<SYSTEM_TASK:>
Given the following text description, write Python code to implement the functionality described below step by step
<END_TASK>
<USER_TASK:>
Description:
 Jeté de balle – Niveau 1 - Python
TP1
Pour commencer votre programme python devra contenir les lignes de code ci-dessous et le logiciel V-REP devra être lancé.
Dans V-REP (en haut à gauche) utilise les deux icones flèche pour déplacer la vue et regarder poppy sous tous les angles.<br>
Dans notebook, utilise le racourci 'Ctrl+Enter' pour éxécuter les commandes.
Step1:  Ajouter un objet
Step2:  Quelques exemples de mouvement "utile"
Step3:  Solution possible
Step4:  Encore buger ? essaie celles-ci 
Step5:  Tu as fini? coupe la simulation ici
<ASSISTANT_TASK:>
Python Code:
import time
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy = PoppyTorso(simulator='vrep')
Explanation: Jeté de balle – Niveau 1 - Python
TP1
Pour commencer votre programme python devra contenir les lignes de code ci-dessous et le logiciel V-REP devra être lancé.
Dans V-REP (en haut à gauche) utilise les deux icones flèche pour déplacer la vue et regarder poppy sous tous les angles.<br>
Dans notebook, utilise le racourci 'Ctrl+Enter' pour éxécuter les commandes.
End of explanation
io = poppy._controllers[0].io
name = 'cube'
position = [0.2, 0, 1] # X, Y, Z
sizes = [0.15, 0.15, 0.15] # in meters
mass = 0.1 # in kg
io.add_cube(name, position, sizes, mass)
Explanation: Ajouter un objet
End of explanation
#ouvrir
poppy.l_arm_z.goal_position = 20
poppy.r_arm_z.goal_position = -20
#fermer
poppy.l_arm_z.goal_position = -20
poppy.r_arm_z.goal_position = 20
poppy.l_shoulder_y.goal_position = -40
poppy.r_shoulder_y.goal_position = -40
#lever
poppy.l_shoulder_y.goto_position(-180,0.1)
poppy.r_shoulder_y.goto_position(-180,0.1)
#jeter
poppy.l_shoulder_y.goal_position = -40
poppy.r_shoulder_y.goal_position = -40
poppy.l_arm_z.goal_position = 20
poppy.r_arm_z.goal_position = -20
Explanation: Quelques exemples de mouvement "utile":
End of explanation
poppy.reset_simulation()
Explanation: Solution possible:
reprise de volet
catapulte
attrape puis jéte
Aide ajusté l'objet, forme, taille, poid, position...;
Tu as raté? c'est pas grâve, recommmence, essaie ces lignes pour redémarrer :
End of explanation
import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()
from poppy.creatures import PoppyTorso
poppy=PoppyTorso(simulator='vrep')
Explanation: Encore buger ? essaie celles-ci :
End of explanation
import pypot
poppy.stop_simulation()
pypot.vrep.close_all_connections()
Explanation: Tu as fini? coupe la simulation ici:
End of explanation
<END_TASK>