En revanche, tous célèbrent à l'envi sa prodigieuse force d'endurance. On la voyait, dans les marches, chevaucher des journées entières, couverte, des pieds à la tête, de la pesante armure, que portaient les chevaliers. Souvent, du milieu de la colonne, où elle se tenait habituellement en compagnie du roi, elle se portait tantôt à l'avant, tantôt à l'arrière, pour encourager les hommes d'armes. Arrivée à l'étape, elle se contentait de la plus légère réfection ; il lui est arrivé souvent, après des chevauchées fatigantes, de prendre seulement quelques bouchées de pain, trempées dans du vin mêlé d'eau. Aux champs; elle couchait à la paillasse, tout habillée et parfois même sans quitter son armure. Ses compagnons d'armes, étonnés de voir tant de vigueur chez une fille si jeune, lui firent, sous ce rapport, une réputation qui dépasse les limites de la vraisemblance. Ainsi, Perceval de Boulainvilliers, chambellan de Charles VII, écrivait au duc de Milan, avant la campagne du Sacre : « Jamais on ne vit pareille force à supporter la fatigue. Elle peut rester six jours et six nuits, sous le poids des armes, sans détacher une seule pièce de son armure. »

Dans les nombreux combats auxquels elle prit part, la Pucelle fit preuve d'un courage héroïque : à Orléans, à Jargeau, sous les murs de Paris, à Saint-Pierre-le-Moutier, son intrépidité provoquait l'admiration. A la voir ainsi se porter aux endroits les plus périlleux, sans aucun souci du danger, certains se demandaient si elle n'avait pas reçu de ses Voix l'assurance qu'elle n'y trouverait pas la mort. La question lui ayant été un jour directement posée, elle répondit : « Je n'en ai pas plus d'assurance que tout autre combattant. »
Au courage du soldat, elle joignait l'activité, le coup d'œil, le savoir-faire du chef le plus habile. Ses compagnons d'armes les plus qualifiés sont unanimes à vanter ses talents militaires. Pour éviter des répétitions fastidieuses, nous n'en citerons que deux : « S'agissait-il, dit de Thermes, de conduire et de disposer l'armée, de préparer les batailles, d'animer le soldat, elle se conduisait comme le plus sagacieux capitaine, qui aurait passé toute sa vie au métier des armes. 