Hugging Face's logo

pollen-robotics
/
act_reachy2_mobile_household_apple

Transformers
Safetensors
pytorch_model_hub_mixin
model_hub_mixin
Model card Files Community
act_reachy2_mobile_household_apple
File size: 3,733 Bytes 
1850e70
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
 
resume: false
device: cuda
use_amp: false
seed: 1000
dataset_repo_id: cadene/reachy2_mobile_base_3
training:
  offline_steps: 80000
  online_steps: 0
  online_steps_between_rollouts: 1
  online_sampling_ratio: 0.5
  online_env_seed: ???
  eval_freq: -1
  save_freq: 10000
  log_freq: 100
  save_checkpoint: true
  num_workers: 4
  batch_size: 8
  lr: 1.0e-05
  lr_backbone: 1.0e-05
  weight_decay: 0.0001
  grad_clip_norm: 10
  delta_timestamps:
    action:
    - 0.03333333333333333
    - 0.06666666666666667
    - 0.1
    - 0.13333333333333333
    - 0.16666666666666666
    - 0.2
    - 0.23333333333333334
    - 0.26666666666666666
    - 0.3
    - 0.3333333333333333
    - 0.36666666666666664
    - 0.4
    - 0.43333333333333335
    - 0.4666666666666667
    - 0.5
    - 0.5333333333333333
    - 0.5666666666666667
    - 0.6
    - 0.6333333333333333
    - 0.6666666666666666
    - 0.7
    - 0.7333333333333333
    - 0.7666666666666667
    - 0.8
    - 0.8333333333333334
    - 0.8666666666666667
    - 0.9
    - 0.9333333333333333
    - 0.9666666666666667
    - 1.0
    - 1.0333333333333334
    - 1.0666666666666667
    - 1.1
    - 1.1333333333333333
    - 1.1666666666666667
    - 1.2
    - 1.2333333333333334
    - 1.2666666666666666
    - 1.3
    - 1.3333333333333333
    - 1.3666666666666667
    - 1.4
    - 1.4333333333333333
    - 1.4666666666666666
    - 1.5
    - 1.5333333333333334
    - 1.5666666666666667
    - 1.6
    - 1.6333333333333333
    - 1.6666666666666667
    - 1.7
    - 1.7333333333333334
    - 1.7666666666666666
    - 1.8
    - 1.8333333333333333
    - 1.8666666666666667
    - 1.9
    - 1.9333333333333333
    - 1.9666666666666666
    - 2.0
    - 2.033333333333333
    - 2.066666666666667
    - 2.1
    - 2.1333333333333333
    - 2.1666666666666665
    - 2.2
    - 2.2333333333333334
    - 2.2666666666666666
    - 2.3
    - 2.3333333333333335
    - 2.3666666666666667
    - 2.4
    - 2.433333333333333
    - 2.466666666666667
    - 2.5
    - 2.533333333333333
    - 2.566666666666667
    - 2.6
    - 2.6333333333333333
    - 2.6666666666666665
    - 2.7
    - 2.7333333333333334
    - 2.7666666666666666
    - 2.8
    - 2.8333333333333335
    - 2.8666666666666667
    - 2.9
    - 2.933333333333333
    - 2.966666666666667
    - 3.0
    - 3.033333333333333
    - 3.066666666666667
    - 3.1
    - 3.1333333333333333
    - 3.1666666666666665
    - 3.2
    - 3.2333333333333334
    - 3.2666666666666666
    - 3.3
    - 3.3333333333333335
eval:
  n_episodes: 50
  batch_size: 50
  use_async_envs: false
wandb:
  enable: true
  disable_artifact: true
  project: lerobot
  notes: ''
fps: 30
env:
  name: dora
  task: DoraReachy2-v0
  state_dim: 22
  action_dim: 22
  fps: ${fps}
  episode_length: 400
  gym:
    fps: ${fps}
override_dataset_stats:
  observation.images.cam_trunk:
    mean:
    - - - 0.485
    - - - 0.456
    - - - 0.406
    std:
    - - - 0.229
    - - - 0.224
    - - - 0.225
policy:
  name: act
  n_obs_steps: 1
  chunk_size: 100
  n_action_steps: 100
  input_shapes:
    observation.images.cam_trunk:
    - 3
    - 800
    - 1280
    observation.state:
    - ${env.state_dim}
  output_shapes:
    action:
    - ${env.action_dim}
  input_normalization_modes:
    observation.images.cam_trunk: mean_std
    observation.state: mean_std
  output_normalization_modes:
    action: mean_std
  vision_backbone: resnet18
  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
  replace_final_stride_with_dilation: false
  pre_norm: false
  dim_model: 512
  n_heads: 8
  dim_feedforward: 3200
  feedforward_activation: relu
  n_encoder_layers: 4
  n_decoder_layers: 1
  use_vae: true
  latent_dim: 32
  n_vae_encoder_layers: 4
  temporal_ensemble_momentum: null
  dropout: 0.1
  kl_weight: 10.0