Toutefois, le symbole correspondant au nom général d'un élément cinématique connu, par exemple la lettre désignant l'un des mots « vis », « rotoïde », « prisme », n'est que rarement suffisant. Il est ordinairement nécessaire de le compléter par une indication plus précise sur la nature particulière ou la forme du corps ; ainsi, par exemple, dans le cas de la vis, il est indispensable d'indiquer si les filets sont tracés à l'intérieur ou à l'extérieur du corps, c'est-à-dire s'il s'agit d'une vis proprement dite, ou d'un écrou. Dans les deux cas, la surface géométrique fondamentale est la même ; mais il existe cependant une différence essentielle entre les deux formes d'application correspondant respectivement à ces deux cas. Ce signe, qu'il est nécessaire d'ajouter au symbole de nom, pour préciser davantage la forme du corps, nous le désignerons sous le nom de symbole de forme.
Une troisième espèce de symbole est encore nécessaire pour indiquer quelle est la relation qui, dans le mécanisme, existe entre deux ou plusieurs éléments; il importe, en effet, que la notation adoptée fasse connaître si deux éléments contigus sont accouplés ou s'ils sont reliés invariablement de manière à former un membre de chaîne, dans quelle position géométrique se trouve ce membre, s'il est mobile ou fixe, en d'autres termes, dans quelles conditions il est placé par rapport au système considéré comme fixe dans l'espace, etc. Ce nouveau symbole constituera ce que nous appellerons un symbole de relation. 