಬಳಸುವ ಕ್ರಾಸ್-ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ ಸಿ + + ಫ್ರೇಮ್ವರ್ಕ್ ಆಗಿದೆ. ಆವೃತ್ತಿಯಲ್ಲಿ ಗೂಗಲ್ ಲೆಟೆಸ್ಟ್> = 1.6.0 (http://code.google.com/p/googletest) ಒಂದು ಸಿ + + ಪರೀಕ್ಷಾ ಚೌಕಟ್ಟಾಗಿದೆ. ಪಿಸಿಎಲ್ನಲ್ಲಿ, ಇದನ್ನು ಪರೀಕ್ಷಾ ಘಟಕಗಳನ್ನು ನಿರ್ಮಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಪಿಸಿಡಿ ಫೈಲ್ ಫಾರ್ಮ್ಯಾಟ್ ಪಿಸಿಡಿ (ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾ) 3ಡಿ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾವನ್ನು ಸಂಗ್ರಹಿಸುವ ಫೈಲ್ ಫಾರ್ಮ್ಯಾಟ್ ಆಗಿದೆ. ಅಸ್ತಿತ್ವದಲ್ಲಿರುವ ಸ್ವರೂಪಗಳು ಪಿಸಿಎಲ್ ಲೈಬ್ರರಿಯು ಒದಗಿಸಿದ ಕೆಲವು ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳನ್ನು ಬೆಂಬಲಿಸದ ಕಾರಣ ಇದನ್ನು ರಚಿಸಲಾಗಿದೆ. ಪಿ. ಸಿ. ಡಿ. ಯು ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್. ನಲ್ಲಿ ಪ್ರಾಥಮಿಕ ದತ್ತಾಂಶ ಸ್ವರೂಪವಾಗಿದೆ, ಆದರೆ ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ಇತರ ಸ್ವರೂಪಗಳಲ್ಲಿ (ಉದಾಹರಣೆಗೆ ಪಿ. ಎಲ್. ವೈ., ಐ. ಎಫ್. ಎಸ್., ವಿ. ಟಿ. ಕೆ., ಎಸ್. ಟಿ. ಎಲ್., ಒ. ಬಿ. ಜೆ., ಎಕ್ಸ್3ಡಿ) ದತ್ತಾಂಶವನ್ನು ಉಳಿಸುವ ಮತ್ತು ಲೋಡ್ ಮಾಡುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಸಹ ನೀಡುತ್ತದೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಈ ಇತರ ಸ್ವರೂಪಗಳು ಪಿಸಿಡಿ ಕಡತಗಳ ನಮ್ಯತೆ ಮತ್ತು ವೇಗವನ್ನು ಹೊಂದಿಲ್ಲ. ಸಂಘಟಿತ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾಸೆಟ್ಗಳನ್ನು ಸಂಗ್ರಹಿಸುವ ಮತ್ತು ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗೊಳಿಸುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವು ಪಿಸಿಡಿಯ ಅನುಕೂಲಗಳಲ್ಲಿ ಒಂದಾಗಿದೆ. ಎರಡನೆಯದು ಬೈನರಿ ರೂಪದಲ್ಲಿ ಸಂಗ್ರಹಿಸಲಾದ ಅಂಕಗಳನ್ನು ಅತ್ಯಂತ ವೇಗವಾಗಿ ಉಳಿಸುವುದು ಮತ್ತು ಲೋಡ್ ಮಾಡುವುದು. ಆವೃತ್ತಿಗಳು ಪಿಸಿಡಿ ಆವೃತ್ತಿಯನ್ನು 0. x ಸಂಖ್ಯೆಗಳೊಂದಿಗೆ ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸಲಾಗಿದೆ (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, 0.5,0.6, ಇತ್ಯಾದಿ). ಪ್ರತಿ ಕಡತದ ಶೀರ್ಷಿಕೆಯಲ್ಲಿ. 2020ರ ಅಧಿಕೃತ ಆವೃತ್ತಿಯು ಪಿಸಿಡಿ 0.7 (ಪಿಸಿಡಿ _ ವಿ7) ಆಗಿದೆ. ಆವೃತ್ತಿ 0.6ಕ್ಕೆ ಹೋಲಿಸಿದರೆ ಮುಖ್ಯ ವ್ಯತ್ಯಾಸವೆಂದರೆ ಹೊಸ ಶೀರ್ಷಿಕೆ-ವ್ಯೂಪಾಯಿಂಟ್ ಅನ್ನು ಸೇರಿಸಲಾಗಿದೆ. ಇದು ಡೇಟಾಸೆಟ್ಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದಂತೆ ಸಂವೇದಕದ ದೃಷ್ಟಿಕೋನದ ಬಗ್ಗೆ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸುತ್ತದೆ. ಕಡತದ ರಚನೆ ಪಿಸಿಡಿ ಕಡತವನ್ನು ಹೆಡರ್ ಮತ್ತು ಡೇಟಾ ಎಂಬ ಎರಡು ಭಾಗಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ. ಹೆಡರ್ ನಿಖರವಾಗಿ ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಲಾದ ಸ್ವರೂಪವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ ಮತ್ತು ಅದರಲ್ಲಿ ಸಂಗ್ರಹವಾಗಿರುವ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾದ ಬಗ್ಗೆ ಅಗತ್ಯ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತದೆ. ಹೆಡರ್ ಅನ್ನು ಎಎಸ್ಸಿಐಐನಲ್ಲಿ ಎನ್ಕೋಡ್ ಮಾಡಬೇಕು, ಆದಾಗ್ಯೂ, ಡೇಟಾವನ್ನು ಎಎಸ್ಸಿಐಐ ಅಥವಾ ಬೈನರಿ ಸ್ವರೂಪದಲ್ಲಿ ಸಂಗ್ರಹಿಸಬಹುದು. ಎಎಸ್ಸಿಐಐ ಸ್ವರೂಪವು ಹೆಚ್ಚು ಮಾನವ ಓದಬಲ್ಲದು ಎಂಬ ಅಂಶಕ್ಕೆ ಧನ್ಯವಾದಗಳು, ಇದನ್ನು ಪ್ರಮಾಣಿತ ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ ಉಪಕರಣಗಳಲ್ಲಿ ತೆರೆಯಬಹುದು ಮತ್ತು ಸುಲಭವಾಗಿ ಸಂಪಾದಿಸಬಹುದು. ಆವೃತ್ತಿ 0.7 ರಲ್ಲಿ ಪಿಸಿಡಿ ಕಡತದ ಆವೃತ್ತಿಯು ಹೆಡರ್ನ ಪ್ರಾರಂಭದಲ್ಲಿರುತ್ತದೆ, ನಂತರ ಸಂಗ್ರಹಿಸಿದ ದತ್ತಾಂಶದ ಪ್ರತಿ ಆಯಾಮದ ಹೆಸರು, ಗಾತ್ರ ಮತ್ತು ಪ್ರಕಾರವಿರುತ್ತದೆ. ಇದು ಇಡೀ ಮೋಡದಲ್ಲಿ ಹಲವಾರು ಬಿಂದುಗಳನ್ನು (ಎತ್ತರ * ಅಗಲ) ಮತ್ತು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾಸೆಟ್ ಸಂಘಟಿತವಾಗಿದೆಯೇ ಅಥವಾ ಅಸಂಘಟಿತವಾಗಿದೆಯೇ ಎಂಬ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಸಹ ತೋರಿಸುತ್ತದೆ. ಡೇಟಾ ಪ್ರಕಾರವು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾವನ್ನು ಯಾವ ಸ್ವರೂಪದಲ್ಲಿ ಸಂಗ್ರಹಿಸಲಾಗಿದೆ ಎಂಬುದನ್ನು ಸೂಚಿಸುತ್ತದೆ (ಎಎಸ್ಸಿಐಐ ಅಥವಾ ಬೈನರಿ). ಹೆಡರ್ ನಂತರ ಒಂದು ಗುಂಪಿನ ಅಂಕಗಳು ಇರುತ್ತವೆ. ಪ್ರತಿಯೊಂದು ಬಿಂದುವನ್ನು ಪ್ರತ್ಯೇಕ ಸಾಲಿನಲ್ಲಿ (ಅಸಂಘಟಿತ ಪಾಯಿಂಟ್-ಕ್ಲೌಡ್) ಸಂಗ್ರಹಿಸಬಹುದು ಅಥವಾ ಅವುಗಳನ್ನು ಚಿತ್ರದಂತಹ ಸಂಘಟಿತ ರಚನೆಯಲ್ಲಿ (ಸಂಘಟಿತ ಪಾಯಿಂಟ್-ಕ್ಲೌಡ್) ಸಂಗ್ರಹಿಸಬಹುದು. ಹೆಡರ್ ನಮೂದುಗಳ ಬಗ್ಗೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ವಿವರವಾದ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಡಾಕ್ಯುಮೆಂಟೇಶನ್ನಲ್ಲಿ ಕಾಣಬಹುದು. ಪಿ. ಸಿ. ಡಿ. ಕಡತದ ಒಂದು ಉದಾಹರಣೆಯನ್ನು ಕೆಳಗೆ ನೀಡಲಾಗಿದೆ. ಹೆಡರ್ ನಮೂದುಗಳ ಕ್ರಮವು ಮುಖ್ಯವಾಗಿದೆ! #. PCD v. 7-ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾ ಫೈಲ್ ಫಾರ್ಮ್ಯಾಟ್ ಆವೃತ್ತಿ. 7 ಫೀಲ್ಡ್ಸ್ x y z rgb ಸೈಜ್ 4 4 4 4 ಟೈಪ್ F F F F F F F ಕೌಂಟ್ 1 1 1 ಅಗಲ 213 ಎತ್ತರ 1 ನೋಟ 0 0 0 ಬಿಂದುಗಳು 2113 ಡೇಟಾ ಅಸ್ಕಿ 0.93773 0.33763 0 4.2108e + 06 0.90805 0.35641 0 4.2108e + 06 0.81915 0.32 0 4.2108e + 06 0.97192 0.278 0 4.2108e + 06. ಇತಿಹಾಸ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಲೈಬ್ರರಿಯ ಅಭಿವೃದ್ಧಿಯು ಮಾರ್ಚ್ 2010 ರಲ್ಲಿ ಪ್ರಾರಂಭವಾಯಿತು ಈ ಯೋಜನೆಯು ಆರಂಭದಲ್ಲಿ ವಿಲ್ಲೋ ಗ್ಯಾರೇಜ್ನ ಉಪ ಡೊಮೇನ್ನಲ್ಲಿ ನೆಲೆಗೊಂಡಿತ್ತು, ನಂತರ ಮಾರ್ಚ್ 2011 ರಲ್ಲಿ ಹೊಸ ವೆಬ್ಸೈಟ್ www.pointclouds.org ಗೆ ಸ್ಥಳಾಂತರಗೊಂಡಿತು. ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್. ನ ಮೊದಲ ಅಧಿಕೃತ ಬಿಡುಗಡೆಯು (ಆವೃತ್ತಿ 1) ಎರಡು ತಿಂಗಳ ನಂತರ ಮೇ 2011ರಲ್ಲಿ ಬಿಡುಗಡೆಯಾಯಿತು. ಮಾಡ್ಯೂಲ್ಗಳಾದ ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್. ಅನ್ನು ಹಲವಾರು ಸಣ್ಣ ಕೋಡ್ ಲೈಬ್ರರಿಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ, ಅವುಗಳನ್ನು ಪ್ರತ್ಯೇಕವಾಗಿ ಸಂಕಲಿಸಬಹುದು. ಕೆಲವು ಪ್ರಮುಖ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ಗಳು ಮತ್ತು ಅವುಗಳ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಕೆಳಗೆ ವಿವರಿಸಲಾಗಿದೆ. 3ಡಿ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಅನ್ನು ಸ್ಕ್ಯಾನ್ ಮಾಡುವಾಗ, ದೋಷಗಳು ಮತ್ತು ವಿವಿಧ ವ್ಯತ್ಯಾಸಗಳು ಸಂಭವಿಸಬಹುದು, ಇದು ಡೇಟಾದಲ್ಲಿ ಶಬ್ದವನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡುತ್ತದೆ. ಇದು ಮೇಲ್ಮೈ ಸಾಮಾನ್ಯಗಳಂತಹ ಕೆಲವು ಸ್ಥಳೀಯ ಬಿಂದು ಮೋಡದ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳ ಅಂದಾಜನ್ನು ಸಂಕೀರ್ಣಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ. ಈ ದೋಷಗಳು ಹೆಚ್ಚಿನ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯಲ್ಲಿ ಗಮನಾರ್ಹ ದೋಷಗಳಿಗೆ ಕಾರಣವಾಗಬಹುದು ಮತ್ತು ಆದ್ದರಿಂದ ಅವುಗಳನ್ನು ಸೂಕ್ತವಾದ ಫಿಲ್ಟರ್ನೊಂದಿಗೆ ತೆಗೆದುಹಾಕುವುದು ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ. ಔಟ್ಲೈಯರ್ಸ್ ಮತ್ತು ಶಬ್ದವನ್ನು ತೆಗೆದುಹಾಕಲು ಮತ್ತು ಡೇಟಾವನ್ನು ಡೌನ್ ಸ್ಯಾಂಪಲ್ ಮಾಡಲು ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್ _ ಫಿಲ್ಟರ್ ಲೈಬ್ರರಿಯು ಹಲವಾರು ಉಪಯುಕ್ತ ಫಿಲ್ಟರ್ಗಳನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ. ಅವುಗಳಲ್ಲಿ ಕೆಲವು ಅಂಕಗಳನ್ನು ಟ್ರಿಮ್ ಮಾಡಲು ಸರಳ ಮಾನದಂಡಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ, ಇತರರು ಸಂಖ್ಯಾಶಾಸ್ತ್ರೀಯ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆಯನ್ನು ಬಳಸುತ್ತಾರೆ. ಪಾಸ್ ಥ್ರೂ ಫಿಲ್ಟರ್-ಒಂದು ಆಯ್ದ ಆಯಾಮದಲ್ಲಿ ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ಫಿಲ್ಟರ್ ಮಾಡಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದರರ್ಥ ಇದು ಬಳಕೆದಾರರು ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸಿದ ವ್ಯಾಪ್ತಿಯೊಳಗೆ ಇಲ್ಲದ ಅಂಕಗಳನ್ನು ಕಡಿತಗೊಳಿಸಬಹುದು. ವೋಕ್ಸೆಲ್ ಗ್ರಿಡ್ ಫಿಲ್ಟರ್-ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ನಲ್ಲಿ ವೋಕ್ಸೆಲ್ಗಳ ಗ್ರಿಡ್ ಅನ್ನು ರಚಿಸುತ್ತದೆ. ಪ್ರತಿ ವೋಕ್ಸೆಲ್ನೊಳಗಿನ ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ಅವುಗಳ ಸೆಂಟ್ರಾಯ್ಡ್ನಿಂದ ಅಂದಾಜು ಮಾಡಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾದಲ್ಲಿ ಡೌನ್ ಸ್ಯಾಂಪ್ಲಿಂಗ್ಗೆ (ಪಾಯಿಂಟ್ಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡಲು) ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ. ಸ್ಟ್ಯಾಟಿಸ್ಟಿಕಲ್ ಔಟ್ಲಿಯರ್ ರಿಮೂವಲ್ ಫಿಲ್ಟರ್-ಇದು ಪ್ರತಿ ಬಿಂದುವಿನ ನೆರೆಹೊರೆಗೆ ಅನ್ವಯಿಸಲಾದ ಸಂಖ್ಯಾಶಾಸ್ತ್ರೀಯ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ ತಂತ್ರಗಳನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾಸೆಟ್ನಿಂದ ಶಬ್ದವನ್ನು ತೆಗೆದುಹಾಕುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ನಿಗದಿತ ಮಧ್ಯಂತರದ ಹೊರಗಿನ ಸರಾಸರಿ ದೂರವಿರುವ ಎಲ್ಲಾ ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ಟ್ರಿಮ್ ಮಾಡುತ್ತದೆ. ತ್ರಿಜ್ಯ ಔಟ್ಲಿಯರ್ ರಿಮೂವಲ್ ಫಿಲ್ಟರ್-ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ನೆರೆಹೊರೆಯಲ್ಲಿ ಆಯ್ದ ಸಂಖ್ಯೆಯ ನೆರೆಹೊರೆಯವರಿಗಿಂತ ಕಡಿಮೆ ಇರುವ ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ತೆಗೆದುಹಾಕುತ್ತದೆ. ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳು ಪಿಸಿಎಲ್ _ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳ ಗ್ರಂಥಾಲಯವು 3ಡಿ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯದ ಅಂದಾಜುಗಾಗಿ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳು ಮತ್ತು ದತ್ತಾಂಶ ರಚನೆಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ. ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ಬಳಸುವ ಸ್ಥಳೀಯ ಜ್ಯಾಮಿತೀಯ ಲಕ್ಷಣಗಳೆಂದರೆ ಬಿಂದು ಸಾಮಾನ್ಯ ಮತ್ತು ಆಧಾರವಾಗಿರುವ ಮೇಲ್ಮೈಯ ಅಂದಾಜು ವಕ್ರತೆ. ಈ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯಗಳು ಆಯ್ದ ಕೆ-ನೆರೆಹೊರೆಯ ಆಧಾರದ ಮೇಲೆ ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಹಂತದಲ್ಲಿ ಜ್ಯಾಮಿತೀಯ ಮಾದರಿಗಳನ್ನು ವಿವರಿಸುತ್ತವೆ (ಬಿಂದುವಿನ ಸುತ್ತಲೂ ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಲಾದ ದತ್ತಾಂಶ ಸ್ಥಳ). ಹತ್ತಿರದ ಪ್ರದೇಶದಲ್ಲಿ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಸಂಖ್ಯೆಯ ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುವ ಮೂಲಕ ಅಥವಾ ಬಿಂದುವಿನ ಸುತ್ತ ಗೋಳದ ತ್ರಿಜ್ಯವನ್ನು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸುವ ಮೂಲಕ ನೆರೆಹೊರೆಯನ್ನು ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಬಹುದು. ಮೇಲ್ಮೈ ನಾರ್ಮಲ್ ಅನ್ನು ಅಂದಾಜು ಮಾಡಲು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾದ ಸುಲಭವಾದ ವಿಧಾನವೆಂದರೆ ಬಿಂದುವಿನ ನೆರೆಹೊರೆಯಿಂದ ರಚಿಸಲಾದ ಕೋವೇರಿಯನ್ಸ್ ಮ್ಯಾಟ್ರಿಕ್ಸ್ನ ಐಗನ್ವೆಕ್ಟರ್ಗಳು ಮತ್ತು ಐಗನ್ ಮೌಲ್ಯಗಳ ವಿಶ್ಲೇಷಣೆ. ಪಾಯಿಂಟ್ ಫೀಚರ್ ಹಿಸ್ಟೋಗ್ರಾಮ್ಗಳು (ಅಥವಾ ವೇಗವಾದ ಎಫ್. ಪಿ. ಎಫ್. ಎಚ್) ವಿವರಣಾಕಾರಗಳು ಒಂದು ಸುಧಾರಿತ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯದ ಪ್ರಾತಿನಿಧ್ಯವಾಗಿದ್ದು, ಪ್ರತಿ ಹಂತದಲ್ಲೂ ಸಾಮಾನ್ಯ ಅಂದಾಜುಗಳನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿವೆ. ಇದು ಮೌಲ್ಯಗಳ ಬಹುಆಯಾಮದ ಹಿಸ್ಟೋಗ್ರಾಮ್ ಅನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಬಿಂದುವಿನ ಸುತ್ತಲಿನ ಸರಾಸರಿ ವಕ್ರತೆಯನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ. ವ್ಯೂಪಾಯಿಂಟ್ ಫೀಚರ್ ಹಿಸ್ಟೋಗ್ರಾಮ್ (ವಿಎಫ್ಹೆಚ್) ಡಿಸ್ಕ್ರಿಪ್ಟರ್, ಎನ್ಎಆರ್ಎಫ್ ಡಿಸ್ಕ್ರಿಪ್ಟರ್ಗಳು, ಮೊಮೆಂಟ್ ಆಫ್ ಇನರ್ಷಿಯಾ ಮತ್ತು ಎಕ್ಸೆಂಟ್ರಿಸಿಟಿ ಆಧಾರಿತ ಡಿಸ್ಕ್ರಿಪ್ಟರ್ಗಳು, ಗ್ಲೋಬಲಿ ಅಲೈನ್ಡ್ ಸ್ಪೇಷಿಯಲ್ ಡಿಸ್ಟ್ರಿಬ್ಯೂಷನ್ (ಜಿಎಎಸ್ಡಿ) ಡಿಸ್ಕ್ರಿಪ್ಟರ್ಗಳು ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನವು ಗ್ರಂಥಾಲಯದಲ್ಲಿರುವ ಇತರ ಕೆಲವು ಡಿಸ್ಕ್ರಿಪ್ಟರ್ಗಳಾಗಿವೆ. ವಿಭಜನೆ ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್. _ ಸೆಗ್ಮೆಂಟೇಶನ್ ಲೈಬ್ರರಿಯು ಒಂದು ಬಿಂದು ಮೋಡವನ್ನು ವಿವಿಧ ಸಮೂಹಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲು ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ. ಕ್ಲಸ್ಟರಿಂಗ್ ಅನ್ನು ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ಮೋಡವನ್ನು ಪ್ರತ್ಯೇಕ ಭಾಗಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಅದನ್ನು ಮತ್ತಷ್ಟು ಸಂಸ್ಕರಿಸಬಹುದು. ವಿವಿಧ ವಿಭಜನೆ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಬೆಂಬಲಿಸುವ ಹಲವಾರು ವರ್ಗಗಳನ್ನು ಜಾರಿಗೆ ತರಲಾಗಿದೆಃ ಪ್ಲೇನ್ ಮಾದರಿ ವಿಭಜನೆ-ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಯೂಕ್ಲಿಡಿಯನ್ ಕ್ಲಸ್ಟರಿಂಗ್ನಲ್ಲಿ ಸಮತಲ ಮಾದರಿಯನ್ನು ಬೆಂಬಲಿಸುವ ಎಲ್ಲಾ ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ಕಂಡುಕೊಳ್ಳುವ ಸರಳ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್-ಯೂಕ್ಲಿಡಿಯನ್ ದೂರವನ್ನು ಆಧರಿಸಿ ಬಿಂದುಗಳ ಸಮೂಹಗಳನ್ನು ರಚಿಸುತ್ತದೆ ಷರತ್ತುಬದ್ಧ ಯೂಕ್ಲಿಡಿಯನ್ ಕ್ಲಸ್ಟರಿಂಗ್-ಯೂಕ್ಲಿಡಿಯನ್ ದೂರ ಮತ್ತು ಬಳಕೆದಾರ-ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿತ ಸ್ಥಿತಿಯನ್ನು ಆಧರಿಸಿ ಕ್ಲಸ್ಟರಿಂಗ್ ಬಿಂದುಗಳು ಪ್ರದೇಶ ಬೆಳೆಯುವ ವಿಭಜನೆ-ಮೃದುತ್ವ ನಿರ್ಬಂಧದ ವಿಷಯದಲ್ಲಿ ಸಾಕಷ್ಟು ಹತ್ತಿರವಿರುವ ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ವಿಲೀನಗೊಳಿಸಿ ಬಣ್ಣ ಆಧಾರಿತ ಪ್ರದೇಶ ಬೆಳೆಯುವ ವಿಭಜನೆ-ಪ್ರದೇಶ ಬೆಳೆಯುತ್ತಿರುವ ಅದೇ ಪರಿಕಲ್ಪನೆ, ಆದರೆ ಸಾಮಾನ್ಯ ಮಿನಿ-ಕಟ್ ಆಧಾರಿತ ಬೈನರಿ ವಿಭಜನೆಯ ಬದಲು ಬಣ್ಣವನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ-ಮೋಡವನ್ನು ಮುಂಭಾಗ ಮತ್ತು ಹಿನ್ನೆಲೆ ಸೆಟ್ಗಳ ಮೇಲೆ ವಿಭಜಿಸುತ್ತದೆ ಸಾಮಾನ್ಯ ಆಧಾರಿತ ವಿಭಾಗದ ವ್ಯತ್ಯಾಸ ಪ್ಯಾಕೇಜ್ ಮೋಡಗಳು ಮತ್ತು ಶ್ರೇಣಿಯ ಚಿತ್ರಗಳ 3D ರೆಂಡರಿಂಗ್ಗಾಗಿ VTK ಲೈಬ್ರರಿಯನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ. ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆಃ ಕ್ಲೌಡ್ವ್ಯೂವರ್ ವರ್ಗವು ಸರಳವಾದ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ದೃಶ್ಯೀಕರಣಕ್ಕಾಗಿ ಆಗಿದೆ. ರೇಂಜ್ಇಮೇಜ್ವಿಜುವಲೈಸರ್ ಅನ್ನು ಶ್ರೇಣಿಯ ಚಿತ್ರವನ್ನು 3ಡಿ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಆಗಿ ಅಥವಾ ಬಣ್ಣಗಳು ಶ್ರೇಣಿಯ ಮೌಲ್ಯಗಳಿಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿರುವ ಚಿತ್ರವಾಗಿ ದೃಶ್ಯೀಕರಿಸಲು ಬಳಸಬಹುದು. ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್. ವಿ. ವಿಜುವಲೈಸರ್ ಹಲವಾರು ಅನ್ವಯಿಕೆಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ದೃಶ್ಯೀಕರಣ ವರ್ಗವಾಗಿದೆ. ಇದು ಬಣ್ಣದ ದತ್ತಾಂಶವನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಸರಳ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಮತ್ತು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಎರಡನ್ನೂ ಪ್ರದರ್ಶಿಸಬಹುದು. ಕ್ಲೌಡ್ ವ್ಯೂವರ್ಗಿಂತ ಭಿನ್ನವಾಗಿ, ಇದು ಸಾಮಾನ್ಯ, ಪ್ರಮುಖ ವಕ್ರತೆಗಳು ಮತ್ತು ಜ್ಯಾಮಿತಿಗಳಂತಹ ಆಸಕ್ತಿದಾಯಕ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಸಹ ಸೆಳೆಯಬಲ್ಲದು. ಇದು ಅನೇಕ ಬಿಂದು ಮೋಡಗಳನ್ನು ಅಕ್ಕಪಕ್ಕದಲ್ಲಿ ಪ್ರದರ್ಶಿಸಬಹುದು, ಆದ್ದರಿಂದ ಅವುಗಳನ್ನು ಸುಲಭವಾಗಿ ಹೋಲಿಸಬಹುದು, ಅಥವಾ ವಿವಿಧ ಪ್ರಾಚೀನ ಆಕಾರಗಳನ್ನು (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಸಿಲಿಂಡರ್ಗಳು, ಗೋಳಗಳು, ರೇಖೆಗಳು, ಬಹುಭುಜಾಕೃತಿಗಳು, ಇತ್ಯಾದಿ) ಸೆಳೆಯಬಹುದು. ಬಿಂದುಗಳ ಸೆಟ್ಗಳಿಂದ ಅಥವಾ ನಿಯತಾಂಕ ಸಮೀಕರಣಗಳಿಂದ. ಬಹುಪದೀಯ ಕಾರ್ಯಗಳಿಂದ ಹಿಡಿದು ಹಿಸ್ಟೋಗ್ರಾಮ್ಗಳವರೆಗಿನ ರೇಖಾಚಿತ್ರಗಳನ್ನು ಸುಲಭವಾಗಿ ರಚಿಸಲು ಪಿಸಿಎಲ್ಪಿಲೋಟರ್ ವರ್ಗವನ್ನು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇದು ವಿವಿಧ ರೀತಿಯ ಪ್ಲಾಟ್ ಇನ್ಪುಟ್ಗಳನ್ನು (ನಿರ್ದೇಶಾಂಕಗಳು, ಕಾರ್ಯಗಳು) ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗೊಳಿಸಬಲ್ಲದು ಮತ್ತು ಸ್ವಯಂ-ಬಣ್ಣವನ್ನು ಮಾಡುತ್ತದೆ. ಪಿಸಿಎಲ್ ಹಿಸ್ಟೋಗ್ರಾಮ್ ವಿಷುಯಲೈಜರ್ ಎಂಬುದು 2ಡಿ ಪ್ಲಾಟ್ಗಳಿಗಾಗಿ ಹಿಸ್ಟೋಗ್ರಾಮ್ ದೃಶ್ಯೀಕರಣ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಆಗಿದೆ. ನೋಂದಣಿಯು ವಿವಿಧ ದೃಷ್ಟಿಕೋನಗಳಿಂದ ಪಡೆದ ವಿವಿಧ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾಸೆಟ್ಗಳನ್ನು ಒಂದೇ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಮಾದರಿಯಲ್ಲಿ ಜೋಡಿಸುವ ಸಮಸ್ಯೆಯಾಗಿದೆ. ಸಂಘಟಿತ ಮತ್ತು ಅಸಂಘಟಿತ ದತ್ತಾಂಶಗಳೆರಡಕ್ಕೂ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ನೋಂದಣಿ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯನ್ನು ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್. ನೋಂದಣಿ ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ. ದತ್ತಾಂಶ ಸೆಟ್ಗಳ ನಡುವಿನ ಅನುಗುಣವಾದ ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ಗುರುತಿಸುವುದು ಮತ್ತು ಅವುಗಳ ದೂರವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವ ರೂಪಾಂತರವನ್ನು ಕಂಡುಹಿಡಿಯುವುದು ಇದರ ಕಾರ್ಯವಾಗಿದೆ. ಇಟರೇಟಿವ್ ಕ್ಲೋಸೆಸ್ಟ್ ಪಾಯಿಂಟ್ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಎರಡು ಪಾಯಿಂಟ್ಕ್ಲೌಡ್ಗಳ ಬಿಂದುಗಳ ನಡುವಿನ ಅಂತರವನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುತ್ತಿದೆ. ಒಂದು ಪಾಯಿಂಟ್ಕ್ಲೌಡ್ ಇನ್ನೊಂದರ ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಾದ ರೂಪಾಂತರವೇ ಎಂಬುದನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸಲು ಇದನ್ನು ಬಳಸಬಹುದು. ನಾರ್ಮಲ್ ಡಿಸ್ಟ್ರಿಬ್ಯೂಷನ್ಸ್ ಟ್ರಾನ್ಸ್ಫಾರ್ಮ್ (ಎನ್ಡಿಟಿ) ಒಂದು ನೋಂದಣಿ ಕ್ರಮಾವಳಿಯಾಗಿದ್ದು, ಇದನ್ನು 100,000 ಕ್ಕೂ ಹೆಚ್ಚು ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಎರಡು ಬಿಂದು ಮೋಡಗಳ ನಡುವಿನ ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಾದ ರೂಪಾಂತರವನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸಲು ಬಳಸಬಹುದು. ಮಾದರಿ ಒಮ್ಮತ ಮಾದರಿ _ ಒಮ್ಮತದ ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ಬಿಂದು ಮೋಡಗಳಲ್ಲಿ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಪತ್ತೆಹಚ್ಚಲು ಆರ್ಎಎನ್ಎಸ್ಎಸಿ ಮತ್ತು ಮಾದರಿಗಳಂತಹ ಸಾಂಪಲ್ ಒಮ್ಮತದ (ಎಸ್ಎಸಿ) ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ. ಈ ಗ್ರಂಥಾಲಯದಲ್ಲಿ ಅಳವಡಿಸಲಾಗಿರುವ ಕೆಲವು ಮಾದರಿಗಳು ಗೋಡೆಗಳು ಮತ್ತು ಮಹಡಿಗಳಂತಹ ಆಂತರಿಕ ಮೇಲ್ಮೈಗಳನ್ನು ಪತ್ತೆಹಚ್ಚಲು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುವ ಸಮತಲ ಮಾದರಿಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿವೆ. ಮುಂದಿನ ಮಾದರಿಗಳೆಂದರೆ ರೇಖೆಗಳು, ಸಮತಲದಲ್ಲಿರುವ 2ಡಿ ಮತ್ತು 3ಡಿ ವೃತ್ತಗಳು, ಗೋಳವು, ಸಿಲಿಂಡರ್, ಕೋನ್, ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಅಕ್ಷಕ್ಕೆ ಸಮಾನಾಂತರವಾದ ರೇಖೆಯನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುವ ಮಾದರಿ, ಬಳಕೆದಾರ-ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಅಕ್ಷಕ್ಕೆ ಲಂಬವಾದ ಸಮತಲವನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುವ ಮಾದರಿ, ಬಳಕೆದಾರ-ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಅಕ್ಷಕ್ಕೆ ಸಮಾನಾಂತರವಾದ ಸಮತಲ ಇತ್ಯಾದಿ. ಸಾಮಾನ್ಯ ಜ್ಯಾಮಿತೀಯ ರಚನೆಗಳಿರುವ ವಸ್ತುಗಳನ್ನು ಪತ್ತೆಹಚ್ಚಲು ಇವುಗಳನ್ನು ಬಳಸಬಹುದು (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಒಂದು ಸಿಲಿಂಡರ್ ಮಾದರಿಯನ್ನು ಮಗ್ಗೆ ಅಳವಡಿಸುವುದು). ಗ್ರಂಥಾಲಯದಲ್ಲಿ ಲಭ್ಯವಿರುವ ದೃಢವಾದ ಮಾದರಿ ಒಮ್ಮತದ ಅಂದಾಜುಗಾರರುಃ SAC _ RANSAC-RANdom SAmple Consenusus SAC _ LMEDS-ಚೌಕಗಳ ಕನಿಷ್ಠ ಸರಾಸರಿ SAC _ MSAC-M-Estimator SAMPLE Consenusus SAC _ RANSAC-ಯಾದೃಚ್ಛಿಕ RANSAC SAC _ RMSAC-ಯಾದೃಚ್ಛಿಕ MSAC SAC _ MLESAC-ಗರಿಷ್ಠ ಲೈಕ್ಲಿಹುಡ್ ಅಂದಾಜು SAMPLE ಕನ್ಸೆನ್ಸಸ್ SAC _ PROSAC-ಪ್ರಗತಿಪರ SAMPLE ಒಮ್ಮತದ ಮೇಲ್ಮೈ 3D ಬಿಂದು ಮೋಡಗಳ ಮೇಲ್ಮೈ ಪುನರ್ನಿರ್ಮಾಣಕ್ಕಾಗಿ ಹಲವಾರು ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳನ್ನು pcl _ ಮೇಲ್ಮೈ ಗ್ರಂಥಾಲಯದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ. ಮೇಲ್ಮೈಯನ್ನು ಪುನರ್ನಿರ್ಮಿಸಲು ಹಲವಾರು ಮಾರ್ಗಗಳಿವೆ. ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸುವ ಒಂದು ಮೆಶಿಂಗ್ ಆಗಿದೆ, ಮತ್ತು ಪಿಸಿಎಲ್ ಲೈಬ್ರರಿಯು ಎರಡು ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆಃ ಮೂಲ ಬಿಂದುಗಳ ಅತ್ಯಂತ ವೇಗದ ತ್ರಿಕೋನ ಮತ್ತು ನಿಧಾನಗತಿಯ ನೆಟ್ವರ್ಕಿಂಗ್, ಇದು ರಂಧ್ರಗಳನ್ನು ಸುಗಮಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ತುಂಬಿಸುತ್ತದೆ. ಮೋಡವು ಗದ್ದಲವಾಗಿದ್ದರೆ, ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಿದ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳಲ್ಲಿ ಒಂದನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಮೇಲ್ಮೈ ಸ್ಮೂಥಿಂಗ್ ಅನ್ನು ಬಳಸುವುದು ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ. ಮೂವಿಂಗ್ ಲೀಸ್ಟ್ ಸ್ಕ್ವೇರ್ಸ್ (ಎಂಎಲ್ಎಸ್) ಮೇಲ್ಮೈ ಪುನರ್ನಿರ್ಮಾಣ ವಿಧಾನವು ಮರುಸಾಮ್ಪ್ಲಿಂಗ್ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಆಗಿದ್ದು ಅದು ಮೇಲ್ಮೈಯಲ್ಲಿ ಕಾಣೆಯಾದ ಭಾಗಗಳನ್ನು ಪುನರ್ನಿರ್ಮಿಸಬಹುದು. ಸುತ್ತಮುತ್ತಲಿನ ದತ್ತಾಂಶ ಬಿಂದುಗಳ ನಡುವಿನ ಉನ್ನತ ಕ್ರಮಾಂಕದ ಬಹುಪದ ಅಂತರ್ವೇಶನಗಳಿಗೆ ಧನ್ಯವಾದಗಳು, ಸ್ಕ್ಯಾನಿಂಗ್ನಿಂದ ಉಂಟಾಗುವ ಸಣ್ಣ ದೋಷಗಳನ್ನು ಎಂಎಲ್ಎಸ್ ಸರಿಪಡಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ಸುಗಮಗೊಳಿಸಬಹುದು. ಗ್ರೀಡಿ ಪ್ರೊಜೆಕ್ಷನ್ ತ್ರಿಕೋನವು ಸಾಮಾನ್ಯಗಳೊಂದಿಗೆ ಕ್ರಮಬದ್ಧವಲ್ಲದ ಪಾಯಿಂಟ್ಕ್ಲೌಡ್ನಲ್ಲಿ ವೇಗದ ಮೇಲ್ಮೈ ತ್ರಿಕೋನಕ್ಕಾಗಿ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಅನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ. ಇದರ ಫಲಿತಾಂಶವು ತ್ರಿಕೋನ ಜಾಲರಿಯಾಗಿದ್ದು, ಇದು ಬಿಂದುವಿನ ಸಾಮಾನ್ಯ ಉದ್ದಕ್ಕೂ ಒಂದು ಬಿಂದುವಿನ ಸ್ಥಳೀಯ ನೆರೆಹೊರೆಯನ್ನು ಪ್ರದರ್ಶಿಸುವ ಮೂಲಕ ರಚಿಸಲ್ಪಡುತ್ತದೆ. ಮೇಲ್ಮೈಯು ಸ್ಥಳೀಯವಾಗಿ ನಯವಾಗಿದ್ದರೆ ಮತ್ತು ವಿಭಿನ್ನ ಬಿಂದು ಸಾಂದ್ರತೆಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ಪ್ರದೇಶಗಳ ನಡುವೆ ಸುಗಮ ಪರಿವರ್ತನೆಗಳಿದ್ದರೆ ಇದು ಉತ್ತಮವಾಗಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ. ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ಸಂಪರ್ಕಿಸುವಾಗ ಗಣನೆಗೆ ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳುವ ಅನೇಕ ನಿಯತಾಂಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿಸಬಹುದು (ಎಷ್ಟು ನೆರೆಹೊರೆಯವರನ್ನು ಹುಡುಕಲಾಗುತ್ತದೆ, ಒಂದು ಬಿಂದುವಿಗೆ ಗರಿಷ್ಠ ದೂರ, ತ್ರಿಕೋನದ ಕನಿಷ್ಠ ಮತ್ತು ಗರಿಷ್ಠ ಕೋನ). ಸಮತಲ ಮಾದರಿ, ಗ್ರಿಡ್ ಪ್ರೊಜೆಕ್ಷನ್ ಮೇಲ್ಮೈ ಪುನರ್ನಿರ್ಮಾಣ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್, ಮಾರ್ಚಿಂಗ್ ಕ್ಯೂಬ್ಸ್, ಇಯರ್ ಕ್ಲಿಪ್ಪಿಂಗ್ ಟ್ರಯಾಂಗ್ಯುಲೇಷನ್ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್, ಪಾಯ್ಸನ್ ಮೇಲ್ಮೈ ಪುನರ್ನಿರ್ಮಾಣ ಅಲ್ಗಾರಿದಮ್ ಇತ್ಯಾದಿಗಳಿಗೆ ನಿಮ್ನ ಅಥವಾ ಕನ್ವೆಕ್ಸ್ ಹಲ್ ಬಹುಭುಜಾಕೃತಿಯನ್ನು ರಚಿಸುವ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ. ಐಓ _ ಲೈಬ್ರರಿಯು ನಿಮಗೆ ಕಡತಗಳಿಗೆ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ಗಳನ್ನು ಲೋಡ್ ಮಾಡಲು ಮತ್ತು ಉಳಿಸಲು, ಜೊತೆಗೆ ವಿವಿಧ ಸಾಧನಗಳಿಂದ ಕ್ಲೌಡ್ಗಳನ್ನು ಸೆರೆಹಿಡಿಯಲು ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುತ್ತದೆ. ಇದು ಎರಡು ವಿಭಿನ್ನ ಬಿಂದು ಮೋಡಗಳ ಬಿಂದುಗಳನ್ನು ಒಂದೇ ರೀತಿಯ ಮತ್ತು ಕ್ಷೇತ್ರಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯೊಂದಿಗೆ ಸಂಯೋಜಿಸಲು ನಿಮಗೆ ಅನುವು ಮಾಡಿಕೊಡುವ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ. ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ಎರಡು ವಿಭಿನ್ನ ಬಿಂದು ಮೋಡಗಳ ಕ್ಷೇತ್ರಗಳನ್ನು (ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಆಯಾಮಗಳು) ಒಂದೇ ಸಂಖ್ಯೆಯ ಬಿಂದುಗಳೊಂದಿಗೆ ಸಂಯೋಜಿಸಬಹುದು. ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್. 1 ರಿಂದ ಪ್ರಾರಂಭಿಸಿ, ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ಹೊಸ ಸಾಮಾನ್ಯ ಗ್ರಾಬರ್ ಇಂಟರ್ಫೇಸ್ ಅನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ, ಇದು ವಿವಿಧ ಸಾಧನಗಳು ಮತ್ತು ಕಡತ ಸ್ವರೂಪಗಳಿಗೆ ಸುಲಭವಾಗಿ ಪ್ರವೇಶವನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ. ದತ್ತಾಂಶ ಸಂಗ್ರಹಣೆಗೆ ಬೆಂಬಲ ನೀಡಿದ ಮೊದಲ ಸಾಧನಗಳೆಂದರೆ ಓಪನ್ ಎನ್ಐ ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ ಕ್ಯಾಮೆರಾಗಳು (ಪ್ರೈಮೆಸೆನ್ಸ್ ರೆಫರೆನ್ಸ್ ಡಿಸೈನ್, ಮೈಕ್ರೋಸಾಫ್ಟ್ ಕೈನೆಕ್ಟ್ ಮತ್ತು ಆಸಸ್ ಎಕ್ಸ್ಟಿಯನ್ ಪ್ರೊ ಕ್ಯಾಮೆರಾಗಳೊಂದಿಗೆ ಪರೀಕ್ಷಿಸಲಾಗಿದೆ). ಪಿಸಿಎಲ್ 1.7ರಂತೆ, 360 ಡಿಗ್ರಿ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ಗಳನ್ನು ಉತ್ಪಾದಿಸುವ ವೆಲೋಡೈನ್ ಹೈ ಡೆಫಿನಿಷನ್ ಲಿಡಾರ್ (ಎಚ್. ಡಿ. ಎಲ್) ವ್ಯವಸ್ಥೆಯಿಂದ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಡೇಟಾವನ್ನು ಸಹ ಪಡೆಯಬಹುದು. ಪಿಸಿಎಲ್ ಮೂಲ ಎಚ್. ಡಿ. ಎಲ್-64ಇ ಮತ್ತು ಎಚ್. ಡಿ. ಎಲ್-32ಇ ಎರಡನ್ನೂ ಬೆಂಬಲಿಸುತ್ತದೆ. ಡೈನಾಸ್ಟ್ ಕ್ಯಾಮೆರಾಗಳಿಗೆ ಹೊಸ ಚಾಲಕ ಕೂಡ ಇದೆ (ಐ. ಪಿ. ಎ-1110, ಸೈಕ್ಲೋಪ್ಸ್ II ಮತ್ತು ಐ. ಪಿ. ಎ-1002 ಎನ್. ಜಿ. ಟಿ-ಲೆಸ್ ಎನ್. ಜಿ. ಯೊಂದಿಗೆ ಪರೀಕ್ಷಿಸಲಾಗಿದೆ). ಪಿಸಿಎಲ್ 1.8ಐಡಿಎಸ್-ಇಮೇಜಿಂಗ್ ಎನ್ಸೆನ್ಸೊ ಕ್ಯಾಮೆರಾಗಳು, ಡೆಪ್ತ್ಸೆನ್ಸ್ ಕ್ಯಾಮೆರಾಗಳಿಗೆ (ಉದಾ. ಕ್ರಿಯೇಟಿವ್ ಸೆನ್ಜ್3ಡಿ, ಡೆಪ್ತ್ಸೆನ್ಸ್ ಡಿಎಸ್325), ಮತ್ತು ಡೇವಿಡ್ಎಸ್ಡಿಕೆ ಸ್ಕ್ಯಾನರ್ಗಳು. ಕೆಡಿ ಟ್ರೀ ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ಕೆ ಆಯಾಮಗಳೊಂದಿಗೆ ಒಂದು ಜಾಗದಲ್ಲಿ ಬಿಂದುಗಳ ಗುಂಪನ್ನು ಸಂಘಟಿಸಲು ಕೆಡಿ-ಟ್ರೀ ದತ್ತಾಂಶ-ರಚನೆಯನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ. ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಸ್ಥಳ ಅಥವಾ ಸ್ಥಳದ ಕೆ ಹತ್ತಿರದ ನೆರೆಹೊರೆಯವರನ್ನು (FLANN ಬಳಸಿ) ಕಂಡುಹಿಡಿಯಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಆಕ್ಟ್ರೀ ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್ _ ಆಕ್ಟ್ರೀ ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ದತ್ತಾಂಶಕ್ಕಾಗಿ ಆಕ್ಟ್ರೀ ಕ್ರಮಾನುಗತ ಮರದ ದತ್ತಾಂಶ ರಚನೆಯನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ. ಗ್ರಂಥಾಲಯವು "ವೋಕ್ಸೆಲ್ ಹುಡುಕಾಟದೊಳಗಿನ ನೆರೆಹೊರೆಯವರು", "ಕೆ ಸಮೀಪದ ನೆರೆಹೊರೆಯ ಹುಡುಕಾಟ" ಮತ್ತು "ತ್ರಿಜ್ಯ ಹುಡುಕಾಟದೊಳಗಿನ ನೆರೆಹೊರೆಯವರು" ಮುಂತಾದ ಹತ್ತಿರದ ನೆರೆಹೊರೆಯ ಹುಡುಕಾಟ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳನ್ನು ಒದಗಿಸುತ್ತದೆ. ಅವುಗಳ ಎಲೆಯ ನೋಡ್ನ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳಿಂದ ಭಿನ್ನವಾಗಿರುವ ಹಲವಾರು ಆಕ್ಟ್ರಿ ವಿಧಗಳಿವೆ. ಪ್ರತಿ ಲೀಫ್ ನೋಡ್ ಒಂದೇ ಪಾಯಿಂಟ್ ಅಥವಾ ಪಾಯಿಂಟ್ ಸೂಚ್ಯಂಕಗಳ ಪಟ್ಟಿಯನ್ನು ಹೊಂದಿರಬಹುದು, ಅಥವಾ ಅದು ಯಾವುದೇ ಪಾಯಿಂಟ್ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಸಂಗ್ರಹಿಸುವುದಿಲ್ಲ. ಆಕ್ಟೆಟ್ ಮರದ ರಚನೆಗಳ ಪುನರಾವರ್ತಿತ ಹೋಲಿಕೆಯ ಮೂಲಕ ಅನೇಕ ಅಸಂಘಟಿತ ಬಿಂದು ಮೋಡಗಳ ನಡುವಿನ ಪ್ರಾದೇಶಿಕ ಬದಲಾವಣೆಗಳನ್ನು ಪತ್ತೆಹಚ್ಚಲು ಗ್ರಂಥಾಲಯವನ್ನು ಬಳಸಬಹುದು. ವಿವಿಧ ದತ್ತಾಂಶ ರಚನೆಗಳನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು ಹತ್ತಿರದ ನೆರೆಹೊರೆಯವರನ್ನು ಹುಡುಕುವ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್. _ ಸರ್ಚ್ ಲೈಬ್ರರಿಯು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ, ಇದನ್ನು ಕೆಡ್ಟ್ರೀ, ಆಕ್ಟ್ರೀ ಅಥವಾ ಸಂಘಟಿತ ಡೇಟಾಸೆಟ್ಗಳಿಗಾಗಿ ವಿಶೇಷ ಹುಡುಕಾಟದಂತಹ ಇತರ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ಗಳಲ್ಲಿ ಕಾಣಬಹುದು. ರೇಂಜ್ ಇಮೇಜ್ ಲೈಬ್ರರಿಯು ಶ್ರೇಣಿ ಚಿತ್ರಗಳನ್ನು ಪ್ರತಿನಿಧಿಸಲು ಮತ್ತು ಅವರೊಂದಿಗೆ ಕೆಲಸ ಮಾಡಲು ಎರಡು ವರ್ಗಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ, ಅದರ ಪಿಕ್ಸೆಲ್ ಮೌಲ್ಯಗಳು ಸಂವೇದಕದಿಂದ ದೂರವನ್ನು ಪ್ರತಿನಿಧಿಸುತ್ತವೆ. ಸಂವೇದಕದ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸಿದರೆ ಅಥವಾ ಅದರಿಂದ ಅಂಚುಗಳನ್ನು ಹೊರತೆಗೆಯಬಹುದಾದರೆ ಶ್ರೇಣಿಯ ಚಿತ್ರವನ್ನು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಆಗಿ ಪರಿವರ್ತಿಸಬಹುದು. ಕೀಪಾಯಿಂಟ್ಗಳು ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್. _ ಕೀಪಾಯಿಂಟ್ಗಳ ಗ್ರಂಥಾಲಯವು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಕೀಪಾಯಿಂಟ್ ಡಿಟೆಕ್ಷನ್ ಕ್ರಮಾವಳಿಗಳ (ಎಜಿಎಸ್ಟಿ ಕಾರ್ನರ್ ಪಾಯಿಂಟ್ ಡಿಟೆಕ್ಟರ್, ಹ್ಯಾರಿಸ್ ಡಿಟೆಕ್ಟರ್, ಬ್ರಿಕ್ಸ್ ಡಿಟೆಕ್ಟರ್, ಇತ್ಯಾದಿ) ಅನುಷ್ಠಾನಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ. ಪಿಸಿಎಲ್ _ ಕಾಮನ್ ಲೈಬ್ರರಿಯು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ಗಾಗಿ ಕೋರ್ ಡೇಟಾ ಸ್ಟ್ರಕ್ಚರ್ಗಳು, ಪಾಯಿಂಟ್ ಪ್ರಾತಿನಿಧ್ಯದ ಪ್ರಕಾರಗಳು, ಮೇಲ್ಮೈ ನಾರ್ಮಲ್ಗಳು, ಆರ್ಜಿಬಿ ಬಣ್ಣದ ಮೌಲ್ಯಗಳು ಇತ್ಯಾದಿಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ. ದೂರಗಳು, ಸರಾಸರಿ ಮೌಲ್ಯಗಳು ಮತ್ತು ಕೋವೇರಿಯನ್ಸ್, ಜ್ಯಾಮಿತೀಯ ರೂಪಾಂತರಗಳು ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನವುಗಳನ್ನು ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮಾಡಲು ಉಪಯುಕ್ತ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಸಹ ಜಾರಿಗೆ ತರಲಾಗಿದೆ. ಸಾಮಾನ್ಯ ಗ್ರಂಥಾಲಯವನ್ನು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಇತರ ಪಿ. ಸಿ. ಎಲ್ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ಗಳು ಬಳಸುತ್ತವೆ. ಉಲ್ಲೇಖಗಳು ಬಾಹ್ಯ ಕೊಂಡಿಗಳು ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಲೈಬ್ರರಿ ಪಾಯಿಂಟ್ ಕ್ಲೌಡ್ ಲೈಬ್ರರಿ (ಪಿಸಿಎಲ್) ಬಳಕೆದಾರರು ಗಿಟ್ಹಬ್ ರೆಪೊಸಿಟರಿ ಟ್ಯುಟೋರಿಯಲ್ಸ್ 3ಡಿ ಗ್ರಾಫಿಕ್ಸ್ ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ ಉಚಿತ 3ಡಿ ಗ್ರಾಫಿಕ್ಸ್ ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ ಬಿಎಸ್ಡಿ ಪರವಾನಗಿ ಪಾಯಿಂಟ್ (ಜ್ಯಾಮಿತಿ) ಬಳಸಿ ಸಿ + + ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ನಲ್ಲಿ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಮಾಡಲಾದ ಉಚಿತ ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್